吊臂伸缩控制方法、装置、系统和工程机械制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种吊臂伸缩控制方法、装置、系统和工程机械。
技术介绍
单缸插销式伸缩臂集机、电、液于一体，具有吊臂重量轻，截面变化小，吊重刚度好，系统智能化程度高等特点，被广泛应用于较大吨位的轮式起重机、全地面起重机等工程机械中。在单缸插销式伸缩臂自动模式下，根据实际作业工况，操作者选择目标伸缩工况，然后只需通过手柄发出一个使能信号，系统将自动完成伸缩任务。在现有的伸缩控制技术中，控制器根据吊臂当前位置与目标位置的距离大小将吊臂的伸缩过程划分为高、中、低速三个阶段，在各伸缩阶段中伸缩臂的电流输出值为固定值，在臂销接近臂销孔时，输出较小的固定电流值，直至臂销插上，完成伸缩动作。这种采用固定电流值分阶段控制吊臂伸缩存在以下弊端：吊臂伸缩速度控制方法为开环控制，不同工况下的伸缩效率很难保证；伸缩控制信号变化大，液压系统易产生抖动，伸缩平稳性不好。现有另一种伸缩控制方案中，根据油缸伸缩速度调整电流输出值以控制吊臂伸缩，但是由于这种方案中速度信号的获取过程繁琐、测量精度低，会导致臂销与销孔的定位精度低，从而极大地影响了吊臂自动伸缩插销的成功率。专利技...
【技术保护点】
一种吊臂伸缩控制方法，其特征在于，包括：获取吊臂目标伸缩长度；实时获取吊臂当前伸缩长度；根据吊臂当前伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，确定伸缩控制信号；将伸缩控制信号输出给执行机构，以控制吊臂进行伸缩。
【技术特征摘要】
1.一种吊臂伸缩控制方法，其特征在于，包括：获取吊臂目标伸缩长度；实时获取吊臂当前伸缩长度；根据吊臂当前伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，确定伸缩控制信号；将伸缩控制信号输出给执行机构，以控制吊臂进行伸缩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据吊臂当前伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，确定伸缩控制信号的步骤包括：根据吊臂当前伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，确定当前绝对剩余长度；根据当前绝对剩余长度，查询预存的绝对剩余长度和伸缩基本值的对应关系，获得与当前绝对剩余长度相对应的伸缩基本值；将伸缩基本值作为伸缩控制信号，之后执行将伸缩控制信号输出给执行机构的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获得与当前绝对剩余长度相对应的伸缩基本值的步骤之后，还包括：根据吊臂初始伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，选择预存的吊臂伸缩长度轨迹曲线；从预存的吊臂伸缩长度轨迹曲线中，获取吊臂当前目标长度；根据吊臂当前目标长度和吊臂当前伸缩长度，确定伸缩修正值；根据伸缩基本值和伸缩修正值确定伸缩控制信号，之后执行伸缩控制信号输出给执行机构的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据吊臂当前目标长度和吊臂当前伸缩长度，确定伸缩修正值的步骤包括：根据吊臂当前目标长度和吊臂当前伸缩长度，确定当前伸缩偏差；根据当前伸缩偏差，查询预存的伸缩偏差和伸缩修正值的对应关系，确定与当前伸缩偏差相对应的伸缩修正值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取吊臂目标伸缩长度的步骤包括：接收用户输入的吊臂目标伸缩长度；或，接收用户输入的吊臂目标伸缩百分比，并将用户输入的吊臂目标伸缩百分比转换为吊臂目标伸缩长度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时获取吊臂当前伸缩长度的步骤包括：接收长度传感器实时采集的吊臂当前伸缩长度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：检测模式选择开关的当前状态；若模式选择开关的当前状态为自动伸缩模式，则执行获取吊臂目标伸缩长度的步骤。8.一种吊臂伸缩控制装置，其特征在于，包括目标长度获取单元、当前长度获取单元、控制信号确定单元和输出单元，其中：目标长度获取单元，用于获取吊臂目标伸缩长度；当前长度获取单元，用于实时获取吊臂当前伸缩长度；控制信号确定单元，用于根据当前长度获取单元获取的吊臂当前伸缩长度、以及目标长度获取单元获取的吊臂目标伸缩长度，确定伸缩控制信号；输出单元，用于将伸缩控制信号输出给执行机构，以控制吊臂进行伸缩。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，控制信号确定单元包括剩余长度确定模块、基本值确定模块和控制信号确定模块，其中：剩余长度确定模块，用于根据吊臂当前伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，确定当前绝对剩余长度；基本值确定模块，用于根据剩余长度确定模块确定的当...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵文祥，邵杏国，赵贞莲，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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