一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械自动化火焰切割技术领域，具体的说是一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置，存料工作台的一侧固定有底座，底座上一端固定设有支撑座，支撑座上固定有四轴码垛机器人，四轴码垛机器人的机器人终端采用连接法兰与电控磁力吸盘相固定，所述连接法兰外套设有摄像头罩，摄像头罩内部的前端设有摄像机，支撑座下方固定有控制箱，底座的另一端固定有六轴火焰切割机器人，六轴火焰切割机器人和支撑座之间固定设有火焰切割工作台，底座的旁边设有火焰切割控制装置，本实用新型专利技术采用了摄像机对工件进行视觉定位，实现了工件的灵活定位、运转和切割，也方便了工件任意形状、角度的切割加工，提高了生产的工作效率、降低了人工的工作强度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化火焰切割
，具体的说是一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置。
技术介绍
传统钢结构焊接中，钢板的坡口加工多为手工打磨、效率低下、人工成本高，精度也得不到保证，最终影响钢结构工件的总体性能，特别是异形工件的切割和坡口加工，更是成为影响整体焊件性能的瓶颈，尤其是在工件的定位中，由于工件需要加工的位置不同、加工的角度不同而需要采用不同形状的定位夹具，这样不仅增加了制造的成本，而且由于要更换定位装置而使得生产过程变得复杂缓慢，为此设计一种可以实现“小批量、多批量”工件的灵活定位、转运和切割，也可以实现任意形状、任意角度的高精度加工的火焰切割定位装置是十分重要的。
技术实现思路
本技术突破了现有技术的难题，设计了一种可以实现“小批量、多批量”工件的灵活定位、转运和切割，也可以实现任意形状、任意角度的高精度加工的火焰切割定位装置。为了达到上述目的，本技术设计了一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置，包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置，其特征在于：所述存料工作台的一侧固定有底座，底座上一端固定设有支撑座，支撑座上固定有四轴码垛机器人，四轴码垛机器人的机器人终端采用连接法兰与电控磁力吸盘相固定，所述连接法兰外套设有摄像头罩，摄像头罩内部的前端设有摄像机，支撑座下方固定有控制箱，底座的另一端固定有六轴火焰切割机器人，六轴火焰切割机器人和支撑座之间固定设有火焰切割工作台，底座的旁边设有火焰切割控制装置。所述火焰切割控制装置包括启动箱、火焰气体控制箱、操作箱、气管支架和置物台，启动箱的一侧固定有火焰气体控制箱，火焰气体控制箱的一侧设有操作箱，操作箱的一侧和火焰气体控制箱的中间固定有气管支架，操作箱的另一侧固定有置物台。本技术与现有技术相比，采用了摄像机对工件进行视觉定位，不会出现抓空和错抓的现象，同时良好的实现了工件的灵活定位、运转和切割，也方便了工件任意形状、任意角度的切割加工，实现了全柔性化生产，提高了生产的工作效率、降低了人工的工作强度，使切割的工件的质量得到了提升，在工厂设计中达到了加工全信息化控制的高级水平，提高了企业的整体水平。附图说明图1为本技术结构示意图。图2为本技术的局部示意图。参见图1和图2，1为存料工作台，2为底座，3为支撑座，4为四轴码垛机器人，5为连接法兰，6为电控磁力吸盘，7为摄像机头罩，8为摄像机，9为控制箱，10为六轴火焰切割机器人，11为火焰切割台，12为火焰切割控制装置，12-1为启动箱，12-2为火焰气体控制箱，12-3为操作箱，12-4为气管支架，12-5为置物台。具体实施方式结合附图对本技术做进一步描述。参见图1和图2，本技术设计了一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置，包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置，其特征在于：所述存料工作台1的一侧固定有底座2，底座2上一端固定设有支撑座3，支撑座3上固定有四轴码垛机器人4，四轴码垛机器人4的机器人终端采用连接法兰5与电控磁力吸盘6相固定，所述连接法兰5外套设有摄像头罩7，摄像头罩7内部的前端设有摄像机8，支撑座3下方固定有控制箱9，底座2的另一端固定有六轴火焰切割机器人10，六轴火焰切割机器人10和支撑座3之间固定设有火焰切割工作台11，底座2的旁边设有火焰切割控制装置12。本技术中火焰切割控制装置12包括启动箱12-1、火焰气体控制箱12-2、操作箱12-3、气管支架12-4和置物台12-5，启动箱12-1的一侧固定有火焰气体控制箱12-2，火焰气体控制箱12-2的一侧设有操作箱12-3，操作箱12-3的一侧和火焰气体控制箱12-2的中间固定有气管支架12-4，操作箱12-3的另一侧固定有置物台12-5。在具体实施中，工位来料流入存料工作台1上并给四轴码垛机器人4来料信号，码垛机器人4移动到存料工作台1上的料框上方，摄像机8开始工作，识别工件，并确定抓取中心点，完成后，给到四轴码垛机器人4工件定位信号，四轴码垛机器人4将电控磁力吸盘6移动到上述确定工件抓取中心点，到位后，电控磁力吸盘6开始充磁，并根据设定磁力渗透厚度吸紧工件，吸紧动作完成后，四轴码垛机器人4将工件转运到火焰切割工作台11，放置好后，摄像机8再次拍照定位，并将工件的位置信息传输给到六轴火焰切割机器人10，四轴码垛机器人4返回开始下一工件抓取，六轴火焰切割机器人10开始切割工件，两台机器人协同工作，完毕后，四轴码垛机器人4将工件返回料框码垛，待进入下一工位加工或存储。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置，包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置，其特征在于：所述存料工作台（1）的一侧固定有底座（2），底座（2）上一端固定设有支撑座（3），支撑座（3）上固定有四轴码垛机器人（4），四轴码垛机器人（4）的机器人终端采用连接法兰（5）与电控磁力吸盘（6）相固定，所述连接法兰（5）外套设有摄像头罩（7），摄像头罩（7）内部的前端设有摄像机（8），支撑座（3）下方固定有控制箱（9），底座（2）的另一端固定有六轴火焰切割机器人（10），六轴火焰切割机器人（10）和支撑座（3）之间固定设有火焰切割工作台（11），底座（2）的旁边设有火焰切割控制装置（12）。

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性火焰切割的视觉定位装置，包括底座、存料工作台、四轴码垛机器人、电控磁力吸盘、摄像机、支撑座、控制箱、火焰切割工作台、六轴火焰切割机器人和火焰切割控制装置，其特征在于：所述存料工作台（1）的一侧固定有底座（2），底座（2）上一端固定设有支撑座（3），支撑座（3）上固定有四轴码垛机器人（4），四轴码垛机器人（4）的机器人终端采用连接法兰（5）与电控磁力吸盘（6）相固定，所述连接法兰（5）外套设有摄像头罩（7），摄像头罩（7）内部的前端设有摄像机（8），支撑座（3）下方固定有控制箱（9），底座（2）的另一端固定有六轴火焰切割机器人（10），六轴火焰切割机器人（10）和...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋兴原，刘波，李骏飞，彭余勇，
申请(专利权)人：上海明匠智能系统有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31