一种检测清洗涂装一体化机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种检测清洗涂装一体化机器人，包括：转动装置，用于产生转动驱动力，且转动装置还能够切换转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；三脚支撑架，安装在转动装置上；升降杆，升降杆的顶部与转动装置相连接，升降杆的底部与伸缩架的一端相连接，伸缩架的另一端与撑腿云台相连接；其中，转动装置能够驱动升降杆在水平面内旋转，调节撑腿云台在水平面内的转向，升降杆能够上下伸缩调节伸缩架和撑腿云台的高度位置，伸缩架能够水平伸缩调节撑腿云台的水平位置；撑腿云台用于对壁面进行自动清洗。本发明专利技术能够实现半自动化机械清洗作业，具有操作简单方便，安全性高，作业效率高等优点。等优点。等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种检测清洗涂装一体化机器人


[0001]本专利技术涉及清洗涂装装置
，尤其涉及一种检测清洗涂装一体化机器人。

技术介绍

[0002]国内污水处理厂的泵站清洗业务仍然以操作人员携带清洗设备下井作业为主，而泵站内含有硫化氢、甲烷、氰化物等有毒气体和物质，这些神经性毒物可通过人体器官直接作用于大脑神经中枢，造成呼吸麻痹、运动失调及昏迷等症状，均可导致死亡，泵站内酸碱物质也可腐蚀眼睛及皮肤，因此，清洗人员遇难或受伤事件常有发生。并且人工清洗前需进行长时间通风，布置防护装置及用品，耗费大量作业时间，防护用品价格昂贵。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种检测清洗涂装一体化机器人。
[0004]一种检测清洗涂装一体化机器人，包括：
[0005]转动装置，用于产生转动驱动力，且所述转动装置还能够切换所述转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；
[0006]三脚支撑架，安装在转动装置上；
[0007]升降杆，所述升降杆的顶部与所述转动装置相连接，所述升降杆的底部与伸缩架的一端相连接，所述伸缩架的另一端与撑腿云台相连接；
[0008]其中，所述转动装置能够驱动所述升降杆在水平面内旋转，调节所述撑腿云台在水平面内的转向，所述升降杆能够上下伸缩调节伸缩架和撑腿云台的高度位置，所述伸缩架能够水平伸缩调节所述撑腿云台的水平位置；所述撑腿云台用于对壁面进行自动清洗。
[0009]在其中一个实施例中，所述转动装置包括横撑板，所述横撑板上设置有：<br/>[0010]电动传动结构，用于产生电动转动力；
[0011]手动传动结构，用于产生手动转动力；
[0012]蜗杆齿轮箱，用于将水平方向的转动转换为竖直方向的转动；
[0013]换挡齿轮箱，用于切换所述电动传动结构或手动传动结构与所述蜗杆齿轮箱相连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述蜗杆齿轮箱包括：
[0015]蜗杆齿轮箱座，固定在所述横撑板上；
[0016]直齿轮，两端分别经第一轴承和第二轴承安装在所述蜗杆齿轮箱座内；
[0017]蜗杆轴，两端分别经第三轴承和第四轴承安装在所述蜗杆齿轮箱座内，其中，所述蜗杆轴的一端伸入到所述换挡齿轮箱内并与双联齿轮相连接，且所述蜗杆轴与所述直齿轮相啮合；
[0018]蜗杆齿轮箱盖，盖合固定在所述蜗杆齿轮箱座上。
[0019]在其中一个实施例中，电动传动结构包括：
[0020]电动机，固定在所述横撑板上，所述电动机的转轴上安装有小带轮；
[0021]电动传动轴，一端与大带轮相连接，所述电动传动轴的另一端伸入到所述换挡齿轮箱内并与电动传动齿轮相连接；
[0022]传动带，绕设在所述大带轮和小带轮上。
[0023]在其中一个实施例中，手动传动结构包括：
[0024]轴承座，固定在所述横撑板上；
[0025]手摇传动轴，经第十一轴承安装于轴承座内，所述手摇传动轴的一端伸入到所述换挡齿轮箱内并与手摇传动齿轮相连接，所述手摇传动轴的另一端与手轮相连接；
