确定设备移动路径的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种确定设备移动路径的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过当前位置信息以及目标位置信息确定第一支路到达第二支路依次经过第三节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为待移动设备的移动路径。该实施方式可以提高路径规划的有效性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机
，具体涉及自动化
，尤其涉及确定设备移动路径的方法和装置。
技术介绍
路径规划通常是指在具有障碍物的环境中寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径的过程。目前，在自动化设备(如机器人等)的路径规划中，设备的移动路径往往是预设的固定路径或者通过诸如A星算法、穷举法之类的路径规划算法获取的路径。在一些应用场景中，例如物流领域在规整排列的货架间搬运货物的自动导引移动机器人(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，预设的固定路径虽然简单，却不够灵活，比如无法规划预设的路径之外的路径等；通过路径规划算法获取路径的过程中通常为了寻找最短路径或最优路径，需要控制器进行大量的扫描或迭代计算，过程繁杂且对控制器的运算能力要求较高。因此，现有的路径规划方法不够简单或者不够灵活，从而导致路径规划的有效性不高。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的确定设备移动路径的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。一方面，本申请提供了一种确定设备移动路径的方法，所述方法包括：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。在一些实施例中，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。在一些实施例中，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及，所述通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及当前位置到达主干线依次经过的第一节点包括：通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及，所述通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点包括：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。在一些实施例中，每条支路上的节点以数组形式存储。在一些实施例中，所述主干线上的各节点以数组形式存储。第二方面，本申请提供了一种确定设备移动路径的装置，所述装置包括：获取模块，配置用于获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；支路节点确定模块，配置用于通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；主干线节点确定模块，配置用于通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；移动路径确定模块，配置用于确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。在一些实施例中，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。在一些实施例中，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及，所述支路节点确定模块包括第一支路节点确定单元和第二支路节点确定单元，其中：所述第一支路节点确定单元配置用于：确定单元通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及，所述第二支路节点确定单元配置用于：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。在一些实施例中，每条支路上的节点以数组形式存储。在一些实施例中，所述主干线上的各节点以数组形式存储。本申请提供的确定设备移动路径的方法和装置，通过获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息，接着通过当前位置信息确定待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过目标位置信息确定待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点，然后通过当前位置信息以及目标位置信息确定第一支路到达第二支路依次经过的第三节点，其中，第三节点为主干线上的主节点，主节点包括各条支路与主干线相交的节点，最后确定依次经过第一节点、第三节点、第二节点的路径为待移动设备的移动路径，由于无需进行复杂算法的扫描、迭代等运算来确定移动路径，又能根据待移动设备的当前位置和目标位置灵活确定移动路径，可以提高路径规划的有效性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出了可以应用本申请实施例的示例性系统架构；图2是根据本申请的确定设备移动路径的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的确定设备移动路径的方法的一个实施例的道路环境；图4是根据图3的道路环境进行简化的地图及路径规划示意图；图5是根据本申请的确定设备移动路径的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103和服务器104。终端设备101、102、103和服务器104之间可以通过网络进行通信，这里的网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。终端设备101、102、103可以通过网络与服务器104交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103可以在道路环境105之类的环境中移动，其中，道路环境105可以包括多条支路1051、1052、1053、1054等以及至少一条主干线1055。道路环境105可以预先存储在服务器104或终端设备101、102、103中。终端设备101、102、103上可以安装但不限于以下装置中的一种或多种：采集装置、控制装置、发送装置、接收装置等等。终端设备101、102、103例如可以是运输类电子设备(如AGV)、清洁类电子设备等等，本申请对此不做限定。服务器104可以是提供各种服务的服务器。例如对终端设备101、102、103等提供路径规划支持的后台服务器等。服务器可以对接收到的数据进行存储、生成等处理，并将处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种确定设备移动路径的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。

【技术特征摘要】
1.一种确定设备移动路径的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待移动设备的当前位置信息及目标位置信息；通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及从当前位置到达主干线依次经过的第一节点，通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及从主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点；通过所述当前位置信息以及所述目标位置信息确定所述第一支路到达所述第二支路依次经过的第三节点，其中，所述第三节点为主干线上的主节点，所述主节点包括各条支路与所述主干线相交的节点；确定依次经过所述第一节点、所述第三节点、所述第二节点的路径为所述待移动设备的移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各条支路上的节点的节点标记的位数从所述主节点向末端呈依次递增排列，且后一标记的高位与前一标记相同。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前位置信息包括当前节点标记，所述目标位置信息包括目标节点标记；以及所述通过所述当前位置信息确定所述待移动设备的当前位置所在的第一支路以及当前位置到达主干线依次经过的第一节点包括：通过所述当前节点标记最高位确定所述第一支路；按照位数递减依次从所述当前节点标记的高位取值，确定所述第一节点；以及所述通过所述目标位置信息确定所述待移动设备的目标位置所在的第二支路以及主干线到达目标位置至少依次经过的第二节点包括：通过所述目标节点标记最高位确定所述第二支路；按照位数递增依次从所述目标节点标记的高位取值，确定所述第二节点。4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，每条支路上的节点以数组形式存储。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主干线上的各节点以数组形式存储。6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宗靖，宋国库，商春鹏，汤敬仁，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11