陈皮智能机器人装置的使用方法制造方法及图纸

陈皮智能机器人装置的使用方法，陈皮智能机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，下出料门对着智能夹座；智能夹座包括有旋转夹座以及旋转电机，旋转夹座设有感应件；控制器设有红外传感器以及感应开关；陈皮智能机器人装置使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器实施对机械手的智能控制，实施了柑子切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种柑皮加工设备的使用方法，特别是一种专用剥柑皮的陈皮智能机器人装置的使用方法。
技术介绍
一种中药陈皮由柑子的柑皮晒干久陈后形成，尤其是新会陈皮，世界闻名；目前，每年新会的柑子收获季节，有大量的柑子需要将其柑皮剥开，翻开的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互连接在一起，然后将柑皮晒干作为中药陈皮之用；现在，柑子的剥皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割两条切割线，柑皮切割两条切割线后，再用手指插入柑皮与果肉之间的位置，将柑皮翻开出三花瓣，再将果肉取出,使柑子的果肉与柑皮分离；由于手工操作的效率较低，一种用于剥柑皮的陈皮智能机器人装置的使用方法，已经成为人们剥柑皮的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种全新的陈皮智能机器人装置的使用方法，用于剥开柑子的柑皮，提高剥开柑皮的效率。本专利技术所采用的技术方案是：陈皮智能机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，转盘电机与机架连接，转盘电机的电机轴与转盘连接，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，料斗与机架连接，上出料门以及下出料门安装于料斗上，上出料门位于下出料门上方，下出料门对着智能夹座，智能夹座位于下出料门的下方，用于将柑子放入智能夹座中；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；智能夹座包括有旋转夹座以及旋转电机，旋转电机的机座与转盘连接，旋转电机的电机轴与旋转夹座连接，旋转夹座设有感应件；控制器设有红外传感器以及感应开关；红外传感器以及感应开关安装于转盘旁边的机架上；红外传感器以及感应开关位于智能夹座旁边，红外传感器以及感应开关围绕转盘设置，感应开关位于感应件的对面；控制器通过控制线与转盘装置、进料装置、智能夹座、切割机械手、翻皮机械手、果皮机械手、红外传感器以及感应开关连接。智能夹座设有四个，四个智能夹座均匀固定于转盘相同的圆周上，相邻两个智能夹座的水平中心线的夹角为90°角；智能夹座包括有第一智能夹座、第二智能夹座、第三智能夹座以及第四智能夹座，第一智能夹座的初始位置正好位于进料装置的下出料门的下料位置；红外传感器包括有第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器以及第四红外传感器，第一红外传感器位于下出料门的下方，用于检测进入下出料门下方的智能夹座的柑子；第二红外传感器位于切割机械手的旁边，用于检测进入切割机械手加工位置的智能夹座的柑子；第三红外传感器位于翻皮机械手的旁边，用于检测进入翻皮机械手加工位置的智能夹座的柑子；第四红外传感器位于果皮机械手的旁边，用于检测进入果皮机械手加工位置的智能夹座的柑子；感应开关包括有第一感应开关以及第二感应开关，第一感应开关设于切割机械手旁边对应的机架上，用于控制切割机械手对柑子的柑皮进行切割；第二感应开关位于翻皮机械手旁边对应的机架上，用于控制翻皮机械手对柑子进行翻皮。陈皮智能机器人装置的使用方法是：控制器控制进料装置将柑子下到智能夹座中；柑子下到智能夹座中后，智能夹座中的柑子进入下出料门下方的第一个红外传感器的检测范围，该红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘装置的转盘电机带动转盘转动，转盘上的智能夹座跟随转盘转动，智能夹座进入切割机械手的加工位置时，智能夹座上的柑子进入切割机械手旁边的第二个红外传感器的检测范围，该红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机停止；控制器通过旋转板上的感应件以及感应开关控制旋转电机带动旋转板转动，使智能夹座的柑子进入到切割轮切割柑皮对应的加工位置，控制切割机械手于智能夹座上的柑子切割出三条互为120°角的切割线；柑子的柑皮被切割出三条切割线后，控制器控制转盘装置的转盘电机带动转盘转动，智能夹座跟随转盘旋转，智能夹座进入翻皮机械手的加工位置时，智能夹座上的柑子进入翻皮机械手旁边的第三个红外传感器的检测范围，该红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机停止；同时，旋转板上的感应件接近转盘旁边的感应开关，感应开关将其信号传输给控制器，控制器控制旋转电机带动旋转板转动，使智能夹座的柑子进入到果皮抓爪翻皮对应的加工位置；控制器控制翻皮机械手将智能夹座上柑子三瓣柑皮剥开；柑子的三瓣柑皮被剥开后，控制器控制转盘装置带动转盘转动，智能夹座跟随转盘转动，智能夹座进入果皮机械手的加工位置时，智能夹座上的柑子进入果皮机械手旁边的第四个红外传感器的检测范围，该红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机停止；控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的果肉抓到果肉箱内，使柑子的果肉与柑皮分离；柑子的果肉与柑皮分离后，控制器控制果皮机械手将智能夹座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；陈皮智能机器人装置的使用方法的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环。