一种侧向横式夹持移车机器人制造技术

一种侧向横式夹持移车机器人，该机器人结构简单，折叠后形体小巧，行动如自，动力强劲，特别适用于单侧停车和受条件限制须由侧边行移夹持的环境工作，同时能为地理条件所限的防爆排爆功用，填补了常见的仅由前后直行夹车行移的移车机器人构造，在受行移通道所限的场地里，可以作横式移动行驶，在受到通道狭小的空里可以作侧向直行。侧边动力驱动原理如边三轮摩托车带侧边重物行进，在遇有罕见的极端不平衡阻力时，机器人通过导向路径以及舵机对行驶方向进行微调，以液压缸作为车底下双轴方向给力夹持动力强劲，夹持车轮的摆臂活动自如，夹持用力极小，脱卸车子轻松。

A lateral horizontal clamping car moving robot

A lateral horizontal clamping car moving robot, the robot has the advantages of simple structure, small volume after folding, such as self action, strong power, especially suitable for unilateral parking and conditioned by the side line shift clamping work environment, at the same time as the geographical conditions of the explosion EOD function, fill the common only by the straight line structure shift before and after the robot car dealers in the clip shift, line shift channel limit space, can be used for horizontal mobile travel, can make lateral straight under the narrow channel in the air. The side driving principle such as motorcycle with a sidecar with side heavy travel, in the case of rare extreme unbalance resistance when the robot to fine tune the driving direction through the guide path and the steering gear, with the hydraulic cylinder as car under biaxial direction awesome clamping force strong clamping wheel swing arm to move freely, holding forced small, easy car.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及停车设备
，具体涉及一种侧向横式夹持移车机器人。
技术介绍
近年来，随着我国汽车工业和城镇化的快速发展，城市机动车保有量的不断增加，大、中、小城市相继出现了停车难的问题。机械立体停车场库是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。目前，各类研发主体己开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。而现有的普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的吊盘及移动位置的难度及等候多时的繁琐步骤。目前即便有机器人停车系统也需在单独库位上再加装横移机构。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本专利技术的提供了一种侧向横式夹持移车机器人。