用于不受限制的SLAM的基于传感器的相机运动检测制造技术

本发明专利技术呈现用于基于以下操作而进行单眼视觉同时定位与地图绘制SLAM的技术：在相机执行全景SLAM的同时使用至少一个运动传感器在所述相机的移动中检测平移运动，并且初始化三维地图以用于追踪有限特征。运动传感器可以包含一或多个传感器，包含惯性(陀螺仪、加速计)、磁性(指南针)、视觉(相机)或构建到移动装置中的任何其它传感器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关案件的交叉参考本申请案是专利合作条约申请案并且主张2014年3月14日递交的标题为“用于不受限制的SLAM的基于传感器的相机运动检测(SENSOR-BASED CAMERA MOTION DETECTION FOR UNCONSTRAINED SLAM)”的第61/953,122号美国临时申请案以及2015年3月12日递交的标题为“用于不受限制的SLAM的基于传感器的相机运动检测(SENSOR-BASED CAMERA MOTION DETECTION FOR UNCONSTRAINED SLAM)”的第14/645,675号非临时申请案的权益和优先权，所述申请案以引用的方式并且出于所有目的全文并入本文中。本申请案还以引用的方式全文并入2014年1月9日递交的且标题为“具有常规及全景相机移动的单眼视觉SLAM”的美国申请案14/151,766。
本文中所揭示的标的物通常涉及位置检测并且确切地说涉及同时定位与地图绘制(SLAM)。
技术介绍
视觉同时定位与地图绘制(VSLAM)系统可以处理耦合到装置的单个相机的输入并且随着相机的移动连续地累积环境的图(也称为模型)。视觉SLAM系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在追踪全景同时定位与地图绘制SLAM模式中的装置时检测平移运动的方法，所述方法包括：确定所述装置的基于视觉的旋转运动角度，其中所述基于视觉的旋转运动角度通过在多个关键帧上执行图像处理确定；在所述多个关键帧之间确定所述装置的基于传感器的旋转运动角度，其中所述基于传感器的旋转运动角度是使用耦合到所述装置的一或多个运动传感器确定的；确定所述装置的视差角度，其中所述视差角度通过比较所述基于视觉的旋转运动角度与所述基于传感器的旋转运动角度确定；将所述视差角度与阈值进行比较；以及基于所述视差角度高于所述阈值检测所述平移运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.14 US 61/953,122;2015.03.12 US 14/645,6751.一种用于在追踪全景同时定位与地图绘制SLAM模式中的装置时检测平移运动的方法，所述方法包括：确定所述装置的基于视觉的旋转运动角度，其中所述基于视觉的旋转运动角度通过在多个关键帧上执行图像处理确定；在所述多个关键帧之间确定所述装置的基于传感器的旋转运动角度，其中所述基于传感器的旋转运动角度是使用耦合到所述装置的一或多个运动传感器确定的；确定所述装置的视差角度，其中所述视差角度通过比较所述基于视觉的旋转运动角度与所述基于传感器的旋转运动角度确定；将所述视差角度与阈值进行比较；以及基于所述视差角度高于所述阈值检测所述平移运动。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括在所述多个关键帧之间使用至少所述视差角度确定所述平移运动。3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括确定相对于所述装置的一或多个特征的深度信息，方法是使用至少所述平移运动三角计算所述一或多个特征与所述装置的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括至少基于所述平移运动的检测初始化三维3D地图以用于追踪在所述一般运动模式中的所述装置。5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于检测平移运动切换到六个自由度6DOF SLAM地图绘制。6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括至少基于所述平移运动的检测使用两个关键帧初始化三维3D地图以用于使用所述3D地图的立体初始化追踪所述装置。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述基于视觉的旋转运动角度和所述基于传感器的旋转运动角度是针对在第一时间处采集的参考关键帧与在第二时间处采集的当前关键帧之间的运动检测的。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动传感器包含陀螺仪、加速计或磁力计中的一或多个。9.一种用于在追踪全景同时定位与地图绘制SLAM模式中的装置时检测平移运动的装置，所述装置包括：存储器；相机，其耦合到所述装置以用于获得关于所述物理场景的信息；以及处理器，其耦合到所述存储器且经配置以：确定所述装置的基于视觉的旋转运动角度，其中所述基于视觉的旋转运动角度通过在多个关键帧上执行图像处理确定；在所述多个关键帧之间确定所述装置的基于传感器的旋转运动角度，其中所述基于传感器的旋转运动角度是使用耦合到所述装置的一或多个运动传感器确定的；确定所述装置的视差角度，其中所述视差角度通过比较所述基于视觉的旋转运动角度与所述基于传感器的旋转运动角度确定；将所述视差角度与阈值进行比较；以及基于所述视差角度高于所述阈值检测所述平移运动。10.根据权利要求11所述的装置，其进一步包括所述处理器经配置以在所述多个关键帧之间使用至少所述视差角度确定所述平移运动。11.根据权利要求10所述的装置，其进一步包括所述处理器经配置以确定相对于所述装置的一或多个特征的深度信息，方法是使用至少所述平移运动三角计算一或多个特征与所述装置的距离。12.根据权利要求9所述的装置，其进一步包括所述处理器至少基于所述平移运动的检测初始化三维3D地图以用于追踪在所述一般运动模式中的所述装置。13.根据权利要求9所述的装置，其进一步包括所述处理器切换到六个自由度6DOFSLAM地图绘制。14.根据权利要求9所述的装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·皮尔基海姆，克莱门斯·阿斯，迪特尔·施马尔施蒂格，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US