The invention discloses a multi DOF palletizing manipulator, start the main driving motor, together with all parts of the turntable on the translocation, one arm and two arm servo motor servo motor to start at the same time, above the material stacking mechanism moves down to be transported, and in the process of a pendulum driven rotating triangle the connecting rod drive rod to rotate, then the two section triangle rotating rod dislocation, stacking mechanism to rotate to a horizontal position, then the driving rod stacking mechanism of the clamping rod to the medial rotation and the barium sulfate with a bag clamping arm and two arm rotation and rotation of the turntable, the goods are shipped to the designated release the position after the action is finished. The utility model can quickly make the bag of barium sulfate transport and palletizing, the degree of freedom is high, the working efficiency and the automation degree are high, and the manual labor of the operator is reduced.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种装卸码垛装置,尤其涉及一种袋装物的码垛机。
技术介绍
随着工业化程度的不断深入,机械化作业成为了社会发展的一大趋势,如今的包装码垛行业也大都采用机械化作业。通过输送带传输到一定的位置,再由机械手抓取再输送带上的物件进行码垛,但装袋托盘的转运仍需要人工进行装卸及堆栈码放,工人劳动强度大,效率低,往往跟不上自动化连续式生产的需要. 同时机械手抓取输送带上的物件,特别是袋装物进行码垛,这种抓取方式,由于待抓取物件紧贴着输送带,机械手在抓取的过程中不容易从底部彻底的抓牢物件,造成掉落或者损坏物件,因此机械手在一定程度上提高了劳动生产率,降低了工人劳动强度,但机械手一般结构复杂,操作过程中对工人的操作水平要求较高,这远不能满足生产的需要。技术人员在码垛机构的生产技术及生产设备上进行着不断的改进。在已有码垛装置中相关技术文献有:申请号【201410821095.3】公开了一种“码垛机”,包括码垛装置,所述码垛装置包括码垛框架,以及活动安装在所述码垛框架上的码垛机械手;所述码垛机械手下方设置有出垛装置,所述出垛装置包括设置在码垛框架底部的出垛输送带,且所述出垛输送带一端位于码垛框架外侧;所述出垛装置上连接设置有护垛装置,所述护垛装置包括安装在所述出垛输送带上的堆垛底板,且所述堆垛底板一侧设置有升降机构,所述升降机构上设置有垛堆防护框,所述垛堆防护框与堆垛底板对应。该专利所公开的码垛方法结构繁杂,但是码垛的原理又比较粗糙,对细节的考虑不够充分,从而限制了其现实的使用价值。申请号【201280070160.2】公开了一种“码垛机”,包括:传送器,该传送器 ...
【技术保护点】
一种多自由度码垛机械手,底座(1)被固定于于地面上,在其内部安装了相应的变速机构与转台(2)连接,其特征在于:所述底座(1)的上侧与转台(2)和主驱动电机(12)连接,转台(2)的上端铰接有一节臂(4),并且在转台(2)的一侧安装一节臂伺服电机(3),所述直接驱动一节臂(4)转动,在一节臂(4)的上端铰接二节臂(6),二节臂(6)与二节臂伺服电机(5)连接,使其绕着一节臂(4)的上端转动,二节臂(6)的前端空套转杆(8)连接码垛机构;转杆(8)的两端则铰接执行机构框架(14),所述执行机构框架(14)同时与二节三角转杆(7)铰接,二节三角转杆(7)的中部同时与二节臂(6)前端铰接,其另一端则连接在连接杆(9)的端部,连接杆(9)的另一端与一节三角转杆(10)铰接,一节三角转杆(10)的中部则铰接在一节臂(4)的上端,其另一端与摆杆(11)连接,所述摆杆(11)的另一端则安装在底座(1)的上端。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度码垛机械手,底座(1)被固定于于地面上,在其内部安装了相应的变速机构与转台(2)连接,其特征在于:所述底座(1)的上侧与转台(2)和主驱动电机(12)连接,转台(2)的上端铰接有一节臂(4),并且在转台(2)的一侧安装一节臂伺服电机(3),所述直接驱动一节臂(4)转动,在一节臂(4)的上端铰接二节臂(6),二节臂(6)与二节臂伺服电机(5)连接,使其绕着一节臂(4)的上端转动,二节臂(6)的前端空套转杆(8)连接码垛机构;转杆(8)的两端则铰接执行机构框架(14),所述执行机构框架(14)同时与二节三角转杆(7)铰接,二节三角转杆(7)的中部同时与二节臂(6)前端铰接,其另一端则连接在连接杆(9)的端部,连接杆(9)的另一端与一节三角转杆(10)铰接,一节三角转杆(10)的中部则铰接在一节臂(4)的上端,其另一端与摆...
【专利技术属性】
技术研发人员:黎勤涛,韦郁芬,覃驿,
申请(专利权)人:广西联壮科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
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