陈皮智能机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器控制进料装置将第一个柑子放入到转盘上的第一智能夹座上，第一个柑子进入下出料门下面的第一智能夹座后，第一智能夹座旁边的第一红外传感器将其信号传输给控制器；切割柑皮：柑子下到第一智能夹座中后，控制器控制转盘装置的转盘电机带动转盘上的第一智能夹座转动，第一智能夹座进入切割机械手的加工位置时，第一智能夹座上的柑子进入第二红外传感器的检测范围，第二红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机停止；同时，旋转夹座的旋转板上的第一个感应件接近转盘旁边的第一感应开关，第一感应开关将其信号传输给控制器；控制器控制切割机械手于第一智能夹座上的柑子的柑皮切割出第一切割线；柑子的柑皮被切割出第一切割线后，控制器控制旋转电机带动旋转板转动，旋转夹座上的柑子跟随旋转板转动，旋转板上的第二个感应件接近转盘旁边的第一感应开关时，第一感应开关将其信号传输给控制器，控制器控制旋转电机停止，旋转板停止转动，控制器控制切割机械手于第一智能夹座上的柑子的柑皮切割出第二切割线；柑子的柑皮被切割出第二切割线后，控制器控制旋转电机带动旋转板转动，旋转夹座上的柑子跟随旋转板转动，旋转板上的第三个感应件接近转盘旁边的第一感应开关时，第一感应开关将其信号传输给控制器，控制器控制旋转电机停止，旋转板停止转动，控制器控制切割机械手于第一智能夹座上的柑子的柑皮切割出第三切割线；剥开柑皮：柑子的柑皮被切割出第三切割线后，控制器控制转盘装置的旋转电机带动转盘上的第一智能夹座跟随转盘旋转，第一智能夹座进入翻皮机械手的加工位置时，第一智能夹座上的柑子进入第三红外传感器的检测范围，第三红外传感器将其信号传输给控制器，控制器控制转盘电机停止；同时，旋转板上的第一个感应件接近转盘旁边的第二感应开关，第二感应开关将其信号传输给控制器，控制器控制翻皮机械手将第一智能夹座上柑子的第一瓣柑皮剥开；柑子的第一瓣柑皮被剥开后，控制器控制旋转电机带动旋转板转动，旋转夹座上的柑子跟随旋转板转动，旋转板上的第二个感应件接近转盘旁边的第二感应开关时，第二感应开关将其信号传输给控制器，控制器控制旋转电机停止，旋转板停止转动，旋转板停止转动后，控制器控制翻皮机械手将第一智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
陈皮智能机器人装置的使用方法，陈皮智能机器人装置，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）、机架（11）以及智能夹座（4），进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）包括有旋转夹座（18）以及旋转电机（19），旋转电机（19）的机座与转盘（9）连接，旋转电机（19）的电机轴与旋转夹座（18）连接，旋转夹座（18）设有感应件（20）；控制器（5）设有红外传感器（21）以及感应开关（22）；红外传感器（21）以及感应开关（22）安装于转盘（9）旁边的机架（11）上，红外传感器（21）以及感应开关（22）位于智能夹座（4）旁边； 红外传感器（21）包括有第一红外传感器（29）、第二红外传感器（30）、第三红外传感器（31）以及第四红外传感器（32），感应开关（22）包括有第一感应开关（33）以及第二感应开关（34）；旋转夹座（18）的感应件（20）设有三个，三个感应件（20）均布于旋转夹座（18）的旋转板（24）的边沿上；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（37）、第二智能夹座（38）、第三智能夹座（39）以及第四智能夹座（40），第一智能夹座（37）的初始位置正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置；其特征在于：所述的陈皮智能机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器（5）控制进料装置（2）将第一个柑子（23）放入到转盘（9）上的第一智能夹座（37）上，第一个柑子（23）进入下出料门（14）下面的第一智能夹座（37）后，第一智能夹座（37）旁边的第一红外传感器（29）将其信号传输给控制器（5）；切割柑皮：柑子（23）下到第一智能夹座（37）中后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）上的第一智能夹座（37）转动，第一智能夹座（37）进入切割机械手（6）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）进入第二红外传感器（30）的检测范围，第二红外传感器（30）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转夹座（18）的旋转板（24）上的第一个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33），第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5）；控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第一切割线；柑子（23）的柑皮被切割出第一切割线后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第二个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33）时，第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第二切割线；柑子（23）的柑皮被切割出第二切割线后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第三个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33）时，第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第三切割线；剥开柑皮：柑子（23）的柑皮被切割出第三切割线后，控制器（5）控制转盘装置（1）的旋转电机（19）带动转盘（9）上的第一智能夹座（37）跟随转盘（9）旋转，第一智能夹座（37）进入翻皮机械手（7）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）进入第三红外传感器（31）的检测范围，第三红外传感器（31）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转板（24）上的第一个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34），第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第一瓣柑皮剥开；柑子（23）的第一瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第二个感应件（20）接近转盘（9）旁...