[0026]轴承盖，盖合固定在所述轴承座上。
[0027]在其中一个实施例中，换挡齿轮箱包括：
[0028]换挡齿轮箱座，固定在所述横撑板上；
[0029]滑动齿轮，滑动地穿设在轴上，所述轴的两端分别经第五轴承和第六轴承安装在所述换挡齿轮箱座上；
[0030]第七轴承和第八轴承，所述电动传动轴和所述手摇传动轴分别通过所述第七轴承和第八轴承连接在所述换挡齿轮箱座内；
[0031]第九轴承和第十轴承，设置在所述双联齿轮的两端，所述蜗杆轴通过所述第九轴承和第十轴承连接在所述换挡齿轮箱座上；
[0032]换挡齿轮箱盖，盖合固定在所述换挡齿轮箱座上；
[0033]换挡手柄，滑动地安装于换挡齿轮箱盖顶部的轨道内，所述换挡手柄的底部穿插于滑动齿轮的中间部位，所述换挡手柄能够带动滑动齿轮在轴上移动；
[0034]当所述换挡手柄向前推动时，所述滑动齿轮分别与双联齿轮和电动传动齿轮啮合，将电动机的转动驱动力传递给第一蜗杆；当换挡手柄向后推动时，所述滑动齿轮分别与双联齿轮和手摇传动齿轮啮合，将手轮的转动驱动力传递给第一蜗杆，第一蜗杆啮合直齿轮，将水平方向的转动转换为竖直方向的转动。
[0035]在其中一个实施例中，三脚支撑架包括：
[0036]三角形中心板，固定在所述横撑板的底部；
[0037]间隔设置的三根支腿，转动地安装于三角形中心板的侧边凹槽内，每个所述支腿的底部设有撑脚；
[0038]三个固定环，分别旋合安装在对应的支腿尾端，
[0039]绑带，依次穿过三个所述固定环后锁紧。
[0040]在其中一个实施例中，升降杆包括：
[0041]联轴器，连接在所述直齿轮的下端轴端；
[0042]升降杆，包括依次嵌套并能相对滑动伸缩的一段套筒、二段套筒、三段套筒、四段套筒和五段套筒，所述一段套筒的顶部安装于联轴器的下方，所述五段套筒的底部连接有U形连接架，各段套筒的末端均安装第一滑轮；
[0043]手摇控制盒，安装在所述一段套筒上，手摇控制盒内的钢丝绳依次穿过各第一滑轮，所述手摇控制盒能够释放或收束钢丝绳使升降杆上升与下降；
[0044]滑轮座，经第二抱箍和第三抱箍安装在二段套筒的尾端，所述滑轮座内安装有第二滑轮；
[0045]卷缆电机，通过两个相同的第一抱箍安装所述一段套筒上；所述卷缆电机的绳索
穿过所述第二滑轮后与伸缩架相连接。
[0046]在其中一个实施例中，伸缩架包括伸缩架本体，所述伸缩架本体包括：
[0047]多个中间长杆，每个所述中间长杆的末端与两根外侧长杆的末端转动连接；
[0048]中间短杆，设置在伸缩架本体的两侧末端，所述中间短杆和外侧短杆转动连接；
[0049]套环，安装于外侧长杆的侧壁上，所述套环用于收束管道或线路；
[0050]螺栓，设置在对应的两根外侧长杆上，所述伸缩架本体通过所述螺栓固定在所述U形连接架上；
[0051]加工槽铝和加工角铝，分别安装于相邻的外侧长杆的末端处，所述加工槽铝内安装有内螺纹轴件，所述加工角铝的外侧安装有电机安装架，所述电机安装架内安装有步进电机；
[0052]第二蜗杆，与所述步进电机的转轴相连接，且所述第二蜗杆穿设在所述内螺纹轴件中，
[0053]保护套，连接在加工角铝的内部，且所述保护套罩设在所述第二蜗杆上。
[0054]在其中一个实施例中，撑腿云台包括：
[0055]中心板，固定在所述伸缩架本体上远离所述步进电机的一端；
[0056]支撑腿，转动安装于中心板的侧边凹槽内，
[0057]弹簧，弹簧的一端套在支撑腿的突出圆柱上，弹簧的另一端套在中心板的延伸臂突出圆柱上；
[0058]云台板，固定在所述中心板上，所述云台板上安装有摄像头安装板；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，包括：转动装置(1)，用于产生转动驱动力，且所述转动装置(1)还能够切换所述转动驱动力为自动控制方式或手动控制方式；三脚支撑架(2)，安装在转动装置(1)上；升降杆(3)，所述升降杆(3)的顶部与所述转动装置(1)相连接，所述升降杆(3)的底部与伸缩架(4)的一端相连接，所述伸缩架(4)的另一端与撑腿云台(5)相连接；其中，所述转动装置(1)能够驱动所述升降杆(3)在水平面内旋转，调节所述撑腿云台(5)在水平面内的转向，所述升降杆(3)能够上下伸缩调节伸缩架(4)和撑腿云台(5)的高度位置，所述伸缩架(4)能够水平伸缩调节所述撑腿云台(5)的水平位置；所述撑腿云台(5)用于对壁面进行自动清洗。