水下抛载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种水下抛载装置，包括：安装板体；限位构件，其固定在安装板体上，且在受力状态下与配重构件卡合，而在脱力状态下与配重构件分离；释放构件，其固定在安装板体上；其中，限位构件的一端抵靠于释放构件的一端处以受力，随在水中深度加深，释放构件在水的特定压力下发生位移而释放限位构件，使限位构件处于脱力状态。本实用新型专利技术属于一种应急抛载装置，主要为了防止水下机器人深度超过限度，当达到抛载装置的预设深度后，本装置能够自动释放，无需控制指令、无需供电，完全自主触发。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及水下机器人以及其他水中设备的抛载，特别涉及一种水下抛载装置。
技术介绍
抛载技术是水下机器人研究当中的重要部分，用来控制水下机器人的上浮和下潜。抛载可以分成主动抛载和应急抛载。主动抛载是为了实现水下机器人的运动控制，例如在下潜过程中调节下潜速度，在水底作业时调节姿态等。一般，主动抛载通过电磁铁或者油缸控制，连接水下机器人的主控系统，由主控系统根据当前的需求实施抛载。应急抛载是为了保障水下机器人的安全，例如当水下机器人被缠住或者卡住、控制系统失效、能源不足等情况，通过应急抛载获得较大的正浮力，帮助水下机器人脱困。目前，应急抛载的控制方式与主动抛载相似，都依靠水下机器人的控制系统发出指令后实施抛载动作，存在可靠性不高的问题。
技术实现思路
本技术的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。本技术设计还有一个目的是提供一种水下抛载装置。为此，本技术提供的技术方案为：一种水下抛载装置，包括：安装板体；限位构件，其固定在所述安装板体上，且在受力状态下与配重构件卡合，而在脱力状态下与所述配重构件分离；释放构件，其固定在所述安装板体上；和其中，所述限位构件的一端抵靠于所述释放构件的一端处以受力，随在水中深度加深，所述释放构件在水的特定压力下发生位移而释放所述限位构件，使所述限位构件处于脱力状态。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述释放构件包括：油缸，其具有封闭的油缸容置空间，该油缸容置空间内容纳有受水的压力体积缩小的油；和活塞，其一端可移动地设置于所述油缸容置空间内，而另一端与所述限位构件的一端接触，且提供使所述限位构件保持限位趋向的力。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述限位机构包括：锁止杠杆，其枢转地固定于所述安装板体上，所述锁止杠杆的一端抵靠于所述活塞上，而另一端具有弯头；档杆，其一端可枢转地固定于所述安装板体上，而另一端固定于所述锁止档杆的弯头处，所述档杆在受力状态下与所述配重构件卡合。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述安装板体上设置有一通孔，所述配重构件的一端穿过所述通孔露出于所述安装板体上，且所述配重构件的一端处设置有凹槽，而所述档杆具有限位板，所述限位板插入所述凹槽内以实现对所述配重构件的限位。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述凹槽为圆弧形，所述限位板也为圆弧形。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述释放机构还包括：油箱，其设置于所述安装板体的下方，所述油箱具有油箱容置空间，所述油箱容置空间与所述油缸容置空间相连通，所述油箱容置空间内也容纳有所述受水的压力体积缩小的油。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述受水的压力体积缩小的油为甲基硅油。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述油箱为刚性油箱。优选的是，所述的水下抛载装置中，所述配重构件为配重块。本技术至少包括以下有益效果：本技术属于一种应急抛载装置，主要为了防止水下机器人深度超过限度，当达到抛载装置的预设深度后，本装置能够自动释放，无需控制指令、无需供电，完全自主触发。本装置依靠水的压力触发，结构紧凑，运行可靠。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本技术其中一个实施例中水下抛载装置的结构示意图；图2为本技术其中一个实施例中液压部分计算示意图；图3为本技术其中一个实施例中抛载触发流程示意图；图4为图3中A-A的剖面结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。如图1至图4所示，本技术提供一种水下抛载装置，包括：安装板体(7)；限位构件，其固定在所述安装板体(7)上，且在受力状态下与配重构件卡合，而在脱力状态下与所述配重构件分离；释放构件，其固定在所述安装板体(7)上；和其中，所述限位构件的一端抵靠于所述释放构件的一端处以受力，随在水中深度加深，所述释放构件在水的特定压力下发生位移而释放所述限位构件，使所述限位构件处于脱力状态。