起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、护理带、机器人技术方案

支援被护理者的起立动作的起立动作支援系统(1)，具有：护理带(3)，该护理带具有保持被护理者的颈部或后背部的第1保持部(3a)、保持被护理者的腰部的第2保持部(3b)、连结第1保持部と第2保持部并保持被护理者的腋下的第3保持部(3h)、以及第1连结部(3ca)和第2连结部(3cb)，该第1连结部在被护理者的前面连结第1保持部和第2保持部，该第2连结部位于被护理者的胸部；连结于第2连结部并牵引第2连结部的牵引机构(4)；以及控制部(12)，该控制部控制牵引机构，以使得牵引机构在朝向被护理者的前方且上方牵引第2连结部后，朝向被护理者的后方且上方牵引第2连结部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及对被护理者从落座姿势的状态起立时的动作进行支援的起立动作支援系统、起立动作支援系统的控制部的控制方法、起立动作支援系统的控制部用程序、护理带以及机器人。
技术介绍
以往，已知有沿着根据各被护理者而设定的轨道并遵守该轨道的起点或终点的起立动作支援机器人。该起立动作支援机器人从确保被护理者的安全性的观点出发，着眼于以遵守轨道的起点(例如，对应于被护理者的就座姿势)或者终点(例如，对应于被护理者的直立姿势)为要点这一方面而被提出(参照专利文献1)。另外，已知有由吊索包着包括被护理者的臀部在内的下半身并由吊索将其向前斜上方抬起的起立支援装置(参照专利文献2)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-158386号公报专利文献2：日本特开2010-246635号公报
技术实现思路
在上述的现有技术中，要求改善对被护理者的支援。本公开的非限定行的示例性的一个方式能够对被护理者的支援进行改善。本公开的一个方式的附加的好处以及优点从本说明书和附图能够明了。该好处和/或优点可由本说明书和附图所公开的各种方式以及特征来分别提供，为了得到一个以上好处和/或优点，无需采用所有的方式以及特征。本公开的一个方式的起立动作支援系统是支援被护理者的起立动作的起立动作支援系统，该起立动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或后背部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、连结所述第1保持部和所述第2保持部并保持所述被护理者的腋下的第3保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构连结于所述第2连结部并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构，以使得在所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述第2连结部后，朝向所述被护理者的后方且上方牵引所述第2连结部。此外，这些总括性的或者具体的方式可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的存储介质来实现，也可以由装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读取的存储介质的任意组合来实现。计算机可读取的存储介质包括例如CD-ROM(CompactDisc-ReadOnlyMemory，光盘只读存储器)等非易失性存储介质。根据本公开，能够改善对被护理者的支援。附图说明图1A是与被护理者一起示出作为本公开的第1实施方式中的起立动作支援系统(即、起立动作支援装置)的一个例子的机器人系统的机器人的构成概要的侧视图。图1B是与被护理者一起示出在本公开的第1实施方式的机器人系统中、在被护理者为落座姿势的状态下的机器人的构成概要的主视图。图1C是与被护理者一起示出在本公开的第1实施方式的机器人系统中、被护理者到了起立姿势的状态时的机器人的构成概要的主视图。图1D是用于表示本公开的第1实施方式的机器人系统的护理带和被护理者的身体的位置的对应关系的说明图。图2是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图3A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。图3B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。图3C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作概要的图。图4A是表示本公开的第1实施方式中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。图4B是表示本公开的第1实施方式中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的左侧视图。图4C是表示本公开的第1实施方式中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。图4D是表示本公开的第1实施方式的第1变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。图4E是表示本公开的第1实施方式的第1变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的左侧视图。图4F是表示本公开的第1实施方式的第1变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。图4G是表示本公开的第1实施方式的第1变型例中的保持机构装到被护理者上的位置改变了的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。图4H是表示本公开的第1实施方式的第2变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。图4I是表示本公开的第1实施方式的第3变型例中的、第1保持部和第2保持部由1个带状的第4保持部构成的保持机构的详细的构成的主视图。图4J是表示本公开的第1实施方式的第3变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的左侧视图。图4K是表示本公开的第1实施方式的第3变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的后视图。图4L是表示本公开的第1实施方式的第4变型例中的保持机构的详细的构成的主视图。图4M是表示具有本公开的第1实施方式的第4变型例中的保持机构的机器人的与图1C对应的主视图。图5A是表示本公开的第1实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。图5B是表示本公开的变型例中的动作信息数据库的详细情况的图。图5C是表示本公开的变型例中的目标坐标值的图。图6A是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图6B是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图6C是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图6D是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图6E是表示本公开的第1实施方式中的机器人系统的动作的图。