2.如权利要求1所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，所述转动装置(1)包括横撑板(15)，所述横撑板(15)上设置有：电动传动结构(13)，用于产生电动转动力；手动传动结构(14)，用于产生手动转动力；蜗杆齿轮箱(12)，用于将水平方向的转动转换为竖直方向的转动；换挡齿轮箱(11)，用于切换所述电动传动结构(13)或手动传动结构(14)与所述蜗杆齿轮箱(12)相连接。3.如权利要求2所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，所述蜗杆齿轮箱(12)包括：蜗杆齿轮箱座(128)，固定在所述横撑板(15)上；直齿轮(127)，两端分别经第一轴承(125)和第二轴承(126)安装在所述蜗杆齿轮箱座(128)内；蜗杆轴(122)，两端分别经第三轴承(123)和第四轴承(124)安装在所述蜗杆齿轮箱座(128)内，其中，所述蜗杆轴(122)的一端伸入到所述换挡齿轮箱(11)内并与双联齿轮(129)相连接，且所述蜗杆轴(122)与所述直齿轮(127)相啮合；蜗杆齿轮箱盖(121)，盖合固定在所述蜗杆齿轮箱座(128)上。4.如权利要求3所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，电动传动结构(13)包括：电动机(131)，固定在所述横撑板(15)上，所述电动机(131)的转轴上安装有小带轮(132)；电动传动轴(136)，一端与大带轮(134)相连接，所述电动传动轴(136)的另一端伸入到所述换挡齿轮箱(11)内并与电动传动齿轮(135)相连接；传动带(133)，绕设在所述大带轮(134)和小带轮(132)上。5.如权利要求4所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，手动传动结构(14)包括：轴承座(145)，固定在所述横撑板(15)上；手摇传动轴(142)，经第十一轴承(144)安装于轴承座(145)内，所述手摇传动轴(142)的一端伸入到所述换挡齿轮箱(11)内并与手摇传动齿轮(141)相连接，所述手摇传动轴(142)的另一端与手轮(146)相连接；
轴承盖(143)，盖合固定在所述轴承座(145)上。6.如权利要求5所述的检测清洗涂装一体化机器人，其特征在于，换挡齿轮箱(11)包括：换挡齿轮箱座(1111)，固定在所述横撑板(15)上；滑动齿轮(119)，滑动地穿设在轴(1110)上，所述轴(1110)的两端分别经第五轴承(114)和第六轴承(117)安装在所述换挡齿轮箱座(1111)上；第七轴承(116)和第八轴承(113)，所述电动传动轴(136)和所述手摇传动轴(142)分别通过所述第七轴承(116)和第八轴承(113)连接在所述换挡齿轮箱座(1111)内；第九轴承(118)和第十轴承(115)，设置在所述双联齿轮(129)的两端，所述蜗杆轴(122)通过所述第九轴承(118)和第十轴承(115)连接在所述换挡齿轮箱座(1111)上；换挡齿轮箱盖(112)，盖合固定在所述换挡齿轮箱座(1111)上；换挡手柄(111)，滑动地安装于换挡齿轮箱盖(112)顶部的轨道内，所述换挡手柄(111)的底部穿插于滑动齿轮(119)的中间部位，所述换挡手柄(111)能够带动滑动齿轮(119)在轴(1110)上移动；当所述换挡手柄(111)向前推动时...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，倪正峰，姜哲，沈勤，张舜，申颖，
申请(专利权)人：上海遨拓深水装备技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：