当将该装置抛入水中时，随水压力越来越大，释放构件发生较大位移，从而解除对限位构件的限位作用，使得配重构件被抛落，而剩余部件由于受到的浮力大于自身重力，能够上升到水面。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述释放构件包括：油缸(1)，其具有封闭的油缸容置空间，该油缸容置空间内容纳有受水的压力体积缩小的油；和活塞(2)，其一端可移动地设置于所述油缸容置空间内，而另一端与所述限位构件的一端接触，且提供使所述限位构件保持限位趋向的力。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述限位机构包括：锁止杠杆(3)，其枢转地固定于所述安装板体(7)上，所述锁止杠杆(3)的一端抵靠于所述活塞(2)上，而另一端具有弯头；档杆(4)，其一端可枢转地固定于所述安装板体(7)上，而另一端固定于所述锁止档杆(4)的弯头处，所述档杆(4)在受力状态下与所述配重构件卡合。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述安装板体(7)上设置有一通孔，所述配重构件的一端穿过所述通孔露出于所述安装板体(7)上，且所述配重构件的一端处设置有凹槽，而所述档杆(4)具有限位板，所述限位板插入所述凹槽内以实现对所述配重构件的限位。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述凹槽为圆弧形，所述限位板也为圆弧形。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述释放机构还包括：油箱(6)，其设置于所述安装板体(7)的下方，所述油箱(6)具有油箱容置空间，所述油箱容置空间与所述油缸容置空间相连通，所述油箱容置空间内也容纳有所述受水的压力体积缩小的油。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述受水的压力体积缩小的油为甲基硅油。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述油箱(6)为刚性油箱。在本技术的其中一个实施例中，作为优选，所述配重构件为配重块(5)。本技术的技术方案是：利用甲基硅油受压体积缩小的基本原理，核心元件是刚性油箱(6)以及油缸(1)、活塞(2)，三者组成的腔体中充入甲基硅油，随压力增大，甲基硅油压缩，从而活塞(2)移动。当深度达到预设值时，活塞(2)移动到位，触发锁止杠杆(3)，实现抛载动作。在本技术的其中一个实施例中，结合图1，介绍本技术的结构组成及连接关系。本装置主要包括油缸(1)、活塞(2)、锁止杠杆(3)、挡杆(4)、配重块(5)、油箱(6)和安装板体(7)。安装板体(7)是整个装置的框架，所有其他零件安装在其上。其他六个零件中：油缸、活塞、油箱组成液压部分，三者封闭为一个腔体，其中充油，活塞随压力变化而移动；锁止杠杆、挡杆、配重块组成机械部分，三部分环环相扣，依次触发完成抛载动作。结合图2，分析活塞随深度变化的移动。油箱体积V1，油缸初始体积V2，甲基硅油的体积弹性模量为K＝1.1×109Pa，水的密度取为ρ＝1025kg/m3。当深度变化Δh时，可得甲基硅油总体积变化ΔV：ΔV＝ρgΔh×(V1+V2)/K若V1为500ml，V2为10ml，深度变化Δh为1000m，g本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下抛载装置，其特征在于，包括：安装板体；限位构件，其固定在所述安装板体上，且在受力状态下与配重构件卡合，而在脱力状态下与所述配重构件分离；释放构件，其固定在所述安装板体上；其中，所述限位构件的一端抵靠于所述释放构件的一端处以受力，随在水中深度加深，所述释放构件在水的特定压力下发生位移而释放所述限位构件，使所述限位构件处于脱力状态。

【技术特征摘要】
1.一种水下抛载装置，其特征在于，包括：安装板体；限位构件，其固定在所述安装板体上，且在受力状态下与配重构件卡合，而在脱力状态下与所述配重构件分离；释放构件，其固定在所述安装板体上；其中，所述限位构件的一端抵靠于所述释放构件的一端处以受力，随在水中深度加深，所述释放构件在水的特定压力下发生位移而释放所述限位构件，使所述限位构件处于脱力状态。2.如权利要求1所述的水下抛载装置，其特征在于，所述释放构件包括：油缸，其具有封闭的油缸容置空间，该油缸容置空间内容纳有受水的压力体积缩小的油；和活塞，其一端可移动地设置于所述油缸容置空间内，而另一端与所述限位构件的一端接触，且提供使所述限位构件保持限位趋向的力。3.如权利要求2所述的水下抛载装置，其特征在于，所述限位机构包括：锁止杠杆，其枢转地固定于所述安装板体上，所述锁止杠杆的一端抵靠于所述活塞上，而另一端具有弯头；档杆，其一端可枢转地固定于所述安装板体上，而另一端固定于所述锁止档...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺丽慧，王奥博，李筠，
申请(专利权)人：中国航天空气动力技术研究院，
类型：新型
国别省市：北京;11