本专利技术采用的技术解决方案是：一种侧向夹移车机器人，包括长方形的车架，所述的车架底部的两端设有驱动轮，所述的车架的一侧设有主夹车摆臂和副夹车摆臂，所述的副夹车摆臂铰接在车架的底部，所述的车架的底部还设有槽轨，所述的槽轨内设有可滑移的滑轮组架，所述的滑轮组架与槽轨滑移配合，所述的主夹车摆臂铰接在滑轮组架上，所述的车架的底部还分别设有分别推动主夹车摆臂和副夹车摆臂绕周转动的主液压缸和副液压缸，所述的车架上还设有电机，所述的的电机上设有螺母和螺杆，所述的螺杆一端通过螺母连接在电机的驱动轴上，所述的螺杆的另一端与滑轮组架螺纹配合，所述的滑轮组架通过螺杆沿槽轨滑移。所述的主夹车摆臂和副夹车摆臂上均包括二根平行排列空心钢管，两根空心钢管的两端设有连接封板，所述的二根平行排列空心钢管之间设有夹抱挡杆机构，所述的夹抱挡杆机构包括夹持压杆和夹抱挡杆，所述的夹持压杆的中间设有转轴，所述的夹持压杆通过转轴铰接在两端的连接封板上，所述的夹抱挡杆位于夹持压杆的前端，所述的夹抱挡杆铰接在连接封板上，所述的夹持压杆的前端与夹抱挡杆接触配合，所述的夹抱挡杆的后部还设有第一限位开关，所述的夹抱挡杆包括与第一限位开关分离的第一位置以及夹持压杆前端与夹抱挡杆接触推动夹抱挡杆转动与第一限位开关接触的第二位置，所述的夹抱挡杆的铰接轴上还设有扭簧。所述的主夹车摆臂和副夹车摆臂分别设有支架，所述的支架底部设有万向轮。所述的主夹车摆臂和副夹车摆臂的二根外侧的空心钢管上套设有若干个滚动衬套。所述的副夹车摆臂的端板上设有测距传感器，所述的滑轮组架的底部还设有与测距传感器对应着的对射板。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供了一种侧向夹移车机器人，该机器人结构简单，折叠后形体小巧，行动如自，动力强劲，特别适用于单侧停车和受条件限制须由侧边行移夹持的环境工作，同时能为地理条件所限的防爆排爆功用，填补了常见的仅由前后直行夹车行移的移车机器人构造，在受行移通道所限的场地里，可以作横式移动行驶，在受到通道狭小的空里可以作侧向直行。侧边动力驱动原理如边三轮摩托车带侧边重物行进，在遇有罕见的极端不平衡阻力时，机器人通过导向路径以及舵机对行驶方向进行微调，以液压缸作为车底下双轴方向给力夹持动力强劲，夹持车轮的摆臂活动自如，夹持用力极小，脱卸车子轻松。在机器人不负载直行时以折叠形态作直线行驶，在横移时则摆出一组夹臂少许角度以万向轮触地稳定车架，即可作侧向快速横移。附图说明图1为本专利技术一种侧向横式夹持移车机器人结构示意图。图2为本专利技术一种侧向横式夹持移车机器人结构示意图。图3为本专利技术一种侧向横式夹持移车机器人结构示意图。图中1-车架，2-驱动轮，3-主夹车摆臂，4-副夹车摆臂，5-螺杆，6-空心钢管，7-夹持压杆，8-夹抱挡杆，9-第一限位开关，11-槽轨，12-滑轮组架，31-主液压缸，32-支架，33-万向轮，41-副液压缸，61-连接封板，62-滚动衬套。具体实施方式现结合图1、图2、图3对本专利技术进行进一步说明，一种侧向横式夹持移车机器人，包括长方形的车架1，所述的车架1底部的两端设有驱动轮2，所述的车架1的一侧设有主夹车摆臂3和副夹车摆臂4，所述的副夹车摆臂4铰接在车架1的底部，所述的车架1的底部还设有槽轨11，所述的槽轨11内设有可滑移的滑轮组架12，所述的滑轮组架12与槽轨11滑移配合，所述的主夹车摆臂3铰接在滑轮组架12上，所述的车架1的底部还分别设有分别推动主夹车摆臂3和副夹车摆臂4绕周转动的主液压缸31和副液压缸41，二组夹臂的张合摆动则由连接于摆臂和车架间的液压缸来推拉张合动作，并有车架内的镙杆配合摆臂的拉伸夹持车轮距离动作。另一夹臂相互连接的多级液压缸推拉来完成动作。所述的车架1上还设有电机，所述的的电机上设有螺母和螺杆5，所述的螺杆5一端通过螺母连接在电机的驱动轴上，所述的螺杆5的另一端与滑轮组架12螺纹配合，所述的滑轮组架12通过螺杆5沿槽轨11滑移。当摆臂摆出到工作位时，摆臂与车架呈90度正交位置，滑动的摆臂在镙杆转动和液压缸顶升下作二组摆臂夹持车辆轮胎距离的控制，在卸放夹持车辆后摆臂即折叠平行贴合于车架侧边作直行动作的整机形态运动。