全自动物品分发回收方法技术

本发明专利技术公开了一种全自动物品分发回收方法，包括以下步骤：a、收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接。采用这种方式，在不需要人工干预的情况下，就能完成餐具的分发和回收，提高了效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于餐具分发和回收的全自动物品分发回收方法。
技术介绍
现如今，餐厅分发餐具或回收餐具或者分发食物和回收食物是均是通过人工的方式来实现，采用人工的方式首先需要大量的人力，造成了成本高企，同时，如果人工不够的情况下，就会导致餐具回收不及时，影响客户的体验，也有的餐厅采用了移动机器人来给食客送餐，但是整个过程还是通过人工来完成回收和分发的，而且效率低下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种高效的全自动物品分发回收方法。为了实现本专利技术的目的，采取的技术方案是：一种全自动物品分发回收方法，包括以下步骤：a、当物品分发或回收被触发后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接；d、在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；e、若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。进一步地，还包括以下步骤：f、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手抓取物品，当机械手抓取完物品后，伸缩装置收缩，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度向第二目标位置运行，当收发装置到达第二目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，机械手放下物品。进一步地，还包括以下步骤：g、若收发装置先挤压主轨道的第四弹性凸部，并使得位于第四凹槽内的第四触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第三弹性凸部，使得位于第三凹槽内的第三触发器被触发，则在收发装置触发第四触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第二预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第一预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接，在收发装置触发第三触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上，若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第三触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。需要说明的是，本专利技术所说的第一、第二、第三、第四并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的零部件。且第一预设定的速度大于初始的运行速度，第二预设定的速度小于初始的运行速度，本专利技术中的第一目标位置、第二目标位置并不是固定的位置，而是根据收发装置接收到的指令，并由此时收发装置所处的位置决定的，比如，若此时收发装置处在第一触发器、第二触发器所在的主轨道上，且接受到的指令为物品回收指令，则此时，收发装置需要先通过第一弹性凸部，并触发第一触发器，然后通过第二弹性凸部所在位置，并触发第二触发器，然后经过过渡轨道，并借助过渡轨道到达第三触发器和第四触发器所在的主轨道上，进而到达第一目标位置，因此，本专利技术中所有提到的第一目标位置、第二目标位置，第一目标主轨道、第二目标主轨道均是相对的，其可以是任意位置，也可以是任意主轨道。附图说明图1是本专利技术物品自动分发回收装置的示意图一；图2是本专利技术物品自动分发回收装置的示意图二；图3是本专利技术物品自动分发回收装置的示意图三；图4是图3中的I号局部放大图。110、第一驱动轮，120、第二驱动轮，130、安装台，140、伸出件，150、伸缩装置，160、机械手，171、第一档板，172、第二档板，180、圆柱，210、次轨道，220、齿条，300、支撑台，400、过渡轨道，510、第一弹性凸部，520、第二弹性凸部，530、第三弹性凸部，540、第四弹性凸部。具体实施方式下面结合说明书附图对本专利技术的实施例进行详细说明：参阅图1-4，本专利技术的物品自动分发回收装置，包括第一驱动轮110、第二驱动轮120、第一电机、第二电机、第一电机座、第二电机座、安装台130、伸出件140、伸缩装置150、机械手160、驱动器、至少两条主轨道，第一电机、第二电机分别安装于第一电机座、第二电机座内，第一电机、第二电机分别用于驱动第一驱动轮110、第二驱动轮120，伸出件140呈T字形，安装台130设于伸出件140竖直部分的底部，伸出件140横向部分与第一电机座、第二电机座连接，伸缩装置150两端分别连接安装台130和机械手160，驱动器用于驱动伸缩装置150的伸缩和机械手160的抓放，每条主轨道上端面均设有齿条220，齿条220与第一驱动轮110、第二驱动轮120相啮合，各条主轨道来回交叉，各主轨道在交叉位置处断开，所述断开区域内设有支撑台300，支撑台300上设有过渡轨道400，过渡轨道400上设有与主轨道一致的齿条220，过渡轨道400由过渡轨道驱动器驱动，过渡轨道400在过渡轨道驱动器的驱动下绕支撑台300转动，当过渡轨道400转动到一定位置时，可将各个主轨道的断开区域闭合，所述主轨道包括至少两组，各组主轨道在交叉位置断开处的末端离所述支撑台300中心位置距离一致，支撑台300顶部设有伸缩杆，支撑台300可绕伸缩杆上升或下降，并且可绕伸缩杆转动。通过第一电机单独驱动第一驱动轮110，第二电机单独驱动第二驱动轮120，从而在主轨道转弯位置，控制第一驱动轮110、第二驱动轮120采用不同的速度运行，使得转弯能顺利完成，通过呈T字形的伸出件140，巧妙的将伸缩装置150、机械手160设置于两个次轨道中间区域的下方位置，从而使得，次轨道210上方为驱动部分，下方为物品抓放部分，上下互不影响，从而提高本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动物品分发回收方法，其特征在于，包括以下步骤：a、当物品分发或回收指令发出后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接；d、在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；e、若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。...

【技术特征摘要】
1.一种全自动物品分发回收方法，其特征在于，包括以下步骤：a、当物品分发或回收指令发出后，收发装置从自身所在位置向第一目标位置出发；b、若收发装置先挤压位于主轨道上的第一弹性凸部，并使得位于第一凹槽内的第一触发器被触发，再挤压位于主轨道上的第二弹性凸部，使得位于第二凹槽内的第二触发器被触发；c、在收发装置触发第一触发器时，第一电机驱动第一驱动轮采用第一预设定速度运行，第二电机驱动第二驱动轮采用第二预设定速度运行，过渡轨道的支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第一目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第一目标主轨道对接；d、在收发装置触发第二触发器被触发时，则第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮恢复至初始的运行速度，收发装置从过渡轨道一侧的第一目标主轨道运行至过渡轨道上；e、若收发装置的第二目标主轨道此时为与过渡轨道对接中的主轨道时，则收发装置直接从过渡轨道运行至过渡轨道另一侧的第二目标主轨道上；若第二目标主轨道此时并未与过渡轨道对接，则在第二触发器被触发时间T后，第一电机、第二电机停止运行，此时，收发装置停止在过渡轨道上，支撑台的伸缩杆收缩，过渡轨道向上运行，支撑台的伸缩杆收缩到位后，支撑台转动，直到过渡轨道两端面与第二目标主轨道端面位于同一竖直平面内，此时，支撑台的伸缩杆伸长，直至过渡轨道与第二目标主轨道对接，过渡轨道端部的触发器被触发后，第一电机、第二电机驱动第一驱动轮、第二驱动轮采用初始的运行速度运行至第二目标主轨道上。2.根据权利要求1所述的全自动物品分发回收方法，其特征在于，还包括以下步骤：f、当收发装置到达第一目标位置后，第一电机、第二电机停止运行，收发装置的伸缩装置伸长，...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙高汇环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43