一种移动机器人有毒气体搜源的装置、系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种移动机器人有毒气体搜源的装置、系统及方法，属于移动机器人领域，解决了现有技术中有毒气体搜源效率不高、易受环境因素影响的问题。有毒气体搜源移动机器人，包括富集化装置、气体传感器系统和处理器。有毒气体搜源方法包括寻找、确认有毒气体源和报警。气体传感器系统感受移动机器人周围的有毒气体浓度信息，比较移动机器人当前所在位置的有毒气体浓度信息和上一移动位置的有毒气体浓度信息，并根据浓度变化率确定移动机器人的移动方向。循环寻找有毒气体源步骤，直到有毒气体浓度变化率小于预设值时，确认有毒气体源，并发出报警。本发明专利技术寻找有毒气体源位置准确，搜索效率高，不易受到环境因素的影响。用于寻找有毒气体源。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种移动机器人有毒气体搜源的装置、系统及方法。
技术介绍
目前，随着工业化的发展，有毒气体已成为人们在生产和生活中不得不面对的危险源。化学品泄露、垃圾焚烧、危险化学品爆炸等场所均较易发生有毒气体泄漏。因此，与有毒气体源搜寻相关的技术研究在社会、经济和国家安全中扮演越来越重要的角色。移动机器人自主搜寻有毒气体源，是指移动机器人在非人工操作干预的情况下，自主的方式发现、跟踪并确定有毒气体源位置的过程。有毒气体源的追踪研究从1964年开始，采用基于移动电子鼻追踪有毒气体源方法，如浓度梯度搜索法、Z字形法、外螺旋搜索法等方法，主要依据气体传感器所获取的气体浓度信息追踪气体烟羽，并最终找到气体泄漏源。由于受传感器灵敏度的限制，这类方法仅在连续分布的烟羽环境中有效，而这样的烟羽一般只在室内环境下且气体长时间泄漏之后才可能出现。但在实际情况中，在空气流动的环境中，由于湍流的影响使得气体烟羽呈现断续状态，因而导致气体浓度发生较大波动，致使机器人很容易陷入局部最优而导致搜寻失败。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种移动机器人有毒气体搜源的装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，包括富集化装置、气体传感器系统和处理器；所述富集化装置通过吸附作用提高所述气体传感器系统的有毒气体浓度，通过脱附作用恢复所述气体传感器系统的有毒气体浓度；所述气体传感器系统用于检测有毒气体浓度；所述处理器用于获取和比较所述移动机器人当前所在位置的有毒气体浓度信息和上一移动位置的有毒气体浓度信息，并根据浓度变化率确定所述移动机器人的移动方向；所述有毒气体浓度信息包括有毒气体浓度和浓度变化率。

【技术特征摘要】
1.一种有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，包括富集化装置、气体传感器系统和处理器；所述富集化装置通过吸附作用提高所述气体传感器系统的有毒气体浓度，通过脱附作用恢复所述气体传感器系统的有毒气体浓度；所述气体传感器系统用于检测有毒气体浓度；所述处理器用于获取和比较所述移动机器人当前所在位置的有毒气体浓度信息和上一移动位置的有毒气体浓度信息，并根据浓度变化率确定所述移动机器人的移动方向；所述有毒气体浓度信息包括有毒气体浓度和浓度变化率。2.如权利要求1所述的有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，所述气体传感器系统，包括气体传感器阵列和运算器；所述气体传感器阵列用于获取需要检测的有毒气体浓度信息；所述运算器基于有毒气体浓度信息执行算术运算，计算有毒气体浓度。3.如权利要求2所述的有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，所述气体传感器阵列还用于获取需要检测的有毒气体种类信息；所述运算器还用于基于有毒气体种类信息执行逻辑运算，判别有毒气体的种类。4.如权利要求1所述的有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，还包括驱动组件，用于沿所述处理器所确定的移动方向，驱动所述移动机器人移动一个步长。5.如权利要求1所述的有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，所述处理器还用于，随着浓度变化率的增高，增加所述移动机器人的移动步长。6.如权利要求1所述的有毒气体搜源移动机器人，其特征在于，所述富集化装置安装在所述气体传感器系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌清，吴兴华，宋仕超，陈猛，
申请(专利权)人：北京创想智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11