一种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统，属于升降平台领域。该方法包括当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从插销孔中抽离；当所有下插销都从对应的插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆伸长；控制下插销插入对应的插销孔中；通过在液压插销式升降设备中监测提升油缸的活塞杆伸出的长度和下插销是否插入到对应的插销孔中，在控制液压插销式升降设备下降时，当没有监测到位于相邻的两个提升油缸间的下插销完全插入到对应的插销孔中且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足不等式时，停止提升油缸和下插销的运动，从而避免了当有部分下插销无法插入或完全插入到对应的插销孔中时，损坏下插销和插销孔的情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及升降平台领域，特别涉及一种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统。
技术介绍
液压插销式升降设备被应用于自升式海洋升降平台中，其能够配合自升式海洋升降平台中的桩腿带动船体沿着桩腿做升降运动。现有的液压插销式升降设备主要包括：动环梁、定环梁、设置在定环梁上的上插销、以及设置在动环梁上的下插销、连接定环梁和动环梁的提升油缸，上插销和下插销能够伸入桩腿上的插销孔内，通过上插销和下插销交替插入插销孔内，并配合提升油缸的伸缩来实现升降平台的升降。升降平台在理想状态下升降时，提升油缸的活塞杆伸出的长度与下插销移动的距离是一致的，且所有的下插销移动的距离也相同，因此可以通孔控制提升油缸的伸缩使所有下插销同时与插销孔对齐，保证所有的下插销都能插入到插销孔中，但是在实际情况中，会由于下环梁或是平台的倾斜，而导致提升油缸的活塞杆伸出的长度与下插销的实际移动距离并不一致，同时也有可能出现部分下插销故障而无法动作，从而无法保证所有的下插销都能完全插入到插销孔中，这就使得插销与插销孔的总接触面积减小了，每个插销和插销孔所承受的压力增大，可能导致插销孔和插销损坏。
技术实现思路
为了解决现有技术中的问题，本专利技术实施例提供了一种液压插销式升降设备的控制方法和控制系统。所述技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种液压插销式升降设备的控制方法，所述方法用于控制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，所述方法包括：当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从对应的所述插销孔中抽离；当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿桩腿向下伸长；控制所述下插销插入对应的所述插销孔中；监测所述提升油缸的活塞杆伸出的长度；监测所述下插销是否完全插入到对应的所述插销孔中；当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足以下不等式时： 0.5 ( L 1 + L 2 ) ≥ L - 1 4 H ]]>控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动，其中，L1为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿所述桩腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中心线之间的距离，H为所述插销孔的直径。优选地，所述控制所述下插销插入对应的所述插销孔中，包括：在所述提升油缸伸长到使所述下插销对准所述插销孔之前，控制所述下插销伸出，直至所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中。进一步地，所述方法还包括：当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销孔中后，控制所述提升油缸的活塞杆继续沿所述桩腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上。优选地，所述方法还包括：当所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上后，控制所述上插销从对应的所述插销孔中抽离；控制所述提升油缸的活塞杆缩短；控制所述上插销插入到对应的所述插销孔中。优选地，所述方法还包括：在控制所述提升油缸和所述下插销停止运动后，发出警报。另一方面，本专利技术实施例还提供了一种升降设备的控制系统，所述控制系统用于控制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，所述控制系统包括：位移检测模块，用于监测提升油缸的活塞杆伸出的长度；位置检测模块，用于监测下插销是否完全插入到对应的插销孔中；控制模块，用于当所有上插销都插入到对应的所述插销孔中时，控制所述下插销从对应的所述插销孔中抽离；当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制所述提升油缸的活塞杆沿桩腿向下伸长；控制所述下插销插入对应的所述插销孔中；当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足以下不等式时： 0.5 ( L 1 + L 2 ) ≥ L - 1 4 H ]]>控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动，其中，L1为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿所述桩腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中心线之间的距离，H为所述插销孔的直径。进一步地，所述控制系统还包括警报模块，用于在所述控制模块控制所述提升油缸和所述下插销停止运动后，在所述控制模块的控制下发出警报。