移动式X-光检查设备制造技术

本发明专利技术提出了一种可以自动导航的移动式X-光检查设备(10)。其中，指令接收装置(11)接收输入的所述移动式X-光检查设备(10)要到达指定位置的指令。导航装置(13)创建所述移动式X-光检查设备(10)所处环境的环境地图，根据检测到的周围环境轮廓信息确定移动式X-光检查设备(10)的当前位置，并根据环境地图、当前位置和指令接收装置(11)接收到的指定位置计算出移动式X-光检查设备(10)的行动轨迹，发出相应的信息给中心控制装置(12)。中心控制装置(12)根据导航装置(13)发出的相应信息，使所述移动X-光检查设备(10)沿着所述行动轨迹到达所述指定位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及X-光检查设备，特别是涉及一种移动式X-光检查设备。
技术介绍
移动式X-光检查设备是医疗过程中常用的设备。通常移动式X-光检查设备体积庞大、重量较重、搬运比较费力。目前，在将移动式X-光检查设备从一个地点移动到另一个地点时，大多数移动式X-光检查设备只能通过手动驱动，例如推着或拉着移动。这对使用者而言，是耗费体力的事情。有的移动式X-光检查设备可能配备有牵引式电动机，由使用者按下按钮或者用操纵杆来驱动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种减少使用者的移动强度的移动式X-光检查设备。本专利技术提出了一种移动式X-光检查设备。该设备包括：指令接收装置，接收输入的所述移动式X-光检查设备要到达指定位置的指令，并发送给导航装置；导航装置，创建所述移动式X-光检查设备所处的环境的环境地图，根据检测到的周围环境轮廓信息确定所述移动式X-光检查设备的当前位置，并根据所述环境地图、所述当前位置和所述指令接收装置接收到的指定位置计算出移动式X-光检查设备的行动轨迹，发出相应的信息给中心控制装置；中心控制装置根据所述导航装置发出的相应信息，使所述移动X-光检查设备沿着所述行动轨迹到达所述指定位置。其中，所述移动式X-光检查设备所处的环境的环境地图、其当前位置、行动轨迹显示在所述移动式X-光检查设备的一个触摸屏上。其中，所述导航装置包括一导航控制器和一检测装置，其中所述检测装置为光探测和测距传感器，安装在移动式X-光检查设备行进方向上的前方，在空间内的一个平面上每隔一定角度发射出一系列经过编码的激光脉冲来实时检测所述移动式X-光检查设备的周围环境。其中，所述的导航装置是以可拆卸的方式安装在所述移动式X-光检查设备本体上。其中，所述导航控制器根据所述光探测和测距传感器发射的激光脉冲的角度以及激光脉冲发射出和遇到障碍物后被障碍物反射回之间的时间差，计算障碍物和移动式X-光检查设备之间的相对位置，找出可以绕开所述障碍物的路径。其中，所述导航控制器根据所述光探测和测距传感器发出的激光脉冲和被发射回的激光脉冲得到周围障碍物的轮廓信息，根据该轮廓信息，与所述环境地图进行匹配，对移动式X-光检查设备进行定位。所述移动式X-光检查设备进一步包括一个通知装置，在所述移动式X-光检查设备无法找到绕开障碍物的路径时，发出提示信息。所述移动式X-光检查设备包括一个行动装置，所述导航控制器获得所述行动装置的实时运动信息，使用卡尔曼滤波器，得到所述移动式X-光检查设备的当前位置。其中，所创建的所述移动式X-光检查设备所处的环境的地图是通过离线导入的方式创建的和/或通过使所述移动式X-光检查设备预先遍历其使用环境的所有可到达位置而创建的。所述移动式X-光检查设备包括一个驱动装置，该驱动装置为直流电机，如直流有刷电机、无刷电机，或直接使用轮毂电机。根据本专利技术的实施例的移动式X-光检查设备，减少使用者用于移动X-光检查设备所需的劳动强度。附图说明下面将通过参照附图详细描述本专利技术的实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本专利技术的上述及其它特征和优点，附图中：图1为根据本专利技术一个实施例的移动式X-光检查设备的示意图；图2为根据本专利技术一个实施例的移动式X-光检查设备的示意图；图3为根据本专利技术一个实施例的具有可拆卸导航装置的移动式X-光检查设备的示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的移动式X-光检查设备的人机交互界面示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下列举实施例对本专利技术进一步详细说明。图1所示为根据本专利技术一个实施例的具有自动导航功能的移动式X-光检查设备的示