所述的主夹车摆臂3和副夹车摆臂4上均包括二根平行排列空心钢管6，两根空心钢管6的两端设有连接封板61，所述的二根平行排列空心钢管6之间设有夹抱挡杆机构，所述的夹抱挡杆机构包括夹持压杆7和夹抱挡杆8，所述的夹持压杆7的中间设有转轴，所述的夹持压杆7通过转轴铰接在两端的连接封板61上，所述的夹抱挡杆8位于夹持压杆7的前端，所述的夹抱挡杆8铰接在连接封板61上，所述的夹持压杆7的前端与夹抱挡杆8接触配合，所述的夹抱挡杆8的后部还设有第一限位开关9，所述的夹抱挡杆8包括与第一限位开关9分离的第一位置以及夹持压杆7前端与夹抱挡杆8接触推动夹抱挡杆8转动与第一限位开关9接触的第二位置，所述的夹抱挡杆8的铰接轴上还设有扭簧。所述的主夹车摆臂3和副夹车摆臂4分别设有支架32，所述的支架32底部设有万向轮33，为机器人夹车承重和行移滑动作用。所述的主夹车摆臂3和副夹车摆臂4的二根外侧的空心钢管6上套设有若干个滚动衬套62，在夹持轮胎时起到助滑作用。所述的副夹车摆臂4的端板上设有测距传感器，所述的滑轮组架12的底部还设有与测距传感器对应着的对射板。摆臂摆出动作为：先由不滑动一组摆臂在液压缸挤推下，摆了一定的角度，再由可滑动的一组摆臂上的液压缸作拉回缩进液压缸柱塞，此时滑动一组的摆臂也摆出些许，继而为滑动一组摆臂行移的镙杆转动推出滑动座架使该摆臂与车架成90度正交状态，此时二组摆臂已完全摆出，再由镙杆转动使二摆臂尽可能地缩近二者间距离，以利于各种被夹持车辆轴距不同情况自如的进入车底进行移车。工作方法：在车库控制中心提供的移车信号时，该侧向移车机器人即按车库的导航路径直达候移停车带或区域，在移车机器人上的视觉传感器发现需被移停车出库的车辆时，即摆出二组夹臂，经测距传感器获知需被移停的车辆距离时，慢慢作横向进移，二组夹臂完全进入到被移车辆前后轴车轴中间后，机器人再作向不滑动一端的摆臂车辆胎方向行移，直至靠近该侧端的轮胎，此时镙杆和液压缸即为可滑动的一组摆臂向车辆一轴轮胎方向推移。轮胎在夹臂推力作用下滑进了夹臂两端带有滚动环套上，即而压下了夹持机构的压杆，由压杆两边的杠杆通过支点的销轴顶升了另一夹抱挡杆，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侧向横式夹持移车机器人，包括长方形的车架（1），所述的车架（1）底部的两端设有驱动轮（2），其特征在于，所述的车架（1）的一侧设有主夹车摆臂（3）和副夹车摆臂（4），所述的副夹车摆臂（4）铰接在车架（1）的底部，所述的车架（1）的底部还设有槽轨（11），所述的槽轨（11）内设有可滑移的滑轮组架（12），所述的滑轮组架（12）与槽轨（11）滑移配合，所述的主夹车摆臂（3）铰接在滑轮组架（12）上，所述的车架（1）的底部还分别设有分别推动主夹车摆臂（3）和副夹车摆臂（4）绕周转动的主液压缸（31）和副液压缸（41），所述的滑轮组架（12）沿槽轨（11）滑移。

【技术特征摘要】
1.一种侧向横式夹持移车机器人，包括长方形的车架（1），所述的车架（1）底部的两端设有驱动轮（2），其特征在于，所述的车架（1）的一侧设有主夹车摆臂（3）和副夹车摆臂（4），所述的副夹车摆臂（4）铰接在车架（1）的底部，所述的车架（1）的底部还设有槽轨（11），所述的槽轨（11）内设有可滑移的滑轮组架（12），所述的滑轮组架（12）与槽轨（11）滑移配合，所述的主夹车摆臂（3）铰接在滑轮组架（12）上，所述的车架（1）的底部还分别设有分别推动主夹车摆臂（3）和副夹车摆臂（4）绕周转动的主液压缸（31）和副液压缸（41），所述的滑轮组架（12）沿槽轨（11）滑移。2.根据权利要求1所述的一种侧向横式夹持移车机器人，其特征在于，所述的车架（1）上还设有电机，所述的的电机上设有螺母和螺杆（5），所述的螺杆（5）一端通过螺母连接在电机的驱动轴上，所述的螺杆（5）的另一端与滑轮组架（12）螺纹配合，所述的滑轮组架（12）通过螺杆（5）沿槽轨（11）滑移。3.根据权利要求1所述的一种侧向横式夹持移车机器人，其特征在于，所述的主夹车摆臂（3）和副夹车摆臂（4）上均包括二根平行排列空心钢管（6），两根空心钢管（6）的两端设有连接封板（61），所述的二根平行排列空心钢管（6）之间设有夹抱挡杆机构，所述的夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹永泽，詹有为，
申请(专利权)人：温州燧人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33