双螺旋叶片拱泥机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种双螺旋叶片拱泥机器人，它由:前后拱泥体、左右旋螺旋叶片、第一二平键、第一二液压马达、前后节板、姿态调整机构构成。右旋螺旋叶片固定在前拱泥体上，第一液压马达一端与前拱泥体相连接，另一端固定在前节板上，左旋螺旋叶片固定在后拱泥体上，第二液压马达一端与后拱泥体相连接，另一端固定在后节板上，前拱泥体通过姿态调整机构与后拱泥体相连接。该产品采用双螺旋叶片，能同时完成拱泥、前进、支撑三个动作，整体结构小，所需步骤少，提高了工作效率，姿态调整机构采用并联机构，输出力大，且无冗余输出，保证了拱泥机器人在泥土中可靠转向，动力由液压马达与液压缸提供，在低速工作时，可保证机器人完成拱泥穿缆工作。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及一种双螺旋叶片拱泥机器人。
技术介绍
：拱泥机器人是沉船打捞作业时，用于拱泥穿缆的特种机器人，主要实现拱泥、前进、转向三个动作，同时需要支撑结构为每个动作提供支撑力。现有的拱泥机器人多采用蠕动原理，节杆式作业方式，即用拱泥头进行拱泥动作，前进机构实现前进动作，姿态调整机构实现转向动作，在前进机构上加装限位块或气囊等支撑装置保证每个动作的实施，机器人整体结构大，实施繁琐复杂，工作性能不可靠，效率低。另外，机器人位于泥土中，支撑装置多次工作后，泥土结构被破坏，支撑力不足，机器人产生前后滑移，姿态调整机构多采用串联机构，输出力小，机器人在泥土中转向困难。
技术实现思路
：本技术的目的在于克服上述缺点，提供一种双螺旋叶片拱泥机器人，它主要解决了现有的拱泥机器人采用蠕动原理，节杆式作业方式，整体结构大，实施繁琐复杂，工作性能不可靠，支撑力不足，产生前后滑移，在泥土中转向困难等问题。本技术的目的是这样实现的，双螺旋叶片拱泥机器人由：前拱泥体、右旋螺旋叶片、第一平键、第一液压马达、前节板、姿态调整机构、后节板、第二液压马达、第二平键、左旋螺旋叶片、后拱泥体构成。右旋螺旋叶片有多节，它固定在前拱泥体上，第一液压马达一端通过第一平键与前拱泥体相连接，另一端固定在前节板上，左旋螺旋叶片有多节，它固定在后拱泥体上，第二液压马达一端通过第二平键与后拱泥体相连接，另一端固定在后节板上，前拱泥体通过姿态调整机构与后拱泥体相连接。姿态调整机构它包括第一液压缸、第一液压缸推杆、第一球面副、第一滑块、第三球面副、固定支杆、第二滑块、第二球面副、第二液压缸推杆、第二液压缸、前节板、后节板构成。第一液压缸一端固定在后节板上，另一端与第一液压缸推杆相连接，第一液压缸推杆通过第一球面副与第一滑块相连接，第一滑块安装在前节板的滑道内，固定支杆一端安装在后节板上，另一端与第三球面副相连接，第三球面副固定在前节板上，第二液压缸一端固定在后节板上，另一端与第二液压缸推杆相连接，第二液压缸推杆通过第二球面副与第二滑块相连接，第二滑块安装在前节板的滑道内。该产品结构简单，设计合理，它采用双螺旋叶片，能同时完成拱泥、前进、支撑三个动作，整体结构小，每个动作所需步骤少，提高了工作效率，姿态调整机构采用并联机构，输出力大，且无冗余输出，控制成本低，保证了拱泥机器人在泥土中可靠转向，动力由液压马达与液压缸提供，在低速工作时，输出力大，工作性能可靠，便于控制，可保证机器人完成拱泥穿缆工作。附图说明：附图1是本技术双螺旋叶片拱泥机器人的结构示意图。1—前拱泥体   2—右旋螺旋叶片   3—第一平键4—第一液压马达   5—前节板    6—姿态调整机构7—后节板    8—第二液压马达   9—第二平键10—左旋螺旋叶片    11—后拱泥体附图2是本技术双螺旋叶片拱泥机器人姿态调整机构的结构示意图。6—1—第一液压缸     6—2—第一液压缸推杆6—3—第一球面副     6—4—第一滑块6—5—第三球面副     6—6—固定支杆6—7—第二滑块       6—8—第二球面副6—9—第二液压缸推杆    6—10—第二液压缸具体实施方式：下面结合附图详细说明本技术的最佳实施例，双螺旋叶片拱泥机器人由：前拱泥体1、右旋螺旋叶片2、第一平键3、第一液压马达4、前节板5、姿态调整机构6、后节板7、第二液压马达8、第二平键9、左旋螺旋叶片10、后拱泥体11构成。