【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种在密闭环境下的无人船辅助定距装置，属于水利工程领域。
技术介绍
由于渡槽(包括明槽和暗槽)等类似环境的水利工程中，水流速度往往可以达到3m/s甚至以上，并且由于其内部环境复杂，一般水面船无法达到稳定观测的效果。现有的检测方案是使用水面无人船进行观测。一般水面无人船为单体或者多体船造型，主要由动力、传感器、电源、控制、图像系统组成。动力系统有单个或者多个推进器结合舵对船的动力和运动方向进行控制；惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)和测距传感器组成了传感器系统，并为自动控制运动提供了底层数据支持；电源系统为船体提供动力支持；图像系统搭载了多个摄像机，在运动过程当中将所需检测部分的视频录制和传输。整个水面船主要有三种方式进行控制：手动遥控、自动控制、半自动控制。观测检测最重要的部分是在于视频图像质量的，船体运动的相对速度要小于0.5m/s，并且船体相对于被观测的侧壁和水底需要稳定，以保证拍摄视频图像的清晰。已有设计中，在手动遥控模式下运行中，要求操控员在高流速下保持船体稳定的运行，并且保持与被测壁的距离一定。这对操作员的要求极高，并且不能保证运行相对速度稳定在0.5m/s，也无法保持与观测壁面保持相同距离。在自动控制模式下，现在所用的是全球定位系统(GPS)和惯性单元(IMU)组合导航船体的自动运行，但是在密闭环境下GPS几乎无法接受到信号，导致数据不精确，从而自动控制系统不能正常运行。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术的目的在于提供一种在密闭环境下的无人船辅助定距装置，可以辅助水面无人船在类渡槽环境下的定距观测检测。本技术的目的是通过以下...
【技术保护点】
一种在密闭环境下的无人船辅助定距装置，其特征在于，包括：滚动轮，其包括轮胎(1)与轮毂(2)，所述滚动轮通过缓冲装置安装在所述定距装置上；定距装置，其包括可伸缩的推动杆(5)，所述推动杆(5)一端固定在无人船船体(7)上，另一端连接缓冲装置；缓冲装置，其通过连接件(4)铰接所述推动杆(5)；所述缓冲装置包括传动杆(3)，所述传动杆(3)首端铰接连接件(4)，所述传动杆(3)末端与轮毂(2)刚性连接，所述传动杆(3)的中上部通过受力支架(6)连接所述推动杆(5)。
【技术特征摘要】
1.一种在密闭环境下的无人船辅助定距装置，其特征在于，包括：滚动轮，其包括轮胎(1)与轮毂(2)，所述滚动轮通过缓冲装置安装在所述定距装置上；定距装置，其包括可伸缩的推动杆(5)，所述推动杆(5)一端固定在无人船船体(7)上，另一端连接缓冲装置；缓冲装置，其通过连接件(4)铰接所述推动杆(5)；所述缓冲装置包括传动杆(3)，所述传动杆(3)首端铰接连接件(4)，所述传动杆(3)末端与轮毂(2)刚性连接，所述传动杆(3)的中上部通过受力支架(6)连接所述推动杆(5)。2.根据权利要求1所述的密闭环境下的无人船辅助定距装置，其特征在于，所述轮胎(1)为实心橡胶。3.根据权利要求1所述的密闭环境下的无人船辅助定距装置，其特征在于，所述轮毂(2)为铝合金材料制成。4.根据权利要求1所述的密闭环境下的无人船辅助定距装置，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵俊臻，文辞，高岱，庞硕，
申请(专利权)人：北京优尔博特创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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