一种胶囊胃镜磁控制系统及方法技术方案

本发明专利技术适用于医疗器械领域，提供了一种胶囊胃镜磁控制系统及方法，所述系统包括：磁体；磁体姿态调节装置，与所述磁体传动连接，用于对所述磁体的姿态进行调节以实现调节所述胶囊胃镜的姿态；磁体位置调节装置，与所述磁体传动连接，用于调节所述磁体的位置进而从相对于所述胶囊胃镜的水平方向对所述胶囊胃镜的位置进行调节。这样的控制方式避免了设备对人体的压迫感，同时，人体站立的方式避免胃部受压产生形态变化影响到胶囊胃镜的控制，外，从水平方向对胶囊胃镜进行控制的方式更容易从人体的侧向对胶囊胃镜进行控制，只需要人体转向即可，更易实现全面的胶囊胃镜影像检查。

Capsule gastroscope magnetic control system and method

The invention is applicable to the field of medical devices, provides a capsule endoscopy magnetic control system and method, the system comprises a magnet; magnet attitude adjustment device, connected with the driving magnet, the magnet used for attitude adjusted to adjust the posture of capsule endoscopy; the magnet position adjusting device connected. With the magnet drive, for adjustment of the magnet position and position relative to the horizontal direction from the capsule endoscopy of the capsule endoscopy is adjusted. The control mode to avoid the oppression of the human sense of the equipment, at the same time, the human body to stand in the way of avoiding the stomach pressed to generate morphological changes affect the control of capsule endoscopy, control of capsule endoscopy in the horizontal direction is way easier to control the mirror from human stomach capsule lateral, only need to turn the body can be more. To achieve a comprehensive review of the capsule endoscopy images.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于医疗器械领域，尤其涉及一种胶囊胃镜磁控制系统及方法。
技术介绍
胶囊胃镜用于在人体内进行胃部影像检查，在胶囊胃镜进行使用时，需要通过胃部控制系统控制胶囊胃镜的位置和姿态，以实现在胃部进行较全面的检查。在胃部实施影像检查时胶囊胃镜的位置与姿态的调整灵活性除了受自身重量、内部磁体形状大小限制外，更受外部磁控制模块磁体大小、形状、与胶囊胃镜的距离以及姿态调整便捷及快速性影响，鉴于以上原因，磁控制系统中磁体重量设计一般达到几公斤以上，现有的磁控制系统中磁体是通过人员操作磁体组件运动，这种通过人员操作实现灵活运动比较吃力且检查效率不高。如图1所示，现有磁控制系统中，实施胃部影像检查时，需要人体保持仰卧姿势躺在床体12上，磁控机构10通过控制磁体组件11在人体胃部上方平移以改变胶囊胃镜13的位置。然而，由于人体以仰卧姿势躺卧，磁控机构很难移动到人体左右两侧对胶囊胃镜进行控制，同时人体仰卧位致使胃部受压产生形态变化导致胶囊胃镜不好控制。因此，以上问题亟待解决。