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本发明公开一种吊臂伸缩控制方法、装置、系统和工程机械。该方法包括：获取吊臂目标伸缩长度；实时获取吊臂当前伸缩长度；根据吊臂当前伸缩长度和吊臂目标伸缩长度，确定伸缩控制信号；将伸缩控制信号输出给执行机构，以控制吊臂进行伸缩。本发明通过采集吊臂...
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