一种飞行器控制器及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种飞行器控制器及其控制方法，所述控制方法包括以下步骤：当飞行器处于飞行状态时，根据用户的指令进入自动姿态飞行模式；在所述自动姿态飞行模式中，获取手腕运动的动作信息；根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向，采用该控制方法，通过手腕的运动即能控制飞行器的飞行方向，解决了使用者在运动时，特别是双手被占用情况下无法控制飞行器的难题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器操控领域，尤其涉及一种飞行器控制器及其控制方法。
技术介绍
在航模领域中，绝大部分的飞行器都是采用摇杆式手持遥控器，这种遥控器优点是操作灵活，功能齐全，手感好，同时通过装配显示器，实时监控飞机器的状态信息和摄像机图像，是飞行器产品的标配，也是专业资深玩家的首选，通过选择这种类型的专业遥控器来控制飞行器，能够完成各种高难度的动作和任务。但是这种类型的遥控器有以下缺点：该种类型的遥控器体积较大，携带不便，用户长时间使用不易操作；其次，该种类型的遥控器需要通过双手操作，而且需要一直注视着遥控器，时不时地操作遥控器，从而对飞行器的飞行状态做一些调整。另外，有小部分产品采用了智能手机，平板电脑作为遥控器来控制飞行器，这种类型的遥控器虽然解决了便携式的问题，但也需要双手操作，无法满足使用者一边做运动，如跑步、骑车、漂流等等，一边操控飞行器进行追随航拍的需求。再者，随着智能穿戴设备的兴起，如智能手表、手环、眼镜、头盔等等，越来越多的人体会到智能穿戴设备给生活带来的便利，也逐步对智能穿戴设备情有独钟，并且产生迫切需求，希望能通过类似这种智能穿戴设备来控制飞行器，这样使用者便可以一边做自己喜欢的事情一边控制飞行器，让飞行器自动360度航拍或者追随拍摄，全程记录生活的每一个精彩瞬间。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种飞行器控制器及其控制方法，旨在解决若使用者在运动时，特别是双手被占用情况下无法控制飞行器的问题。本专利技术提供了一种飞行器控制器的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：A.当飞行器处于飞行状态时，根据用户的指令进入自动姿态飞行模式；B.在所述自动姿态飞行模式中，获取手腕运动的动作信息；C.根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向。优选地，所述步骤A中飞行器的飞行状态为预定高度的飞行模式或者预定高度的悬停模式。优选地，所述步骤B中获取手腕运动的动作信息的步骤具体为：获取手腕的转动方向和转动角度。优选地，所述步骤C具体为：当获取手腕的转动方向为向用户身体方向或反方向转动并且获取手腕的转动角度达到第一预设角度时，控制飞行器向第一方向或第二方向飞行；当获取手腕的转动方向为以手臂肘部为基点顺时针或逆时针转动并且获取手腕的转动角度达到第二预设角度时，控制飞行器向第三方向或第四方向飞行。本专利技术还提供了一种飞行器控制器，所述飞行器控制器包括：自动姿态飞行模式检测单元，用于当飞行器处于飞行状态时根据用户的指令进入自动姿态飞行模式；感应器单元，用于在所述自动姿态飞行模式中获取手腕运动的动作信息；MCU控制单元，用于根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向。优选地，所述感应器单元获取手腕运动的动作信息的过程为：获取手腕的转动方向和转动角度。优选地，所述MCU控制单元根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向的过程为：当获取手腕的转动方向为向用户身体方向或反方向转动并且获取手腕的转动角度达到第一预设角度时，控制飞行器向第一方向或第二方向飞行；当获取手腕的转动方向为以手臂肘部为基点顺时针或逆时针转动并且获取手腕的转动角度达到第二预设角度时，控制飞行器向第三方向或第四方向飞行。本专利技术一种飞行器控制器及其控制方法，当飞行器处于飞行状态时，根据用户的指令进入自动姿态飞行模式，并且获取手腕运动的动作信息，再根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向，此方法灵活智能，通过手腕的运动即能控制飞行器的飞行方向，解决了使用者在运动时，特别是双手被占用情况下无法控制飞行器的难题。其次，使用者可以通过按不同的按键来控制飞行器一键起飞与降落，一键拍照与摄像，一键上升，一键下降，一键主动跟随和一键悬停，操作简单。再次，本专利技术实施例实现简单，不需要增加额外的硬件，可有效降低成本，具有较强的易用性和实用性。附图说明图1为本专利技术一种飞行器控制器的模块单元示意图。图2为本专利技术一种飞行器控制器的手腕控制模块示意图。