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种胶囊胃镜控制系统，旨在解决现有胶囊胃镜控制系统难以很好的控制、易于让人产生恐惧感的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种胶囊胃镜磁控制系统，用于对胶囊胃镜进行控制，所述磁控制系统包括：磁体；磁体姿态调节装置，与所述磁体传动连接，用于对所述磁体的姿态进行调节以实现调节所述胶囊胃镜的姿态；磁体位置调节装置，与所述磁体传动连接，用于调节所述磁体的位置进而从相对于所述胶囊胃镜的水平方向对所述胶囊胃镜的位置进行调节。本专利技术实施例还提供一种胶囊胃镜磁控制方法，包括步骤：将磁体置于相对于胶囊胃镜水平的位置；调整所述磁体的姿态以调节所述胶囊胃镜的姿态；移动所述磁体以改变所述胶囊胃镜的位置。本专利技术相对于现有技术的有益效果是：相对于传统的胶囊胃镜磁控制系统而言，本专利技术中的胶囊胃镜磁控制系统的磁体在对胶囊胃镜进行控制时是相对于胶囊胃镜水平设置的，磁体从相对于胶囊胃镜的水平方向上对胶囊胃镜的位置进行调节，这种结构的胶囊胃镜磁控制系统，磁体可以从站立着的人体一侧对体内的胶囊胃镜进行控制，这样的控制方式避免了设备对人体的压迫感，同时，人体站立的方式避免胃部受压产生形态变化影响到胶囊胃镜的控制。另外，从水平方向对胶囊胃镜进行控制的方式更容易从人体的侧向对胶囊胃镜进行控制，只需要人体转向即可，更易实现全面的胶囊胃镜影像检查。附图说明图1是现有技术提供的胶囊胃镜磁控制系统结构示意图；图2是本专利技术实施例一提供的胶囊胃镜磁控制系统结构图；图3是本专利技术实施例一提供的姿态调节装置结构图；图4是图3的分解图；图5是本专利技术实施例一提供的姿态调节装置结构示意图；图6是本专利技术实施例二提供的胶囊胃镜磁控制方法流程图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一如图2-5所示为本专利技术提供的一个胶囊胃镜磁控制系统的具体实施例，该胶囊胃镜磁控制系统用于对胶囊胃镜进行控制，其中，胶囊胃镜主要用于对人体内胃部进行影像检查，胶囊胃镜配置有摄像头及其组件，同时还设置有磁体以配合所述磁控制系统进行控制。参考图2，所述磁控制系统包括：磁体027、磁体姿态调节装置67以及磁体位置调节装置234。参考图5，其中，磁体027在对所述胶囊胃镜进行控制时是相对于所述胶囊胃镜水平设置的，磁体姿态调节装置67与所述磁体027传动连接，用于对所述磁体027的姿态进行调节以实现调节所述胶囊胃镜000的姿态；磁体位置调节装置234通过磁体姿态调节装置67与所述磁体027传动连接，用于调节所述磁体027的位置进而从相对于所述胶囊胃镜000的水平方向对所述胶囊胃镜000的位置进行调节。作为一种连接方式，磁体027设置在磁体姿态调节装置67的一端端部，磁体姿态调节装置67的另一端可与磁体位置调节装置234连接，磁体位置调节装置234可通过驱动磁体姿态调节装置67的位置以改变磁体027的位置。参考图2，作为磁体位置调节装置234的一种实施方式，其包括：X轴调节模块003、Y轴调节模块002以及Z轴调节模块004；其中，X轴调节模块003用于在X方向上驱动所述磁体027运动；Y轴调节模块设置于机架001上并与X轴调节模块003连接，用于在Y方向上驱动X轴调节模块003并带动磁体027运动；Z轴调节模块004与X轴调节模块003连接，X轴调节模块003运动时也可带动Z轴调节模块004运动，Z轴调节模块004用于驱动所述磁体027在Z方向上运动；其中，所述X方向、Y方向以及Z方向相互垂直。其中，磁体姿态调节装置67与Z轴调节模块004连接，利用三个轴向上运动的调节模块可实现对磁体姿态调节装置67的位置调整，进而实现对磁体027的位置调整，在进行胶囊胃镜控制时，磁体027的位置调整即可对胶囊胃镜产生影响进而改变胶囊胃镜的位置。当然，作为本实施例中磁体位置调节装置234的另一种可替代方式，还可以是能够实现多个自由度运动的机械臂结构，或者，还可以是助力式的驱动结构。参考图4，作为本实施例中磁体姿态调节装置67的一种可实施方式，其包括：可以在第一轴向上旋转磁体027的第一旋转模组005。其中，所述第一旋转模组005包括：连接于所述Z轴调节模块004的第一支架以及固定在所述第一支架上的第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述磁体027传动连接。具体的，第一支架为由第一上部板013、第一下部板015、第一前部板014以及第一后部板016围合而成的、中空的框形构件。