意图。图2是在图1的基础上的一个根据本专利技术的实施例的移动式X-光检查设备的示意图。以下结合图1和图2对本专利技术的移动式X-光检查设备进行说明。如图1所示，移动式X-光检查设备10包括：一指令接收装置11、一中心控制装置12、一导航装置13。在移动式X-光检查设备10上电后，如果需要将移动式X-光检查设备10移动到一个指定位置，使用者可以在指令接收装置11输入要到达指定位置的指令。指令接收装置11例如为移动式X-光检查设备10上的一个触摸屏。在该触摸屏上例如可显示移动式X-光检查设备所有可到达位置(例如，医院中的各检查室)的地图，医生可以通过用鼠标点击或触摸的方式打开相应的设置界面，指定移动式X-光检查设备10需要到达的指定位置。该指定位置被传送到中心控制装置12，并传输至导航装置13中进行处理。中心控制装置12为移动式X-光检查设备10所有功能子系统的中央控制装置。导航装置13包括一导航控制器17、一检测装置18和一存储装置19(见图2)，可以创建或更新移动式X-光检查设备10所处环境的环境地图。该环境地图可以是离线导入和/或在线创建的。离线导入的方式例如是预先得到移动式X-光检查设备10使用环境的地图，经过处理之后存储入导航装置13的存储装置19中。存储装置19例如为各种存储器，包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。在线创建的方式例如是由技术人员推动移动式X-光检查设备10在其使用环境里(如医院)可达到的各个位置遍历地移动一遍，通过采集到的数据自动生成环境地图。在导航装置13中的导航控制器17得到使用者在指令接收装置11所输入的指定位置之后，将基于检测装置18的实时检测数据(后面叙述)来计算该移动式X-光检查设备10的当前位置。得到移动式X-光检查设备10的当前位置后，导航控制器17将进一步根据环境地图以及移动式X-光检查设备10的指定位置，计算出一条可到达指定位置的平滑路径。基于该路径，导航控制器17进一步可求得当前设备的运动控制信息，并将其返回给中心控制装置12，由中心控制装置12控制驱动装置14(见图2)驱动行动装置15(见图2)沿着计算出的路径行进。导航装置13中的检测装置18用于对移动式X-光检查设备10进行定位并测量其周围环境，可以为各种传感器，数目可以为一个或多个，例如为激光传感器之类的光探测和测距传感器。激光传感器例如安装为朝向移动式X-光检查设备10在行进方向上的前方。在移动式X-光检查设备10静止或行进的过程中，激光传感器可以在一个空间平面
内，例如在一个水平平面上，周期性地每隔一定角度发射出一系列经过编码的激光脉冲。当激光脉冲照射到激光传感器前方的障碍物时，会被障碍物反射回。激光传感器可根据激光脉冲发射出的角度以及激光脉冲发射出和反射回之间的时间差，可以计算出障碍物和传感器或移动式X-光检查设备之间的相对位置。这些相关的位置信息将由导航装置13中的导航控制器17进行处理。导航控制器17将所有得到的障碍物的信息结合起来，就可以得到周围障碍物的轮廓信息，例如，障碍物的形状、方向、位置等等。进一步将所得到的障碍物的轮廓信息和根据环境地图进行匹配，导航控制器17就可以实现对移动式X-光检查设备10的定位。若导航控制器17能进一步得到行动装置14(例如，安装在移动式X-光检查设备底部的轮子)的实时运动信息(例如，从编码器得知其速度和加速度)时，通过用卡尔曼滤波器，就能够更精确地得到该移动式X-光检查设备10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动式X‑光检查设备(10)，其中，包括：一指令接收装置(11)，接收输入的所述移动式X‑光检查设备(10)要到达指定位置的指令；一导航装置(13)，创建所述移动式X‑光检查设备(10)所处的环境的环境地图，根据检测到的周围环境轮廓信息确定所述移动式X‑光检查设备(10)的当前位置，并根据所述环境地图、所述当前位置和从所述指令接收装置(11)获取的指定位置得到移动式X‑光检查设备(10)的行动轨迹；一中心控制装置(12)，根据由所述导航装置(13)得到的所述行动轨迹，使所述移动式X‑光检查设备(10)沿着所述行动轨迹到达所述指定位置。

【技术特征摘要】
1.一种移动式X-光检查设备(10)，其中，包括：一指令接收装置(11)，接收输入的所述移动式X-光检查设备(10)要到达指定位置的指令；一导航装置(13)，创建所述移动式X-光检查设备(10)所处的环境的环境地图，根据检测到的周围环境轮廓信息确定所述移动式X-光检查设备(10)的当前位置，并根据所述环境地图、所述当前位置和从所述指令接收装置(11)获取的指定位置得到移动式X-光检查设备(10)的行动轨迹；一中心控制装置(12)，根据由所述导航装置(13)得到的所述行动轨迹，使所述移动式X-光检查设备(10)沿着所述行动轨迹到达所述指定位置。2.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，所述导航装置(12)包括一检测装置(18)，其中所述检测装置(18)为光探测和测距传感器，安装为朝向移动式X-光检查设备(10)行进方向上的前方，在空间内的一个平面上每隔一定角度发射出一系列经过编码的激光脉冲来实时检测所述移动式X-光检查设备(10)的周围环境。3.根据权利要求2的移动式X-光检查设备(10)，其中，所述导航控制器(17)还包括一导航控制器(17)，该导航控制器(17)根据所述光探测和测距传感器发射的激光脉冲的角度以及激光脉冲发射出和遇到障碍物后被障碍物反射回之间的时间差，计算障碍物和移动式X-光检查设备(10)之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐奥林，姜一华，郭强，
申请(专利权)人：上海西门子医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31