本实用新型专利技术提供一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，作业时，履带车行驶到作业位置；远程控制装置可以先控制机械手装置操作高压水枪对准被打捞物上预设的隧道起始部进行清理工作；然后，远程控制装置控制机械手装置将高压水枪放回到工具更换装置上并将隧道掘进器和吸泥泵从工具更换装置上取下；远程控制装置控制机械手装置将隧道掘进器对准已被高压水枪清理的预设的隧道起始部开始挖掘隧道；与此同时，远程控制装置控制机械手装置将吸泥泵对准隧道掘进器的头部并将被隧道掘进器挖下的泥沙吸走；如此便可实现在水下被打捞物上开凿隧道，作业过程不需要人员进入水下，作业方便而安全。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置及其作业方法，属于一种用于水下打捞作业的装置。
技术介绍
在我国，水下搜救捞系统是一支承担着国家指定的抢险救灾、打捞任务的专业队伍，负责船舶和海上设施、财产的救助、沉船沉物的打捞，港口、航道清障等水上突发事件的应急反应。按照国家有关部委的规定，救捞系统各打捞局的主要职责是：1)承担国家指定的特殊的政治、军事、救灾等抢险打捞任务；2)沉船沉物打捞，公共水域和航道、港口清障；3)水上非人命救助的船舶、设施和财产的救助打捞；4)沉船存油和难船溢油的应急清除，防止海洋环境污染。从规定中可以看出，其主要技术业务是海上沉船沉物打捞和紧急的抢险打捞。救捞系统自成立以来，完成了大量的沉船沉物的打捞、应急抢险、防止环境污染等一系列工程，如“渤海2号”钻井平台、“大舜”号滚装船、“辽旅渡7”滚装船、“银锄”号挖泥船、“奋威”号挖泥船、“南海1号”古沉船、“5.7”空难失事飞机、等救助打捞工程，完成了国家和舆论关心的事故清查、有效地疏通了航道、清除了海上障碍、抑制或减少了环境污染、挽回了国家和人民财产的损失、开展了水下考古科研，为国家的经济建设做出了很大的贡献。三十年来，我国国民经济总产值以每年超过9％的速度增长。与之相对应的港口建设和海上运量也在高速增长，海上运输密度大幅度增加，随之而来的水上交通事故隐患也会增加，自2002年以来，每年都有超过300艘船舶在我国海域沉没，有些船舶沉没于航道或者港内，造成“一船沉没、全港瘫痪”的局面，给港口的生产带来损失，也会给国家带来一些负面影响。如何预控和迅速处理水上公共突发事件是政府面临的一项重要课题。但我国应急抢险打捞的综合能力与国家的要求差距大，与世界强国相比差距很大。主要是装备不足、抢险打捞能力较弱，完成应急抢险打捞任务困难，即使能完成也需要花费很长的时间和大量的人、财、物。这种情况与我国作为综合国力不断提高的海洋大国很不相称。据统计我国近年捞起沉船占当年沉船的比率约为5％。也即还有95％的沉船，由于各种原因(主要是打捞能力的原因)未能捞起，造成环境污染问题。如果改善了打捞装备，可以提高沉船的打捞率，多捞起一些沉船，不仅可以大大改善我国水域的环境，而且可以将捞起的沉船修复，即使不能修复，作为报废船拆解，可给国家提供可观的钢材与有色金属等各种原材料，也有利于我国绿色经济的成长。沉船打捞技术近年来有了较大的发展，其主要是以起重打捞为主的现代打捞已经成为主流技术，在很大程度上取代了传统的浮筒打捞技术。所谓起重打捞，就是用起重船上的大起重量起重机直接将沉船或沉物吊离海底。它的施工程序比浮筒打捞要简单得多，除去必须的水下检查、打捞施工设计、计划之外，要做的准备工作是确定吊点、穿钢丝绳及辅助打洞切割、舱内清淤等，然后就是起吊沉船。程序比较少，作业时间自然就少，能实现快速打捞。ROV，即无人遥控潜水器(Remote Operated Vehicle)，系统组成包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样，不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。近年来，随着我国经济建设的不断发展，通过水路进行货物运输的总量也在不断增加。水路航道不断加载的趋势，使得一旦出现船只相撞并沉没的险情时，如何快速、安全、有效的对沉船进行打捞，从而最大限度的降低由此所造成的损失，成为了当务之急。在沉船打捞技术中，如何在沉船底下穿钢缆就是一项关键的技术。水下攻泥器穿引法，是目前常用的方法。操作步骤：1、在预定位置设标示记号；2、冲千斤洞坑；3、潜水员攻泥；4、穿引缆；5、抽拉千斤钢缆。由于沉船水深，周围环境能见度低，有时会有有害气体。如若潜水员进行工作，会对其造成一定危险性。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置及其作业方法，能够实现在水下被打捞物上开凿隧道。为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，采用如下技术方案：一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，包括远程控制装置、履带车和无人遥控潜水器，所述无人遥控潜水器安装在履带车上，履带车和无人遥控潜水器由远程控制装置控制而运动；所述无人遥控潜水器上设有机械手装置；无人遥控潜水器上还安装有工具更换装置，所述工具更换装置上可拆卸地安装有高压水枪、隧道掘进器、吸泥泵，所述机械手装置上设有与高压水枪、隧道掘进器、吸泥泵连接的抓取接口。