无人机运动目标跟踪方法及无人机的工作方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机运动目标跟踪方法及无人机的工作方法，其中，本无人机运动目标跟踪方法包括如下步骤：步骤S0，通过无人机机载摄像机拍摄图像；步骤S1，确定前一帧与当前帧图像中目标区域质心的移动方向；以及步骤S2，在当前帧图像中，使目标搜索窗口中心跟踪目标区域质心；本发明专利技术能始终保持目标位于目标搜索窗口中心，并据此对下一帧图像中的目标进行跟踪，并根据目标区域质心方法计算下一帧图像中的目标区域质心；将当前帧图像中的目标搜索窗口中心按当前帧图像的目标PCA‑ASIFT特征库中各特征的主方向朝着下一帧图像中目标区域质心移动，据此始终保持目标位于目标搜索窗口中心并完成对下一帧图像中的目标跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种无人机运动目标跟踪方法及无人机的工作方法。
技术介绍
运动目标检测与跟踪在计算机视觉、模式识别等领域一直都是研究的核心技术问题，尤其将这种技术与无人机相结合，更是巨大推动了运动目标检测与跟踪技术的发展，拓宽了目标检测与跟踪技术的运用前景。运动目标检测与跟踪的关键就在于利用计算机视觉技术、模式识别分类方法检测出视频序列图像中的运动目标，并对目标区域进行有效、稳定跟踪。将目标检测与跟踪技术与无人机相结合在智能交通监控、大气环境监测、自然灾害救援、地域轮廓描绘等领域有着重要的应用价值。在无人机飞行过程中，动态背景不断变化，经常存在目标相似物、目标被部分遮挡甚至完全消失、光照发生变化以及目标发生旋转等复杂因素，从视频序列图像中精确检测目标以及实现有效、稳定跟踪目标还面临着诸多技术性上的难题。目前，在国内外发表的文献中未见有一种方法能够适应各种复杂因素下的运动目标检测与跟踪。传统的连续自适应均值移动跟踪方法以目标颜色为关键信息，固定了视频序列图像中目标搜索窗口的位置和大小，因而不能适应复杂因素下的运动目标检测与跟踪。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种无人机运动目标跟踪方法，以实现无人机在飞行过程中对拍摄图像中的运动目标进行自适应跟踪。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种无人机运动目标跟踪方法，包括如下步骤：步骤S0，通过无人机机载摄像机拍摄图像；步骤S1，确定前一帧与当前帧图像中目标区域质心的移动方向；以及步骤S2，在当前帧图像中，使目标搜索窗口中心跟踪目标区域质心。进一步，所述步骤S1中获得目标区域质心的方法包括如下步骤：步骤S11，提取前一帧图像的目标特征，并对目标特征进行降维；步骤S12，建立目标特征库；以及步骤S13，确定当前帧图像的目标区域，并获得目标区域质心。进一步，所述步骤S11中提取前一帧图像的目标特征，并对目标特征进行降维包括：在前一帧图像中选取目标区域，根据ASIFT算法提取目标区域的矢量特征集，即F＝{f1,f2,…,fn本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机运动目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S0，通过无人机机载摄像机拍摄图像；步骤S1，确定前一帧与当前帧图像中目标区域质心的移动方向；以及步骤S2，在当前帧图像中，使目标搜索窗口中心跟踪目标区域质心。

【技术特征摘要】
1.一种无人机运动目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S0，通过无人机机载摄像机拍摄图像；步骤S1，确定前一帧与当前帧图像中目标区域质心的移动方向；以及步骤S2，在当前帧图像中，使目标搜索窗口中心跟踪目标区域质心。2.根据权利要求1所述的无人机运动目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1中获得目标区域质心的方法包括如下步骤：步骤S11，提取前一帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆兵，顾苏杭，束梅玲，
申请(专利权)人：常州轻工职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32