第一驱动装置固定于第一后部板016上，第一驱动装置包括电机017以及第一减速器018，电机017的输出端连接第一减速器018，第一减速器018的输出轴与磁体027传动连接。电机017整体设置于第一支架内部，从而很好的利用了第一支架的内部空间，使得整个第一旋转模组005的结构更为紧凑。参考图4，作为磁体姿态调整装置67的进一步改进，磁体姿态调整装置67还包括与所述第一旋转模组005连接并可以在第二轴向上旋转磁体027的第二旋转模组006。所述第二旋转模组006包括：与所述第一减速器018传动连接的第二支架以及固定在所述第二支架上的第二驱动装置，所述磁体027与所述第二驱动装置传动连接。具体的，所述第二支架包括：与所述第一支架连接的第一驱动装置传动连接(即与所述第一减速器018传动连接)的连接板020，分别设置在所述连接板020两端的第一侧向板019和第二侧向板021。第二驱动装置包括：固定在第二侧向板021上的第二驱动电机025、与所述第二驱动电机025连接的带传动机构以及与带传动机构连接的第二减速器026；第二驱动电机025的输出轴的轴线垂直于所述第二侧向板021的板面设置，所述第二驱动电机025设置在第一侧向板019和第二侧向板021之间的空间内，所述带传动机构的传送带014、主动轮023以及从动轮022容纳在所述第二侧向板021的凹槽内，所述带传动机构的输出端与所述磁体027的安装筒028连接。安装筒028的沿其轴线方向的两端利用两块端盖033进行封闭，其一侧使用轴承029以及轴承座034连接到第一侧向板019，另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种胶囊胃镜磁控制系统，用于对胶囊胃镜进行控制，其特征在于，所述磁控制系统包括：磁体；磁体姿态调节装置，与所述磁体传动连接，用于对所述磁体的姿态进行调节以实现调节所述胶囊胃镜的姿态；磁体位置调节装置，与所述磁体传动连接，用于调节所述磁体的位置进而从相对于所述胶囊胃镜的水平方向对所述胶囊胃镜的位置进行调节。

【技术特征摘要】
2016.11.15 CN 20161103664751.一种胶囊胃镜磁控制系统，用于对胶囊胃镜进行控制，其特征在于，所述磁控制系统包括：磁体；磁体姿态调节装置，与所述磁体传动连接，用于对所述磁体的姿态进行调节以实现调节所述胶囊胃镜的姿态；磁体位置调节装置，与所述磁体传动连接，用于调节所述磁体的位置进而从相对于所述胶囊胃镜的水平方向对所述胶囊胃镜的位置进行调节。2.如权利要求1所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体位置调节装置包括：X轴调节模块，用于在X方向上驱动所述磁体运动；Y轴调节模块，用于在Y方向上驱动所述磁体运动；Z轴调节模块，用于在Z方向上驱动所述磁体运动；其中，所述X方向、Y方向以及Z方向相互垂直。3.如权利要求1或2所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体姿态调节装置包括：可以绕第一轴向旋转磁体的第一旋转模组。4.如权利要求3所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述第一旋转模组包括：连接于所述磁体位置调节装置的第一支架以及固定在所述第一支架上的第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述磁体传动连接。5.如权利要求3所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体姿态调整装置还包括：与所述第一旋转模组连接并可以绕第二轴向旋转磁体的第二旋转模组。6.如权利要求5所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述第一旋转模组包括：连接于所述磁体位置调节装置的第一支架以及固定在所述第一支架上的第一驱动装置；所述第二旋转模组包括：与所述驱动装置传动连接的第二支架以及固定在所述第二支...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓文军，王建平，刘少平，孙仁辉，
申请(专利权)人：深圳市资福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44