图7是本公开的第1实施方式中的控制部的流程图。图8是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的构成概要的图。图9是表示本公开的第2实施方式中的机器人系统的详细构成的框图。图10是表示本公开的第2实施方式中的动作信息数据库的详细情况的图。图11A是本公开的第2实施方式中的动作信息的曲线图。图11B是本公开的第2实施方式中的动作信息的曲线图。图11C是表示在本公开的第2实施方式中由于被护理者的个子不同而连结于臂机构的连结部的轨道不同的曲线图。图11D是表示在本公开的第2实施方式中、在力的绝对值为阈值以上时增加牵引速度的情况的一个例子的曲线图。图11E是表示在本公开的第2实施方式中、力的绝对值越大就越增加牵引速度的情况的一个例子的曲线图。图11F是表示在本公开的第2实施方式中、力的绝对值越大就越增加牵引速度的情况的另一个例子的曲线图。图12使本公开的第2实施方式中的控制部的流程图。图13是与被护理者一起示出本公开的第3实施方式中的保持机构的构成概要的图。图14A是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。图14B是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。图14C是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。图14D是表示使用了本公开的第3实施方式中的保持机构的动作的图。图15A是表示本公开的第3实施方式的变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的主视图。图15B是表示图15A的变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保持机构的详细的构成的侧视图。图16A是表示本公开的第3实施方式的其他变型例中的保持机构已装到被护理者上的状态下的保本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起立动作支援系统，支援被护理者的起立动作，具有：护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或后背部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、连结所述第1保持部和所述第2保持部并保持所述被护理者的腋下的第3保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构连结于所述第2连结部并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述第2连结部，然后朝向所述被护理者的后方且上方牵引所述第2连结部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.09.19 JP 2014-190774;2015.03.30 JP 2015-069531.一种起立动作支援系统，支援被护理者的起立动作，具有：护理带，该护理带具有保持所述被护理者的颈部或后背部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、连结所述第1保持部和所述第2保持部并保持所述被护理者的腋下的第3保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被护理者的前面连结所述第1保持部和所述第2保持部；牵引机构，该牵引机构连结于所述第2连结部并牵引所述第2连结部；以及控制部，该控制部控制所述牵引机构，以使得所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述第2连结部，然后朝向所述被护理者的后方且上方牵引所述第2连结部。2.如权利要求1所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述控制部进行控制，以使得在所述牵引机构朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述第2连结部的期间使所述牵引机构的牵引速度加速。3.如权利要求1或2所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述第1保持部从所述被护理者的身体后方朝向身体前方保持所述颈部至所述胸部和躯干部的侧部，并且，所述第2保持部经由所述躯干部的侧部保持所述后背部。4.如权利要求1或2所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述第1保持部从所述被护理者的身体后方朝向身体前方保持肩部至所述胸部和躯干部的侧部，并且，所述第2保持部经由所述躯干部的侧部保持所述后背部。5.如权利要求1～4中任一项所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述牵引机构具有行走机构，该行走机构具备前后一对车轮。6.如权利要求1～5中任一项所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述牵引机构具有具备多个关节部的臂机构；所述起立动作支援系统还具有：获取与从外部施加给所述臂机构的力相关的信息的力获取部；获取与所述臂机构的位置相关的信息的位置获取部；以及动作信息生成部，该动作信息生成部根据由所述力获取部获取的与所述力相关的信息和由所述位置获取部获取的与所述位置相关的信息来生成所述臂机构的动作信息；所述控制部基于由所述动作信息生成部生成的所述动作信息来控制所述臂机构的动作。7.如权利要求6所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述动作信息生成部，在所述控制部正在控制所述牵引机构以使得朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述第2连结部时，算出由所述力获取部获取的在第1时刻的第1力与在比所述第1时刻靠前的第2时刻的第2力的差量；在所述第1力与所述第2力的所述差量的符号反转了之后由所述力获取部获取的所述力的绝对值为阈值以上的情况下，生成使所述臂机构向上方牵引所述第2连结部的牵引速度比所述差量的符号反转之前的速度大的动作信息。8.如权利要求6所述的起立动作支援系统，其特征在于，所述动作信息生成部，在所述控制部正在控制所述牵引机构以使得朝向所述被护理者的前方且上方牵引所述第2连结部时，算出由所述力获取部获取的在第1时刻的第1力与在比所述第1时刻靠前的第2时刻的第2力的差量；在所述第1力与所述第2力的所述差量的符号反转了之后，生成如下动作信息：由所述力获取部获取的所述力的绝对值越大，则使所述臂机构向上方牵引所述第2连结部的牵引速度越大。9.如权利要求1～8中任一项所述的起立动作支援系统，其特征在于，在所述牵引机构和所述第2连结部中的一方配备搭扣部，在另一方配备搭扣承接部，所述搭扣部和所述搭扣承接部能装卸地连结。10.一种起立动作支援系统的控制部的控制方法，所述起立动作支援系统具有：护理带，该护理带具有保持被护理者的颈部或后背部的第1保持部、保持所述被护理者的腰部的第2保持部、连结所述第1保持部和所述第2保持部并保持所述被护理者的腋下的第3保持部、以及第1连结部和第2连结部，该第2连结部位于所述被护理者的胸部，该第1连结部在所述被...

【专利技术属性】
技术研发人员：津坂优子，札场勇大，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP