【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于机器人的滚边设备和方法。
技术介绍
滚边是一种要求高的加工工艺,即使在机器人(基于机器人的)工业工艺的时代,也仅能通过时间和成本的高支出来可靠地实现。然而,在很多工业分支中,诸如汽车工业中,急需滚边工艺用于批量生产中的金属板材成形。特别是在稳定的滚边工艺之前的设置工作是非常耗时的。需要训练有素且经验丰富的专家来将设备调整到相关的工件条件。形状、位置和材料的公差必须通过在实践中获得的值来补偿。只有在这种情况下才能期待在该工艺结束后得到好的结果。目前仅通过使用机械手并依靠机器人位置的特性还不可能完全补偿这些影响因素。Jens.P.Wulfsberg等人在制造科学杂志(ZeitschriftfürwissenschaftlichenFabrikbetrie)2005年第三期第130-135页上的文章“力可调滚边工艺(Force-regulatedRollerHemming)”描述了力可调的滚边工艺。在该文章中,对用于滚边的工业机器人的高要求调整进行了描述。本专利技术的目的是提供一种用于滚边的改进设备和改进方法。为了建立稳定的滚边工艺而花费大量成本和时间的调节工作,以及工件位置和几何结构对滚边工艺的影响将被减少。
技术实现思路
该目的是通过根据权利要求1的设备或根据权利要求16的方法来实现的。从属权利要求覆盖了不同的实施例以及进一步的发展。下文描述了一种机 ...
【技术保护点】
一种机器人滚边设备,其具有机械手(100)以及滚边设备,所述滚边设备包括:框架(107);第一辊子(201a)和第二辊子(201b),其在操作时与工件(301)的两个相对侧接触,并且相对于所述框架(107)可移动地安装;至少一个第一驱动器(202;202a、202b),其机械耦合到所述框架(107)以及耦合到所述两个辊子(201a、201b)中的至少一个,并且被控制成通过所述两个辊子使得大致沿着一个有效力线的反向工艺力(FN、FN’)施加到所述工件(301)的所述相对侧。
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
2014.11.14 AT 102014223313.51.一种机器人滚边设备,其具有机械手(100)以及滚边设备,
所述滚边设备包括:
框架(107);
第一辊子(201a)和第二辊子(201b),其在操作时与工件(301)
的两个相对侧接触,并且相对于所述框架(107)可移动地安装;
至少一个第一驱动器(202;202a、202b),其机械耦合到所述
框架(107)以及耦合到所述两个辊子(201a、201b)中的至少一个,
并且被控制成通过所述两个辊子使得大致沿着一个有效力线的反向
工艺力(FN、FN’)施加到所述工件(301)的所述相对侧。
2.根据权利要求1所述的设备,其中由于所述至少一个驱动器
(202、202a、202b)产生的所述反向工艺力(FN、FN’)大小相同,
使得由所述驱动器(202、202a、202b)通过所述辊子(201a、201b)
施加到所述工件(301)的至少一个合工艺力和/或一个合扭矩接近于
零。
3.根据权利要求1或2所述的设备,其中所述辊子安装至所述
框架上,以配置成通过使所述辊子(201a、201b)相对于所述框架(107)
移动来补偿所述滚边设备相对于所述工件(301)的不正确定位。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备,其中所述机械手
(100)配置成沿着预定的期望轮廓移动所述滚边设备。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备,其中所述滚边设备
包括第一和第二驱动器(202a、202b),
其中所述第一驱动器(202a)在所述框架(107)和所述第一辊
\t子(201a)之间运行,而所述第二驱动器(202b)在所述框架(107)
和所述第二辊子(201b)之间运行,以及
其中两个驱动器(202a、202b)都允许所述两个辊子(201a、201b)
沿着力的所述有效力线(400)运动。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的设备,其中所述至少一个
驱动器(202)在所述两个辊子(201a、201b)之间运行,以及
其中所述驱动器(202)和所述两个辊子(201a、201b)可移动
地布置在所述框架(107)上。
7.根据权利要求6所述的设备,其中所述驱动器(202)和所述
两个辊子(201a、201b)布置在沿着所述框架(107)被引导的基底
件(108)上。
技术研发人员:R·纳德雷,P·费拉拉,
申请(专利权)人:菲尔罗伯蒂克斯顺从式机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:奥地利;AT
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