图3为本专利技术一种飞行器控制器的操作界面的正面结构示意图。图4为本专利技术一种飞行器控制器的操作界面的反面结构示意图。图5为本专利技术一种飞行器控制器的控制方法步骤流程图。图6为图5的控制方法步骤S103中的具体步骤流程图。图7为图6所示一种飞行器控制器的控制方法中手腕控制方式示意图。具体实施方式为了使本专利技术要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，为本专利技术一种飞行器控制器的模块单元示意图，其中，控制器包括MCU控制单元110，OLED屏显示单元111，GPS单元113，传感器单元114，无线通信单元115，功能按键输入单元116，固件升级单元117，开机及复位按键单元118，电池及接口单元119和电池电量检测单元121。此外，控制器通过无线通信单元115与飞机器220当中的无线通信单元221连接。控制器中的MCU控制单元110，内部采用了STM32F103RBT主控芯片，用来控制整个系统，MCU控制单元110与OLED屏显示单元111，GPS单元113，传感器单元114，无线通信单元115，功能按键输入单元116，固件升级单元117，开机及复位按键单元118，电池及接口单元119和电池电量检测单元121之间相连接，MCU控制单元110起到了中央控制的作用。控制器中的OLED屏显示单元111，采用了1.32英寸128X96黑底白字，型号为FETP27201的OLED，其用于直观的显示当前飞行器220的飞行模式及相机的工作模式、飞行器220电池电量、高度、位置信息、无线通信的信号强度，以及控制器电池电量信息。控制器中的GPS单元113，采用了型号为GPSNEO6的GPS模块以及陶瓷GPS天线，用来获取控制器所在的地理位置信息,MCU控制单元110获取到该地理位置信息后会将此信息通知飞行器220，飞行器220将此地理位置信息作为飞行方向及相对距离的参考点，在依据控制器的相关指令来飞行，如追随，围绕使用者环绕等。控制器中的传感器单元114，采用了MPU-6050芯片,它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，用来获取控制器的运动状态参数，将此信息传给MCU控制单元110，MCU控制单元110按照一定的算法，将此信息转换成指令发送给飞行器220，飞行器220确认后按指令执行，从而实现手腕控制飞行器220方向的功能。控制器中的无线通信单元115，与MCU控制单元110连接，采用带PA和LNA的NRF24L01+的2.4G通信模块，用来和飞行器220上的无线通信单元221相互通信，将操作命令传到给飞行器220，并接受飞行器220发来的状态信息等。控制器中的功能按键输入单元116，采用了锅仔片按键与MCU控制单元110连接，用来获取使用者的操作信息。控制器中的固件升级单元117，采用了顶针方式，通过与MCU控制单元110连接，将MCU控制单元110的USB口引出，用来更新升级MCU固件。控制器中的开机及复位按键单元118，采用了锅仔片和FPC线连接方式与MCU控制单元110连接，用来开启控制器，以及在控制器异常时复位重启控制器。控制器中的电池及接口单元119，采用了顶针方式将电池两端与外部充电器连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器控制器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：A.当飞行器处于飞行状态时，根据用户的指令进入自动姿态飞行模式；B.在所述自动姿态飞行模式中，获取手腕运动的动作信息；C.根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：A.当飞行器处于飞行状态时，根据用户的指令进入自动姿态飞行模式；B.在所述自动姿态飞行模式中，获取手腕运动的动作信息；C.根据所述动作信息控制飞行器的飞行方向。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤A中飞行器的飞行状态为预定高度的飞行模式或者预定高度的悬停模式。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤B中获取手腕运动的动作信息的步骤具体为：获取手腕的转动方向和转动角度。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤C具体为：当获取手腕的转动方向为向用户身体方向或反方向转动并且获取手腕的转动角度达到第一预设角度时，控制飞行器向第一方向或第二方向飞行；当获取手腕的转动方向为以手臂肘部为基点顺时针或逆时针转动并且获取手腕的转动角度达到第二预设角度时，控制飞行器向第三方向或...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军，
申请(专利权)人：王军，
类型：发明
国别省市：广东;44