【技术特征摘要】
1.陈皮智能机器人装置的使用方法，陈皮智能机器人装置，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）、机架（11）以及智能夹座（4），进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）包括有旋转夹座（18）以及旋转电机（19），旋转电机（19）的机座与转盘（9）连接，旋转电机（19）的电机轴与旋转夹座（18）连接，旋转夹座（18）设有感应件（20）；控制器（5）设有红外传感器（21）以及感应开关（22）；红外传感器（21）以及感应开关（22）安装于转盘（9）旁边的机架（11）上，红外传感器（21）以及感应开关（22）位于智能夹座（4）旁边；红外传感器（21）包括有第一红外传感器（29）、第二红外传感器（30）、第三红外传感器（31）以及第四红外传感器（32），感应开关（22）包括有第一感应开关（33）以及第二感应开关（34）；旋转夹座（18）的感应件（20）设有三个，三个感应件（20）均布于旋转夹座（18）的旋转板（24）的边沿上；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（37）、第二智能夹座（38）、第三智能夹座（39）以及第四智能夹座（40），第一智能夹座（37）的初始位置正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置；其特征在于：所述的陈皮智能机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器（5）控制进料装置（2）将第一个柑子（23）放入到转盘（9）上的第一智能夹座（37）上，第一个柑子（23）进入下出料门（14）下面的第一智能夹座（37）后，第一智能夹座（37）旁边的第一红外传感器（29）将其信号传输给控制器（5）；切割柑皮：柑子（23）下到第一智能夹座（37）中后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）上的第一智能夹座（37）转动，第一智能夹座（37）进入切割机械手（6）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）进入第二红外传感器（30）的检测范围，第二红外传感器（30）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转夹座（18）的旋转板（24）上的第一个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33），第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5）；控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第一切割线；柑子（23）的柑皮被切割出第一切割线后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第二个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33）时，第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第二切割线；柑子（23）的柑皮被切割出第二切割线后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第三个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33）时，第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第三切割线；剥开柑皮：柑子（23）的柑皮被切割出第三切割线后，控制器（5）控制转盘装置（1）的旋转电机（19）带动转盘（9）上的第一智能夹座（37）跟随转盘（9）旋转，第一智能夹座（37）进入翻皮机械手（7）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）进入第三红外传感器（31）的检测范围，第三红外传感器（31）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转板（24）上的第一个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34），第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第一瓣柑皮剥开；柑子（23）的第一瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第二个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34）时，第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，旋转板（24）停止转动后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第二瓣柑皮剥开；柑子（23）的第二瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第三个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34）时，第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，旋转板（24）停止转动后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第三瓣柑皮剥开；取出柑皮：第一个柑子（23）的三瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制转盘电机（10）带动转盘（9）转动；当装有柑子（23）的第一智能夹座（37）转动到果皮机械手（8）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）接近转盘（9）旁边的第四红外传感器（32）；第四红外传感器（32）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制果皮机械手（8）利用其果皮抓爪（17）将第一智能夹座（37）上的柑子（23）的果肉抓到果肉箱（35）内；柑子（23）的果肉被抓到果肉箱（35）后，控制器（5）控制果皮机械手（8）利用其果皮抓爪（17）将第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（36）内；第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（36）内后，控制器（5）控制转盘电机（10）带动转盘（9）转动，第一智能夹座（37）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。2.根据权利要求1所述的陈皮智能机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的转盘电机（10）带动转盘（9）转动时，转盘（9）每次转动的角度相同，智能夹座（4）跟随转盘（9）转动角度相同；转盘（9）转动停止后，均有一个智能夹座（4）接近一个相应的红外传感器（21）。3.根据权利要求1所述的陈皮智能机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的转盘电机（10）带动转盘（9）转动时，第一智能夹座（37）跟随转盘（9）由下出料门（14）的下料位置开始转动，第一智能夹座（37）转动90°角后停止；第一智能夹座（37）停止转动时，第一智能夹座（37）接近第二红外传感器（30）；第一智能夹座（37）接近第二红外传感器（30）后，第一智能夹座（37）跟随转盘（9）转动90°角后停止，第一智能夹座（37）停止转动时，第一智能夹座（37）接近第三红外传感器（31）；第一智能夹座（37）接近第三红外传感器（31）后，第一智能夹座（37）跟随转盘（9）转动90°角后停止，第一智能夹座（37）停止转动时，第一智能夹座（37）接近第四红外传感器（32）；第一智能夹座（37）接近第四红外传感器（32）后，第一智能夹座（37）跟随转盘（9）转动90°角后停止，第一智能夹座（37）回到初始位置，第一智能夹座（37）接近第一红外传感器（29）；如此不断循环。4.根据权利要求1所述的陈皮智能机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的转盘装置（1）的转盘（9）转动时，转盘（9）每次转动的角度相同，转盘（9）每次转动停止后，均有一个智能夹座（4）正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置，使柑子（23）能下落到智能夹座（4）中。5.根据权利要求1所述的陈皮智能机器人装置的使用方法，其特征在于：所述的控制器（5）控制转盘电机（10）带动转盘（9）上的上一个智能夹座（4）转动到进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置停止时，控制器（5）控制进料装置（2）将上一个柑子（23）放入到下面的上一个智能夹座（4）上；上一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44