一种电子驻车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于汽车控制技术领域，提供了一种电子驻车方法及装置，所述方法包括：当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。本发明专利技术，采用位移和速度相结合的办法计算驻车时候的合适力矩，从给通过控制器给电机发合适的电流，从而使车能够在坡道平稳驻车，克服驻车过程中车的频繁前后晃动问题。

Electronic parking method and device

The invention is applicable to the technical field of automobile control, and provides a device for electronic parking method, the method includes: when the vehicle enters the parking state, compare the real-time vehicle gear displacement and free displacement; if the real-time vehicle gear shift is greater than or equal to the free displacement, according to in the car the effective displacement and the speed of calculation in the vehicle torque command value; output control current for the parking torque command value. The present invention, the displacement and velocity analysis in the car when the right moment, to the right from the current to the motor by the controller, so that the car is able to smooth the parking ramp, overcome the sloshing problems before and after frequent parking process in china.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车控制
，尤其涉及一种电子驻车方法及装置。
技术介绍
随着新能源的发展，新能源汽车在近两年也得到了快速发展。在新能源汽车领域，纯电动汽车占据了主导地位，它完全依靠电力作为车的驱动能源。纯电动汽车的动力输出装置为电机，和传统燃油车的发动机相比区别在于，在车停止的时候，电机可以在零转速下，依然保持一定的力矩，从而使车在没有机械制动的情况下，在坡道上保持车静止即电子驻车。现有纯电动汽车的电子驻车方法是将车速为零作为控制器目标，频繁的通过调节速度控制的比例和积分系数，然后由速度控制调节出来的力矩或者电流命令作为输出指令。这样在坡道驻车时，由于速度为零的传感器译码是有延时的，所以只以速度为目标，会导致控制滞后，从而导致控制器给电机的控制电流滞后，电机输出的力矩也就滞后，最终驾驶感受是车会频繁的在静止点附件晃动；由于控制器自身无法预先知道车是在平路停车还是在坡道停车，只是以零速度为控制目标，从而导致在平路停车时，控制器也会输出一个比较小的静态力矩电流，最终造成能量的无形浪费；现有技术为需要车彻底停下来之后，才允许加速踏板输出有效，这就造成车在驻车过程中，还没有彻底停下来，车身还在晃动的时候，踩加速踏板是无效的；如果想使用此方案也能够达到预期效果，则对速度传感器的区分度要求很高，即速度传感器区分度越高，那么速度译码的迟滞就会越少，从而控制滞后性越小，但同时在正常行驶时对处理器的运行速度要求也变高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种电子驻车方法及装置，旨在解决现有技术在坡道上驻车的过程中还会出现车子在静止点前后晃动；在平路上，不需要力矩，现有技术会发出比较小的电流，这样会导致能量无形的浪费；加速踏板反映迟钝，用户驾驶体验不高的问题。一方面，提供一种电子驻车方法，所述方法包括：当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。进一步地，将所述自由位移为系统预先设定的距离。进一步地，所述根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值，具体包括：获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。进一步地，所述比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小之后还包括：如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。进一步地，所述根据所述有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值之后还包括：比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。另一方面，提供一种电子驻车装置，所述装置包括：驻车比较单元，用于当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；力矩获取单元，用于如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；驻车控制单元，用于输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。进一步地，所述自由位移为系统预先设定的距离。进一步地，所述力矩获取单元具体包括：参数获取模块，用于获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；分量获取模块，用于分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；力矩获取模块，用于获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。进一步地，所述装置还包括：平地驻车单元，用于如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。进一步地，所述装置还包括：踏板反应单元，用于比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。本申请实施例包括以下优点：采用位移和速度相结合的办法计算驻车时候的合适力矩，从给通过控制器给电机发合适的电流，从而使车能够在坡道平稳驻车，克服驻车过程中车的频繁前后晃动问题；采用自由位移因素，即在进入驻车发力前，先允许有一段自由位移距离，当实际位移达到此位移以上才允许输出驻车电流，否则控制器输出电流为零，从而满足平路停车无电流的要求；在驻车运算的过程中，一直在比较加速踏板命令值和驻车力矩命令值的大小关系，如果加速踏板命令值大于驻车力矩命令值，则以加速踏板命令值输出，否则以驻车力矩命令值输出，从而保证无论在驻车的任何阶段，都可以做到踩加速踏板有反映。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的无晃动电子驻车方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的驻车力矩命令值获取方法的流程图；图3是本专利技术实施例一提供的无电流电子驻车方法的实现流程图；图4是本专利技术实施例一提供的灵敏加速踏板的电子驻车方法的流程图；图5是本专利技术实施例二提供的电子驻车装置的具体结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体实施例对本专利技术的实现进行详细描述：实施例一图1示出了本专利技术实施例一提供的电子驻车方法的实现流程，详述如下：在步骤S101中，当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小。在本实施例中，所述自由位移为系统预先设定的距离。将车辆前进上坡设定为前提，当车在前进方向，踩加速踏板车向前进方向上坡时，松油门，车开始自然减速到速度为零，车辆开始进入驻车状态，由于此时车在坡道上，驾驶人员没有进行刹车，车由于重力作用，开始向后溜车，此时控制器开始比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小。如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，执行步骤S102，如果所述车辆实时档位方向位移小于所述自由位移，执行步骤S104。在步骤S102中，如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值。在本实施例中，随着时间的推移，车向后的位移会逐渐增加，此时控制器一直在比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小，如果所述车辆实时档位方向位移大于等于自由位移，根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值，具体如图2所示包括以下步骤：S21.获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电子驻车方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。

【技术特征摘要】
1.一种电子驻车方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆进入驻车状态时，比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小；如果所述车辆实时档位方向位移大于等于所述自由位移，则根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值；输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值。2.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，将所述自由位移为系统预先设定的距离。3.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，所述根据驻车有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值，具体包括：获取从驻车开始的驻车有效位移和当前速度，所述驻车有效位移为档位方向的驻车实际位移量和自由位移的差值；分别以所述驻车有效位移乘以位移分量系数获取位移分量命令值，以所述当前速度乘以速度分量系数获得速度分量命值；获得驻车力矩命令值，所述驻车力矩命令值为所述位移分量命令值和速度分量命值之和。4.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，所述比较车辆实时档位方向位移与自由位移的大小之后还包括：如果所述车辆实时档位方向位移小于自由位移，则判断加速踏板命令值是否为零；如果所述加速踏板命令值为零，则输出控制电流的大小为零；如果所述加速踏板命令值不为零，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。5.根据权利要求1所述的电子驻车方法，其特征在于，所述根据所述有效位移和当前速度计算驻车力矩命令值之后还包括：比较所述驻车力矩命令值与加速踏板命令值大小；如果所述驻车力矩命令值大于等于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述驻车力矩命令值；如果所述驻车力矩命令值小于所述加速踏板命令值，则输出控制电流的大小为所述加速踏板命令值。6.一种电子...

【专利技术属性】
技术研发人员：李萌，曾庆臣，
申请(专利权)人：北京友信宏科电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11