一种船体遍历方法及船体遍历机器人技术

本公开涉及一种船体遍历方法及船体遍历机器人。该方法包括：将机器人置于船体初始位置；设置距离H，开启船体边缘识别装置和实时姿态调整装置，并控制机器人在水平方向向前移动；检测到第一个边缘后，控制机器人倒退；检测到第二个以后的边缘停下并关闭边缘识别装置，沿竖直方向移动距离H后再转向水平方向继续移动并打开边缘识别装置，直到深度达到船底时结束遍历。通过本公开的船体遍历方法，可以实现自动遍历整个船体，提高遍历效率，节省人工成本。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及船舶领域，具体的涉及一种船体遍历方法及船体遍历机器人。
技术介绍
随着世界经济的快速发展，远洋运输事业变得更加重要了，船舶正承担海上交通运输的主要任务，同时也承受着来自海洋的强腐蚀，故而使用水下机器人清刷、检测船体等，已然成为当前研究热点。已有的水下机器人普遍采用上位机和下位机互相反馈的方式，下位机位于机器人本体，接收上位机的命令，在人工监控下完成清刷工作。这种方式可能由于外界因素影响、机器人偏离清洗路径、视觉误差等造成不能遍历整个船体的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本公开提供了一种船体遍历方法，该方法包括：将机器人置于船体初始位置；设置距离H，开启船体边缘识别装置和实时姿态调整装置，并控制机器人在水平方向向前移动；检测到第一个边缘后，控制机器人倒退；检测到第二个以后的边缘停下并关闭边缘识别装置，沿竖直方向移动距离H后再转向水平方向继续移动并打开边缘识别装置，直到深度达到船底时结束遍历。对于上述的船体遍历方法，在一种可能的实施方式中，所述船体边缘识别装置：根据船体数据计算船体边缘倾斜角最大值；设置检测周期T、最大次数N、倾斜角差值阈值θ，N为正整数；每相邻两次检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种船体遍历方法，其特征在于：将机器人置于船体初始位置；设置距离H，开启船体边缘识别装置和实时姿态调整装置，并控制机器人在水平方向向前移动；检测到第一个边缘后，控制机器人倒退；检测到第二个以后的边缘停下并关闭边缘识别装置，沿竖直方向移动距离H后再转向水平方向继续移动并打开边缘识别装置，直到深度达到船底时结束遍历。

【技术特征摘要】
1.一种船体遍历方法，其特征在于：将机器人置于船体初始位置；设置距离H，开启船体边缘识别装置和实时姿态调整装置，并控制机器人在水平方向向前移动；检测到第一个边缘后，控制机器人倒退；检测到第二个以后的边缘停下并关闭边缘识别装置，沿竖直方向移动距离H后再转向水平方向继续移动并打开边缘识别装置，直到深度达到船底时结束遍历。2.根据权利要求1所述的船体遍历方法，其特征在于，所述船体边缘识别装置：根据船体数据计算船体边缘倾斜角最大值；设置检测周期T、最大次数N、倾斜角差值阈值θ，N为正整数；每相邻两次检测倾斜角差值大于预设阈值的次数到达N时判断已到达船体边缘。3.根据权利要1所述的船体遍历方法，其特征在于，所述实时姿态调整装置：根据机器人宽度和清洗面宽度计算最大允许偏移阈值W；设置检测周期T，在每次沿竖直方向移动距离H后检测深度并设置为初始深度D；检测当前的深度D1，并计算D1与D的绝对值；判断所述绝对值与W的关系，在绝对值不小于W时校准机器人姿态。4.根据权利要求4所述的船体遍历方法，其特征在于，所述校准机器人姿态包括：判断D1-D＞0时，向上调整；判断D1-D＜0时，向下调整。5.根据权利要求4所述的船体遍历方法，其特征在于，所述调整包括两个阶段：第一阶段：使一侧行走轮降速到达深度D2，D2位于D和D1之间；第二阶段：两侧行走轮交替变换...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑭，符伟剑，张建华，倪旭东，李明雷，
申请(专利权)人：海牧人北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11