一种视觉定位手机辅料贴装设备制造技术

本实用新型专利技术属于手机壳装配设备领域，具体地说是指一种视觉定位手机辅料贴装设备，包括主机架、多个辅料剥离机构、进出料机构、贴装执行机构、视觉定位机构和控制器；本实用新型专利技术通过将多台辅料剥离机构与具有多个吸嘴的贴装执行机构集成于一个主机架的形式，可以单台机一次性完成多种辅料的贴装，并且由于辅料剥离与贴装动作各自独立，分工完成，本实用新型专利技术与传统(一个机台贴一种辅料，剥料贴料串行工作，无机器视觉，或带有简单视觉系统--通常相机安装在机械臂上，每次取料前均需照相)的辅料装贴系统相比，具有精度高，辅料浪费小，对辅料制作工艺要求低，换线成本低，剥料贴料并行工作，效率高等显著优势。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于手机装配设备领域，具体地说是指一种视觉定位手机辅料贴装设备。
技术介绍
传统的贴辅料设备通常一个机台贴一种辅料，剥料贴料动作串行，不带视觉系统或是带简单视觉系统（相机跟着机械臂走，在剥料前照相定位本次待吸辅料），此类系统存在固有缺陷，一台设备只能贴一种辅料，通常每款型号手机壳均需贴多个辅料，需要购置多台这种贴装机才能完成，性价比低。另外，由于此系统辅料剥离动作是辅料抓取机构直接吸住辅料后再进行剥离动作，即该吸嘴即要完成吸取，又要做剥离，还要完成后续的贴装动作，因此效率较低；另外这种改良加装简单视觉系统的贴装机的相机位于吸嘴下方，在辅料抓取机构抓取辅料时对辅料进行纠正位置，该贴装机的机械臂的动作是：照相-吸住辅料-剥料-贴料，因步骤较多，进一步降低了效率。
技术实现思路
本技术为了克服现有技术之不足，提出了一种视觉定位手机辅料贴装设备，该设备一个机台可以贴装多种辅料，并且辅料的剥料、定位与辅料的吸取、装贴并行进行，它在具有极高精度和性价比的同时，还极大地提高了贴装效率。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的。一种视觉定位手机辅料贴装设备，一种视觉定位手机辅料贴装设备，其特征在于，包括主机架、多个辅料剥离机构、进出料机构、贴装执行机构、视觉定位机构和控制器，主机架为具有X轴、Y轴、Z轴方向的立体框架；多个辅料剥离机构安装至主机架的前部，用于将辅料从料带上剥离并送至辅料剥离机构后部的辅料皮带以供贴装执行机构吸取辅料；进出料机构穿设主机架的中部且邻接辅料皮带，进出料机构在靠近辅料皮带处设有贴装执行区域，进出料机构用于将待贴装手机壳或承载手机壳的手机壳夹具从主机架以外移送至贴装执行区域，并将贴装好辅料的手机壳或承载手机壳的手机壳夹具送出主机架；贴装执行机构活动连接至主机架且位于辅料剥离机构与进出料机构的上方，贴装执行机构底部设有多个吸嘴，用于从辅料皮带吸取辅料并移送至贴装执行区域对手机壳进行贴装；视觉定位机构包括多个安装至主机架的对辅料和吸嘴进行成像的相机，为控制器提供定位和纠偏信息；控制器，包括计算机、运动控制卡和I/O模块，计算机通过运动控制卡和I/O模块分别与上述各机构电连接并通过预设程序控制各机构的运行。更具体的，辅料剥离机构包括第一机架、载料轮、导轮、拉料轮、锐角剥刀板、压料板、辅料皮带和第一驱动装置，载料轮、导轮和拉料轮可旋转的连接至第一机架，锐角剥刀板固连至第一机架且具有一最大平面和位于最大平面边缘的锐角刀口，辅料原料带装载至载料轮上，并绕过一组导轮后，紧贴锐角剥刀板的最大平面在锐角刀口进行弯折后其端头由拉料轮固定，辅料皮带邻接锐角剥刀板的锐角刀口，压料板设置在辅料皮带与锐角剥刀板相接的上方且固连至第一机架，第一驱动装置驱动拉料轮和辅料皮带。更具体的，进出料机构包括安装在主机架中部的传送装置，传送装置可为流水线循环式或者是滑轨往返式结构。更具体的，贴装执行机构包括第二机架，第二机架滑动连接至一横梁并由第二驱动装置驱动沿X轴方向滑动，横梁两端滑动连接至主机架两侧并由第三驱动装置驱动沿Y轴方向滑动，第二机架前侧设有多组吸嘴组件，吸嘴组件包括滑动连接至第二机架的呈Z轴方向设置的滚珠花键轴，滚珠花键轴由第四驱动装置驱动沿Z轴方向上下滑动，滚珠花键轴的底端连接吸嘴，滚珠花键轴外侧套设有花键轴套，花键轴套由安装至第二机架的第五驱动装置驱动旋转。更具体的，视觉定位机构包括辅料相机和吸嘴相机，辅料相机设置在辅料皮带上方，用于对辅料成像，吸嘴相机设置在主机架后部的下方，用于对吸嘴成像。更具体的，还包括设置在贴装执行区域的手机壳位置纠偏机构，所述手机壳位置纠偏机构包括一个设置在贴装执行区域的用于对待贴装手机壳或手机壳夹具进行成像的相机和设置在手机壳或手机壳夹具上指定的至少两个标志点，并根据标志点的位置偏移量来修正辅料的贴料位置。更具体的，还包括连接在吸嘴的负压检测仪，用于检测吸嘴在吸取辅料后或贴装辅料后的负压数据，并根据负压数据判断吸嘴的吸料和贴装是否成功。更具体的，所述手机壳夹具为手机壳万能夹具。本技术的有益效果在于：1.本技术通过将多台辅料剥离机构与具有多个吸嘴的贴装执行机构集成于一个主机架的形式，可以单台机一次性完成多种辅料的贴装，并且由于辅料剥离与贴装动作并行执行，贴装执行机构的动作只有吸料-贴装循环，减少了吸嘴的动作，大大提高了贴装效率。2．本技术与传统没有视觉定位的或带有简单视觉定位系统（通常相机安装在机械臂上）的辅料装贴系统相比，在主机架上配置多个对辅料和吸嘴进行成像的相机，对辅料的位置和吸嘴的位置进行双重纠编，大大提高了贴装的精准度；减少了辅料浪费，对辅料制作工艺要求低，换线成本低。3．本技术还具有手机壳位置纠偏机构和负压检测仪，大大提高了设备运行的可靠性，降低了故障率。附图说明图1为实施例1的结构示意图。图2为实施例1的辅料剥离机构的结构示意图。图3为实施例1的循环流水线式进出料机构的结构示意图。图4为实施例1的贴装执行机构与主机架的连接结构示意图。图5为实施例1的贴装执行机构的结构示意图。图6为实施例1的吸嘴组件的结构示意图。图7为实施例2的结构示意图。图8为实施例3的结构示意图。图9为实施例3的手机壳万能夹具的正面的结构示意图。图10为实施例3的手机壳万能夹具的背面的结构示意图。图11为实施例3的取放料机构的侧视图。图12为实施例3的取放料机构的立体结构示意图。图13为实施例3的开夹装置的结构示意图。图14为实施例3的翻转机构的结构示意图。图15为设备工作流程图。具体实施方式下面结合附图给出本技术较佳实施例，以详细说明本技术的技术方案。图1为视觉定位手机辅料贴装设备的实施例1，包括主机架1、辅料剥离机构2、进出料机构3、贴装执行机构4、视觉定位机构5，控制器（图中未示出），主机架1为具有X轴、Y轴、Z轴方向的立体框架；六个辅料剥离机构2安装至主机架1的前部，进出料机构3穿设主机架1中部且邻接辅料剥离机构2后部的辅料皮带，进出料机构3在靠近辅料皮带处设有贴装执行区域；贴装执行机构4活动连接至主机架1且位于辅料剥离机构2与进出料机构3的上方，贴装执行机构4底部设有对应吸取六个辅料剥离机构2的剥离后辅料的六个吸嘴；视觉定位机构5包括三个安装至主机架1的对辅料、吸嘴和手机壳进行成像的相机；控制器，包括计算机和运动控制卡，计算机通过运动控制卡分别与上述各机构电连接并通过预设程序控制各机构的运行。