一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，属于工业机器人领域。
技术介绍
磁铁轮属于巡检机器人移动配件，特别用来爬越集装箱顶部、侧面凹凸不平面。传统的磁性轮由于是刚性的，倒立吸附在凹凸不平的瓦楞面运动时，当机器人的轮子运动于棱角处，轮子与棱角处于线接触或点接触，这时磁力会大大减弱，机器人会从顶部掉下来，导致毁坏。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提出一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，可自适应变形适应路况，保证单个轮子始终与凹凸平面至少三点吸附，使得机器人可以在凹凸面上倒立行驶。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，包括刚性轮体、圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉。其中，圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉形成一个磁铁吸附单元。所述刚性轮体为圆环形结构，所述圆环壁具有一定的厚度，但小于开槽沉头螺钉的螺钉部的厚度。至少包括两排并列的磁铁吸附单元，其中左右并列的两排吸附单元为交替方式设置。优选的，弹簧为刚度系数比较小的压簧，能使安装圆形磁铁的开槽沉头螺钉复位即可。进一步优选的，圆形磁铁为圆头开孔倒角强磁铁，开槽沉头螺穿入磁铁孔，用螺母固定使得它们为一个整体。进一步优选的，刚性轮体上的孔比螺钉直径大，圆形磁铁可小范围的摆动。附图说明图1为本专利技术的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮的正视图。图2是本专利技术的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮的侧视图。图3是本专利技术的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮凸棱边处的吸附状态图。图4是本专利技术的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮凹棱边处的吸附状态图。(注意：附图中的所示结构只...
【技术保护点】
一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，其特征在于：包括刚性轮体(1)、圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)；其中，圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)形成一个磁铁吸附单元；所述刚性轮体(1)为圆环形结构，所述圆环壁具有一定的厚度，但小于开槽沉头螺钉(5)的螺钉部的厚度；至少包括两排并列的磁铁吸附单元，其中左右并列的两排吸附单元为交替方式设置。
【技术特征摘要】
1.一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，其特征在于：包括刚性轮体(1)、圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)；其中，圆形磁铁(2)、螺母(3)、弹簧(4)、开槽沉头螺钉(5)形成一个磁铁吸附单元；所述刚性轮体(1)为圆环形结构，所述圆环壁具有一定的厚度，但小于开槽沉头螺钉(5)的螺钉部的厚度；至少包括两排并列的磁铁吸附单元，其中左右并列的两排吸附单元为交替方式设置。2.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，赵亮，白相林，乔智，张岩岭，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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