右旋螺旋叶片2有多节，它固定在前拱泥体1上，第一液压马达4一端通过第一平键3与前拱泥体1相连接，另一端固定在前节板5上，左旋螺旋叶片10有多节，它固定在后拱泥体11上，第二液压马达8一端通过第二平键9与后拱泥体11相连接，另一端固定在后节板7上，前拱泥体1通过姿态调整机构6与后拱泥体11相连接。姿态调整机构6它包括第一液压缸6—1、第一液压缸推杆6—2、第一球面副6—3、第一滑块6—4、第三球面副6—5、固定支杆6—6、第二滑块6—7、第二球面副6—8、第二液压缸推杆6—9、第二液压缸6—10、前节板5、后节板7构成。第一液压缸6—1一端固定在后节板7上，另一端与第一液压缸推杆6—2相连接，第一液压缸推杆6—2通过第一球面副6—3与第一滑块6—4相连接，第一滑块6—4安装在前节板5的滑道内，固定支杆6—6一端安装在后节板7上，另一端与第三球面副6—5相连接，第三球面副6—5固定在前节板5上，第二液压缸6—10一端固定在后节板7上，另一端与第二液压缸推杆6—9相连接，第二液压缸推杆6—9通过第二球面副6—8与第二滑块6—7相连接，第二滑块6—7安装在前节板5的滑道内。工作原理：拱泥机器人前进时，第一液压马达4带动右旋螺旋叶片2旋转，泥土与右旋螺旋叶片2之间摩擦产生沿轴向方向的分力，提供给拱泥机器人前进的动力，同时产生自身扭矩，通过第二液压马达8旋转带动左旋螺旋叶片10旋转，泥土与左旋螺旋叶片10之间摩擦产生沿轴向方向的分力，且与前进方向相同，保证完成前进动作，同时由于左旋螺旋叶片10与右旋螺旋叶片2的旋转方向相反，产生扭矩相反，抵消了机器人自身旋转扭矩，同时完成了拱泥、前进、支撑三个动作。转向时，通过第一液压缸推杆6—2的往复伸缩带动第一滑块6—4在前节板5的滑道内滑动，通过第二液压缸6—10的往复伸缩带动第二滑块6—7在前节板5的滑道内滑动，通过第一液压缸推杆6—2、第二液压缸推杆6—9的往复伸缩，使第三球面副6—5在固定支杆6—6内旋转，前节板5相对于后节板7产生各个方向的倾角，实现了转向动作，最终通过协调前进与转向动作完成拱泥机器人的穿缆工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双螺旋叶片拱泥机器人，它由：前拱泥体（1）、右旋螺旋叶片（2）、第一平键（3）、第一液压马达（4）、前节板（5）、姿态调整机构（6）、后节板（7）、第二液压马达（8）、第二平键（9）、左旋螺旋叶片（10）、后拱泥体（11）构成，其特征在于：右旋螺旋叶片（2）有多节，它固定在前拱泥体（1）上，第一液压马达（4）一端通过第一平键（3）与前拱泥体（1）相连接，另一端固定在前节板（5）上，左旋螺旋叶片（10）有多节，它固定在后拱泥体（11）上，第二液压马达（8）一端通过第二平键（9）与后拱泥体（11）相连接，另一端固定在后节板（7）上，前拱泥体（1）通过姿态调整机构（6）与后拱泥体（11）相连接。

【技术特征摘要】
1.一种双螺旋叶片拱泥机器人，它由：前拱泥体（1）、右旋螺旋叶片（2）、第一平键（3）、第一液压马达（4）、前节板（5）、姿态调整机构（6）、后节板（7）、第二液压马达（8）、第二平键（9）、左旋螺旋叶片（10）、后拱泥体（11）构成，其特征在于：右旋螺旋叶片（2）有多节，它固定在前拱泥体（1）上，第一液压马达（4）一端通过第一平键（3）与前拱泥体（1）相连接，另一端固定在前节板（5）上，左旋螺旋叶片（10）有多节，它固定在后拱泥体（11）上，第二液压马达（8）一端通过第二平键（9）与后拱泥体（11）相连接，另一端固定在后节板（7）上，前拱泥体（1）通过姿态调整机构（6）与后拱泥体（11）相连接。
2.根据权利要求1所述的双螺旋叶片拱泥机器人，其特征在于：姿态调整机构（6）它包括第一液压缸（6—1）、第一液压缸推杆（6—2）、第一球...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜兵兵，殷宝麟，任文博，王冬，郭士清，
申请(专利权)人：佳木斯大学，
类型：实用新型
国别省市：