如图2，辅料剥离机构2包括第一机架21、载料轮22、导轮23、拉料轮24、锐角剥刀板25、压料板26、辅料皮带27和第一驱动装置29，载料轮22、导轮23和拉料轮24可旋转的连接至第一机架21，锐角剥刀板25固连至第一机架21且具有一最大平面和位于最大平面边缘的锐角刀口，辅料原料卷带装载至载料轮22上，并绕过一组导轮23后，紧贴锐角剥刀板25的最大平面在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉定位手机辅料贴装设备，其特征在于，包括主机架、多个辅料剥离机构、进出料机构、贴装执行机构、视觉定位机构和控制器，主机架为具有X轴、Y轴、Z轴方向的立体框架；多个辅料剥离机构安装至主机架的前部，用于将辅料从料带上剥离并送至辅料剥离机构后部的辅料皮带以供贴装执行机构吸取辅料；进出料机构穿设主机架的中部且邻接辅料皮带，进出料机构在靠近辅料皮带处设有贴装执行区域，进出料机构用于将待贴装手机壳或承载手机壳的手机壳夹具从主机架以外移送至贴装执行区域，并将贴装好辅料的手机壳或承载手机壳的手机壳夹具送出主机架；贴装执行机构活动连接至主机架且位于辅料剥离机构与进出料机构的上方，贴装执行机构底部设有多个吸嘴，用于从辅料皮带吸取辅料并移送至贴装执行区域对手机壳进行贴装；视觉定位机构包括多个安装至主机架的对辅料和吸嘴进行成像的相机，为控制器提供定位和纠偏信息；控制器，包括计算机、运动控制卡和I/O模块，计算机通过运动控制卡和I/O模块分别与上述各机构电连接并通过预设程序控制各机构的运行。

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位手机辅料贴装设备，其特征在于，包括主机架、多个辅料剥离机构、进出料机构、贴装执行机构、视觉定位机构和控制器，主机架为具有X轴、Y轴、Z轴方向的立体框架；多个辅料剥离机构安装至主机架的前部，用于将辅料从料带上剥离并送至辅料剥离机构后部的辅料皮带以供贴装执行机构吸取辅料；进出料机构穿设主机架的中部且邻接辅料皮带，进出料机构在靠近辅料皮带处设有贴装执行区域，进出料机构用于将待贴装手机壳或承载手机壳的手机壳夹具从主机架以外移送至贴装执行区域，并将贴装好辅料的手机壳或承载手机壳的手机壳夹具送出主机架；贴装执行机构活动连接至主机架且位于辅料剥离机构与进出料机构的上方，贴装执行机构底部设有多个吸嘴，用于从辅料皮带吸取辅料并移送至贴装执行区域对手机壳进行贴装；视觉定位机构包括多个安装至主机架的对辅料和吸嘴进行成像的相机，为控制器提供定位和纠偏信息；控制器，包括计算机、运动控制卡和I/O模块，计算机通过运动控制卡和I/O模块分别与上述各机构电连接并通过预设程序控制各机构的运行。
2.根据权利要求1所述的视觉定位手机辅料贴装设备，其特征在于，辅料剥离机构包括第一机架、载料轮、导轮、拉料轮、锐角剥刀板、压料板、辅料皮带和第一驱动装置，载料轮、导轮和拉料轮可旋转的连接至第一机架，锐角剥刀板固连至第一机架且具有一最大平面和位于最大平面边缘的锐角刀口，辅料原料带装载至载料轮上，并绕过一组导轮后，紧贴锐角剥刀板的最大平面在锐角刀口进行弯折后其端头由拉料轮固定，辅料皮带邻接锐角剥刀板的锐角刀口，压料板设置在辅料皮带与锐角剥刀板相接的上方且固连至第一机架，第一驱动装置驱动拉料轮和辅料皮带。
3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵先平，黄弢，高锋，
申请(专利权)人：微科智能自动化深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44