一种电流检测装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电流检测装置及方法，具体的说一种通过检测电流强度来判定自移动清洁机器人移动状态的装置及方法。所述的电流检测装置由若干个检测单元组合而成，其特征是，所述的检测单元由电机、取样电阻、358放大器组成，电机串联连接取样电阻，358放大器的一端连接电机。本发明专利技术可解决现有自移动清洁机器人为了规避障碍而需要安装多个声学或光学检测装置的技术问题，从而能进一步的降低自移动清洁机器人的生产成本，普及推广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种电流检测装置及方法，具体的说是一种通过检测电流强度来判定自移动清洁机器人移动状态的装置及方法。
技术介绍
现有的商用自移动清洁机器人大多具备自动规避障碍的功能，这种功能是通过感应装置探测障碍物并改变机器人的移动方向来实现的。由此需要在自移动机器人上加装多个感应装置，才能保证机器人的正常工作，常用的感应装置包括光学探测装置、声学探测装置、碰撞感应装置。光学探测装置及声学探测装置均包括光学、声学发射及接收单元，价格较高。而且单个光学，声学探测装置探测角度过小，往往一个自移动机器人装备多个光学，声学探测装置仍然存在探测盲区。且光波或声波在遇到吸光，吸波材料后会被吸收，不被反射从而影响探测装置的信号接收。导致此类探测装置应用在自移动机器人上电路复杂，成本高，效果差。而应用在自移动机器人上的碰撞感应装置均包括一个以上的碰撞块，平衡杆，弹簧和多个感应装置，该碰撞感应装置结构复杂，成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于避免现有技术的不足，提供一种电流检测装置，该装置内置于自移动清洁机器人的内部，用于检测电流的大小来判定自移动清洁机器人的移动状态，并根据判定信号来及时调整清洁机器人的移动方向。一种电流检测装置，由若干个检测单元组合而成，所述的检测单元由电机、取样电阻、358放大器组成，电机串联连接取样电阻，358放大器的一端连接电机。本专利技术的目的在于与避免现有技术的不足，提供一种电流检测方法，该方法的步骤如下：1、电流检测装置测得电机M的工作电流；2、将电流信号经358放大器放大后传输给中央集成运算控制处理器；3、同时电机自带的测速光栅测得电机的转速并转化成模拟取样电路取得的信号数字化后的数值传出给中央集成运算控制处理器，在不同工作状态下电机电流大小有明显差异，中央集成运算控制处理器获得电机工作信息后可判断自移动机器人移动状态，并通过改变脉宽调制值来调整电机功率以调整自移动机器人移动状态。附图说明附图1是本专利技术的电流检测装置原理示意图。附图2是本专利技术的电流取样电路示意图。附图3是本专利技术的信号放大电路示意图。附图4是本专利技术的电机功率控制电路示意图。附图5是本专利技术的电路原理框图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如附图1所示，一种电流检测装置，由若干个检测单元组合而成，所述的检测单元由电机、取样电阻、358放大器组成，电机串联连接取样电阻，358放大器的一端连接电机。由VCC电源驱动电机的工作，电机直接输送信号至358放大器或经取样电阻输送信号至358放大器，信号由中央集成运算控制处理器MCU接收并加以判断，以便适时调整自移动机器人的工作状态。如附图2所示，一种电流检测方法，该方法的步骤如下：1、电流检测装置测得电机M的工作电流；2、将电流信号经358放大器放大后传输给中央集成运算控制处理器；3、同时电机自带的测速光栅测得电机的转速并转化成模拟取样电路取得的信号数字化后的数值传出给中央集成运算控制处理器，在不同工作状态下电机电流大小有明显差异，中央集成运算控制处理器获得电机工作信息后可判断自移动机器人移动状态，并通过改变脉宽调制值来调整电机功率以调整自移动机器人移动状态。实施例1：由此设定电机空转时电流值为I1，电机正常工作时为I2，被障碍物挡住时为I3。根据电机电流的大小，列举如下四种情况：1、当电机电流测定值小于等于I1时，中央集成运算控制处理器MCU通过得到的电流信号可以判断出此时电机处于空转状态，程序认定自移动机器人处于悬空或某个光滑倾斜物上，可以使电机反转做小幅度后退以避开障碍物。2、当电机电流测定值大于I1而又小于等于I2时，中央集成运算控制处理器MCU通过得到的电流信号可以判断出此时电机处于正常工作状态，程序认定自移动机器人无需作出任何的调整。3、当电机电流测定值大于I2而又小于等于I3时，中央集成运算控制处理器MCU通过得到的电流信号可以判断出此时电机处于非正常工作状态，程序认定自移动机器人遇上障碍物，通过两只电机以不同的脉宽调制控制信号使自移动机器人转向避开障碍物。4、当电机电流测定值大于I3时，中央集成运算控制处理器MCU通过得到的电流信号可以判断出此时电机处于卡顿状态，程序认定自移动机器人需立刻停止电机的运作以防止设备损坏。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电流检测装置，由若干个检测单元组合而成，其特征是，所述的检测单元由电机、取样电阻、358放大器组成，电机串联连接取样电阻，358放大器的一端连接电机。

【技术特征摘要】
1.一种电流检测装置，由若干个检测单元组合而成，其特征是，所述的检测单元由电机、取样电阻、358放大器组成，电机串联连接取样电阻，358放大器的一端连接电机。2.一种电流检测方法，其特征是，该方法的步骤如下：a、电流检测装置测得电机的工作电流；b、将电流信号经358放大器放大后传输给中央集成运算控制处理器；c、同时电机自带的测速光栅测得电机的转速并转化成模拟取样电路取得的信号数字化后的数值传出给中央集成运算控制处理器，在不同工作状态下电机电流大小有明显差异，中央集成运算控制处理器获得电机工作信息后可判断自移动机器人移动状态，并通过改变脉宽调制值来调整电机功率以调整自移动机器人移动状态。3.根据权利要求2所述的一种电流检测方法，其特征是，所述的电机电流测定值当电机电流测定值小于等于I1时，中央集成运算控制处理器MCU通过得到的电流信号可以判断出此时电机处于空转状态，程序认定自移动机器人处于悬空或某个光滑倾斜...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺勇锋，
申请(专利权)人：贺遒翔，冷磊，贺勇锋，
类型：发明
国别省市：广东;44