优选地，所述机械手装置具有第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂上设有与高压水枪、隧道掘进器连接的抓取接口；所述第二操作臂上设有与吸泥泵连接的抓取接口。优选地，所述无人遥控潜水器通过铝合金框架安装在履带车上，所述铝合金框架上连接有锌块，无人遥控潜水器上还安装有浮力装置。优选地，所述履带车、机械手装置和隧道掘进器采用液压驱动。优选地，所述无人遥控潜水器上设有水下摄像机、水下照明灯和扫描声纳。优选地，所述无人遥控潜水器上设有定位装置、惯性导航模块、深度计。优选地，所述高压水枪吸取海水并将海水压缩后喷射出去。优选地，所述履带车上设有车载通信设备和车载控制装置，所述车载通信设备与车载控制装置通信连接；所述履带车和机械手装置均与车载控制装置通信连接；所述远程控制装置上设有远程通信设备，所述远程通信设备和车载通信设备通信连接。与本技术的一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置相应地，本技术还提供一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置的作业方法，采用如下技术方案：一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置的作业方法，利用上述技术方案及任一优选的技术方案所述的基于ROV开通微型隧道的水下作业装置进行作业，包括如下步骤：1)将所述的基于ROV开通微型隧道的水下作业装置放置于被打捞物附近，远程控制装置控制履带车行驶到作业位置；2)远程控制装置控制机械手装置通过抓取接口与高压水枪连接并将高压水枪从工具更换装置上取下；3)远程控制装置控制机械手装置将高压水枪对准被打捞物上预设的隧道起始部，高压水枪喷出的水清理预设的隧道起始部；4)远程控制装置控制机械手装置将高压水枪放回到工具更换装置上；5)远程控制装置控制机械手装置将隧道掘进器和吸泥泵从工具更换装置上取下；6)远程控制装置控制机械手装置将隧道掘进器对准已被高压水枪清理的预设的隧道起始部开始挖掘隧道；与此同时，远程控制装置控制机械手装置将吸泥泵对准隧道掘进器的头部并将被隧道掘进器挖下的泥沙吸走；7)远程控制装置履带车继续向前推进；8)重复步骤1)至7)直到履带车从被打捞物上预设的隧道终止部穿出。如上所述，本技术的一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，具有以下有益效果：在利用本技术的一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置作业时，将所述的基于ROV开通微型隧道的水下作业装置放置于被打捞物附近，远程控制装置控制履带车行驶到作业位置；远程控制装置可以先控制机械手装置操作高压水枪对本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，其特征是，包括远程控制装置、履带车(1)和无人遥控潜水器(2)，所述无人遥控潜水器(2)安装在履带车(1)上，履带车(1)和无人遥控潜水器(2)由远程控制装置控制而运动；所述无人遥控潜水器(2)上设有机械手装置(3)；无人遥控潜水器(2)上还安装有工具更换装置(6)，所述工具更换装置(6)上可拆卸地安装有高压水枪(7)、隧道掘进器(8)、吸泥泵(9)，所述机械手装置(3)上设有与高压水枪(7)、隧道掘进器(8)、吸泥泵(9)连接的抓取接口。
【技术特征摘要】
1.一种基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，其特征是，包括远程控制装置、履带车(1)和无人遥控潜水器(2)，所述无人遥控潜水器(2)安装在履带车(1)上，履带车(1)和无人遥控潜水器(2)由远程控制装置控制而运动；所述无人遥控潜水器(2)上设有机械手装置(3)；无人遥控潜水器(2)上还安装有工具更换装置(6)，所述工具更换装置(6)上可拆卸地安装有高压水枪(7)、隧道掘进器(8)、吸泥泵(9)，所述机械手装置(3)上设有与高压水枪(7)、隧道掘进器(8)、吸泥泵(9)连接的抓取接口。2.如权利要求1所述的基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，其特征是：所述机械手装置(3)具有第一操作臂(4)和第二操作臂(5)，所述第一操作臂(4)上设有与高压水枪(7)、隧道掘进器(8)连接的抓取接口；所述第二操作臂(5)上设有与吸泥泵(9)连接的抓取接口。3.如权利要求1所述的基于ROV开通微型隧道的水下作业装置，其特征是：所述无人遥控潜水器(2)通过铝合金框架安装在履带车(1)上，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐玲，吕骥，钱建华，朱俊，毛英超，田雨，金川，沈勤，夏璐，
申请(专利权)人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司，舟山遨拓海洋工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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