一种伺服过载检测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种伺服过载检测方法、装置及系统。其中，该方法包括：检测实时转矩指令值Ti；在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所述实时转矩指令值Ti所对应的权值，所述指定比例＞100％；在累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。本发明专利技术的伺服过载检测方法、装置及系统解决了现有技术中伺服电机过载保护不够可靠的问题，能满足各种伺服系统的要求(根据伺服电机特性选择过载保护的动作时限)，相比复杂的热继电器保护电路，大大提高了伺服驱动器报警保护功能的可靠性和伺服系统在生产中的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及伺服过载检测
，具体而言，涉及一种伺服过载检测方法、装置及系统。
技术介绍
伺服电机广泛应用于工业生产线的自动化设备中，由于连续工作时间长、设备负载过大等工况因素，伺服电机很容易出现过载而导致电机发热。如果发热量超过限值，且持续时间较长，会导致伺服电机烧毁甚至引发严重的安全事故。伺服电机发热通常是由于伺服电机负载超过额定值且超过一定的时限所引起的。高性能的伺服电机通常具有一定的过载能力，短时限的过载是允许的，但当伺服电机出现长时间持续的过载情况时，伺服驱动器必须立即发出报警停机信号来防止伺服电机被损坏。常见的电机过载保护采用过电流和热过载继电器作为电机过载保护的判定依据，其检测方法是：当电机由于过载发生过电流时，依据继电器的磁通变化来切断控制电路。但在实际应用中常常由于继电器的参数设置不准确、易受温度影响、触头可靠性差等因素，导致继电器起不到应有的保护作用。针对现有技术中伺服电机过载保护不够可靠的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供一种伺服过载检测方法、装置及系统，以解决现有技术中伺服电机过载保护不够可靠的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种伺服过载检测方法，其中，该方法包括：检测实时转矩指令值Ti；在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所述实时转矩指令值Ti所对应的权值，所述指定比例＞100％；在所述累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。优选地，所述实时转矩指令值Ti为当前转矩指令值TK的有效值T，T=Σk=1nTK2n.]]>优选地，所述累加值Sum超过指定阈值是指：其中，K是常数，Δt是采样时间。优选地，所述方法还包括：在时，判断Sum＞0是否成立；如果是，则重新计算所述累加值Sum，如果否，则将所述累加值Sum复位为0。优选地，所述指定比例是115％。本专利技术还提供了一种伺服过载检测装置，其中，该装置包括：检测模块，用于检测实时转矩指令值Ti；累加模块，用于在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所述实时转矩指令值Ti所对应的权值，所述指定比例＞100％；报警模块，用于在所述累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。优选地，所述实时转矩指令值Ti为当前转矩指令值TK的有效值T；其中，T=Σk=1nTK2n.]]>优选地，所述累加值Sum超过指定阈值是指：其中，K是常数，Δt是采样时间。优选地，所述装置还包括：累加值判断模块，用于在时，判断Sum＞0是否成立；如果是，则重新计算所述累加值Sum，如果否，则将所述累加值Sum复位为0。本专利技术还提供了一种伺服过载检测系统，其中，该系统包括：转矩指令检测器，用于检测实时转矩指令值Ti；微处理器，用于在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所述实时转矩指令值Ti所对应的权值，所述指定比例＞100％；伺服驱动器，用于在满足以下条件时，输出报警信号：其中，K是常数，Δt是采样时间。应用本专利技术的技术方案，能满足各种伺服系统的要求(根据伺服电机特性选择过载保护的动作时限)，相比复杂的热继电器保护电路，大大提高了伺服驱动器报警保护功能的可靠性和伺服系统在生产中的安全性。附图说明图1是根据本专利技术实施例的伺服过载检测方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的伺服过载检测系统的结构框图；图3是根据本专利技术实施例的伺服过载检测方法流程图；图4是根据本专利技术实施例的转矩指令有效值的获取方法流程图；图5是根据本专利技术实施例的伺服过载检测装置的结构框图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细描述，但不作为对本专利技术的限定。图1是根据本专利技术实施例的伺服过载检测方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤S102，检测实时转矩指令值Ti；步骤S104，在实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，表示电机运行过程中实时检测并一直不停地计算累加值；f(Ti)是实时转矩指令值Ti所对应的权值，上述指定比例＞100％；优选地，该指定比例可以设定是115％；步骤S106，在累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。具体地，在时，输出报警信号；其中，K表示常数，Δt表示采样时间，KΔt=Σn=1Mf(Tn).]]>另外，在的情况下，判断Sum＞0是否成立；如果是，则重新计算累加值Sum，如果否，则将累加值Sum复位为0。通过上述方法，能满足各种伺服系统的要求(根据伺服电机特性选择过载保护的动作时限)，相比复杂的热继电器保护电路，大大提高了伺服驱动器报警保护功能的可靠性和伺服系统在生产中的安全性。对应于图1介绍的伺服过载检测方法，本实施例提供了一种伺服过载检测系统，图2是根据本专利技术实施例的伺服过载检测系统的结构框图，如图2所示，该装置包括：转矩指令检测器，用于检测实时转矩指令值Ti；微处理器，用于在实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所述实时转矩指令值Ti所对应的权值，指定比例＞100％；伺服驱动器，用于在所述累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。具体地，在满足以下条件时，输出报警信号：其中，K为常数，t为时间。通过上述系统，能满足各种伺服系统的要求(根据伺服电机特性选择过载保护的动作时限)，相比复杂的热继电器保护电路，大大提高了伺服驱动器报警保护功能的可靠性和伺服系统在生产中的安全性。本专利技术提供的伺服电机的过载保护检测方案主要由转矩指令检测器、DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理器微处理器)及其对应的硬件部分组成。在伺服电机运行情况下，由转矩指令检测器获取伺服电机的转矩指令，并通过DSP处理器的计数器计算单元依据伺服电机过载特性，累积计算得到转矩指令的权值总和，当计算得到的转矩指令的权值总和超过伺服电机的过载特性所对应的阈值时，伺服驱动器发出报警停机信号。伺服电机的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服过载检测方法，其特征在于，所述方法包括：检测实时转矩指令值Ti；在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所述实时转矩指令值Ti所对应的权值，所述指定比例＞100％；在所述累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。

【技术特征摘要】
1.一种伺服过载检测方法，其特征在于，所述方法包括：
检测实时转矩指令值Ti；
在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，
计算累加值Sum；其中，N是无穷大的正数，f(Ti)是所
述实时转矩指令值Ti所对应的权值，所述指定比例＞100％；
在所述累加值Sum超过指定阈值时，输出报警信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时转矩指令值
Ti为当前转矩指令值TK的有效值T，3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述累加值Sum超过
指定阈值是指：
其中，K是常数，Δt是采样时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在时，判断Sum＞0是否成立；
如果是，则重新计算所述累加值Sum，如果否，则将所述累加值Sum
复位为0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定比例是
115％。
6.一种伺服过载检测装置，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测实时转矩指令值Ti；
累加模块，用于在所述实时转矩指令值Ti超过额定转矩指令值Tn的指定比例时，计算累加值Sum；其中，N...

【专利技术属性】
技术研发人员：余栋，方小斌，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44