利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法，根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；及根据车载摄像头捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角。相较于现有技术中使用专门的标定设备通过特定操作得到车载摄像头的角度而言，本发明专利技术提供的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法成本比较低廉并且操作简单。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车载装置
，特别涉及一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法。
技术介绍
随着人们对驾驶安全的日益重视，汽车行业的安全标准也不断提高，目前装备高级辅助驾驶系统(ADAS)的汽车也越来越多。ADAS系统是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，并根据这些数据进行系统的运算与分析，从而帮助驾驶者提前察觉可能发生的危险，以提升安全性和舒适性的主动驾驶安全技术。而ADAS系统中一个重要的传感器就是车载摄像头，它就像汽车的眼睛，帮助获取汽车行驶过程中的各种图像信息。因此车载摄像头已经成为各种ADAS系统中必不可少的一部分，在汽车智能驾驶发展中的应用也越来越广。然而，车载摄像头对于图像捕捉的精度有很大程度上取决于车载摄像头本身的安装位置、车载摄像头的角度等因素的作用。其中，车载摄像头的角度包括车载摄像头的俯仰角、横摆角以及横滚角，目前主要使用专门的标定设备来获取到车载摄像头的角度，这存在成本较高并且操作不是很方便的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法，以解决现有的车载摄像头的角度标定成本较高并且操作不是很方便的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，所述利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置包括：检测分类器，所述检测分类器用于根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；检测处理器，所述检测处理器用于根据车载摄像头捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，所述检测处理器根据前方两侧车辆图像所形成的行驶轨迹线的视觉交点得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，所述检测处理器根据前方两侧车辆图像所形成的行驶轨迹线的视觉交点与前方两侧车辆图像所形成的等腰三角形的顶点之间的竖直距离及水平距离得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，所述检测处理器用于根据车载摄像头捕捉的n对前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，其中，n为自然数。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，n为大于等于100的自然数。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，所述检测分类器根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像与前方车辆的正向图之间的角度差得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，所述检测分类器根据车载摄像头捕捉的m辆前方车辆图像得到m对转动角度及对应的置信度，其中，m为自然数。可选的，在所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置中，m为大于等于100的自然数。本专利技术还提供一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的方法，所述利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的方法包括：根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；及根据车载摄像头捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角。可选的，在利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的方法中，根据车载摄像头捕捉的m辆前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；及根据车载摄像头捕捉的n对前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角；其中，m和n均为大于等于100的自然数。在本专利技术提供的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法中，根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；及根据车载摄像头捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角。相较于现有技术中使用专门的标定设备通过特定操作得到车载摄像头的角度而言，本专利技术提供的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法成本比较低廉并且操作简单。附图说明图1是本专利技术实施例的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置的框结构示意图；图2是本专利技术实施例的检测处理器得到车载摄像头的俯仰角及横摆角的原理示意图；图3是本专利技术实施例的检测分类器得到转动角度及对应的置信度的示意图；图4是本专利技术实施例的置信度及其对应的置信度高度的示意图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术提出的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置及方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本专利技术的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，往往都采用了不同的比例。请参考图1，其为本专利技术实施例的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置的框结构示意图。如图1所示，所述利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置1包括：检测分类器10，所述检测分类器10用于根据车载摄像头2捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；检测处理器11，所述检测处理器11用于根据车载摄像头2捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头2的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头2的横滚角。在本申请实施例中，所述检测处理器11根据前方两侧车辆图像所形成的行驶轨迹线的视觉交点得到所述车载摄像头2的俯仰角及横摆角。进一步的，所述检测处理器11根据前方两侧车辆图像所形成的行驶轨迹线的视觉交点与前方两侧车辆图像所形成的等腰三角形的顶点之间的竖直距离及水平距离得到所述车载摄像头2的俯仰角及横摆角。具体的，请参考图2，其为本专利技术实施例的检测处理器得到车载摄像头的俯仰角及横摆角的原理示意图。如图2所示，B表示车载摄像头2所在的车辆，C1表示车载摄像头2所在车辆的一侧车辆，C2表示车载摄像头2所在车辆的另一侧车辆。易知的，从车辆B(也即车载摄像头2)处观察，车辆C1与车辆C2的行驶轨迹线将在远方相交(即具有视觉交点)，即车载摄像头2捕捉到的车辆C1与车辆C2的行驶轨迹线在远处将具有视觉交点A1，视觉交点A1基于图像显示的特性而必然存在。同时，车辆C1与车辆C2可以形成一等腰三角形，具有顶点A2。即将车辆C1与车辆C2看成一个点的话，在此可以形成两个三角形，即三角形A1C1C2以及三角形A2C1C2，这两个三角形具有一条共同的边C1C2，同时，这条边上的高度也相同，即交点A1到边C1C2的距离与顶点A2到边C1C2的距离相同。在本申请实施例中，可以通过交点A1与顶点A2之间的水平距离H1得到所述车载摄像头2的横摆角。通过交点A1与顶点A2之间的竖直距离H2(即交点A1与顶点A2之间的高度差)得到所述车载摄像头2的俯仰角。具体的，可采用现有技术中任意一种方法根据距离得到俯仰角和横摆角，本申请实施例对此不再赘述。进一步的，所述检测处本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，其特征在于，所述利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置包括：检测分类器，所述检测分类器用于根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；检测处理器，所述检测处理器用于根据车载摄像头捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角。

【技术特征摘要】
1.一种利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，其特征在于，所述利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置包括：检测分类器，所述检测分类器用于根据车载摄像头捕捉的前方车辆图像得到所述前方车辆的转动角度及对应的置信度；检测处理器，所述检测处理器用于根据车载摄像头捕捉的前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，以及根据所述转动角度及对应的置信度得到所述车载摄像头的横滚角。2.如权利要求1所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，其特征在于，所述检测处理器根据前方两侧车辆图像所形成的行驶轨迹线的视觉交点得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角。3.如权利要求2所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，其特征在于，所述检测处理器根据前方两侧车辆图像所形成的行驶轨迹线的视觉交点与前方两侧车辆图像所形成的等腰三角形的顶点之间的竖直距离及水平距离得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角。4.如权利要求1所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，其特征在于，所述检测处理器用于根据车载摄像头捕捉的n对前方两侧车辆图像得到所述车载摄像头的俯仰角及横摆角，其中，n为自然数。5.如权利要求4所述的利用车辆检测实现车载摄像头的在线标定的装置，其特征在于，n为大于等于100的自然数。6.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周圣砚，
申请(专利权)人：上海智驾电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31