可选地，所述控制模块还用于在所述提升油缸伸长到使所述下插销对准所述插销孔之前，控制所述下插销伸出，直至所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中。可选地，所述位移检测模块为位移传感器，所述位移传感器与所述提升油缸一一对应设置，所述位移传感器设置在对应的所述提升油缸上，所述位置检测模块为限位开关，所述限位开关设置在对应的所述下插销的一侧。可选地，所述控制模块还用于当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销孔中后，控制所述提升油缸的活塞杆继续沿所述桩腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过在液压插销式升降设备中监测提升油缸的活塞杆伸出的长度和下插销是否插入到对应的插销孔中，在控制液压插销式升降平台的升降设备下降时，当没有监测到位于相邻的两个提升油缸之间的下插销完全插入到对应的插销孔中，且相邻的两个提升油缸的活塞杆伸出的长度满足不等式时，停止提升油缸和下插销的运动，从而避免了当有部分下插销无法插入或无法完全插入到对应的插销孔中时，导致下插销和插销孔的总接触面积过小而损坏下插销和插销孔的情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种升降设备的主视图；图2是本专利技术实施例提供的一种液压插销式升降设备的控制方法流程图；图3是本专利技术实施例提供的下插销移动示意图；图4是本专利技术实施例提供的同一升降设备中的四个下插销运动示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种升降设备的主视图；图6是本专利技术实施例提供的一种升降设备的仰视图；图7是本专利技术实施例提供的一种下插销的完全抽离状态示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种下插销的完全插入状态示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。为了更好的了解本专利技术实施例，此处对液压插销式升降平台进行简短说明，液压插销式升降平台主要包括桩腿、套设在桩腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种液压插销式升降设备的控制方法，所述方法用于控制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，其特征在于，所述方法包括：当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从对应的所述插销孔中抽离；当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿桩腿向下伸长；控制所述下插销插入对应的所述插销孔中；监测所述提升油缸的活塞杆伸出的长度；监测所述下插销是否完全插入到对应的所述插销孔中；当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足以下不等式时：0.5(L1+L2)≥L-14H]]>控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动，其中，L1为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿所述桩腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中心线之间的距离，H为所述插销孔的直径。

【技术特征摘要】
1.一种液压插销式升降设备的控制方法，所述方法用于控制液压插销式升降平台中的一套升降设备的下降，其特征在于，所述方法包括：当所有上插销都插入到对应的插销孔中时，控制下插销从对应的所述插销孔中抽离；当所有所述下插销都从对应的所述插销孔中抽离后，控制提升油缸的活塞杆沿桩腿向下伸长；控制所述下插销插入对应的所述插销孔中；监测所述提升油缸的活塞杆伸出的长度；监测所述下插销是否完全插入到对应的所述插销孔中；当没有监测到位于相邻的两个所述提升油缸之间的所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中，且所述相邻的两个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度满足以下不等式时： 0.5 ( L 1 + L 2 ) ≥ L - 1 4 H ]]>控制所有所述提升油缸和所有所述下插销停止运动，其中，L1为所述相邻的两个所述提升油缸中的一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L2为所述相邻的两个所述提升油缸中的另一个所述提升油缸的活塞杆伸出的长度，L为沿所述桩腿的轴线方向相邻的两个所述插销孔的中心线之间的距离，H为所述插销孔的直径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述下插销插入对应的所述插销孔中，包括：在所述提升油缸伸长到使所述下插销对准所述插销孔之前，控制所述下插销伸出，直至所述下插销完全插入到对应的所述插销孔中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所有的所述下插销都完全插入到对应的所述插销孔中后，控制所述提升油缸的活塞杆继续沿所述桩腿向下伸长，使所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述下插销压紧在对应的所述插销孔的内壁上后，控制所述上插销从对应的所述插销孔中抽离；控制所述提升油缸的活塞杆缩短；控制所述上插销插入到对应的所述插销孔中。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述提升油缸和所述下插销停止运动后，发出警报。6.一种升降设备的控制系统，所述控制系统用于控制液...

【专利技术属性】
技术研发人员：江志钢，徐潇，王泽文，程蕾萌，
申请(专利权)人：武汉船用机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42