无人机拍摄全景图的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机拍摄全景图的方法及装置。该方法包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度；根据所述单次旋转角度控制无人机旋转，并在每次所述无人机旋转后通过拍摄装置拍摄图像；对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图。通过在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度，并根据单次旋转角度控制无人机旋转并拍摄图像，根据本发明专利技术的无人机拍摄全景图的方法及装置能够控制无人机自动旋转并拍摄图像，从而在不采用全景相机的前提下大大提高了拍摄全景图的操作便捷性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机拍摄全景图的方法及装置。
技术介绍
现有技术中，采用无人机进行全景拍摄一般使用两种方法。第一种是在无人机上搭载一个全景相机进行拍摄；第二种是遥控无人机使用常规镜头拍摄多张图片，再进行拼接得到全景图片。第一种方法虽然容易得到质量较好的全景图片，但全景相机的价格昂贵，不适用于低端消费型无人机。第二种方法虽然可以使用低端相机拍摄得到全景图片，但对拍摄者要求较高：既要求拍摄者能够熟练地操作无人机，又要去拍摄者熟悉全景拍摄的流程，还要花费很长时间操作拍摄。
技术实现思路
技术问题有鉴于此，本专利技术要解决的技术问题是，现有的无人机拍摄全景图的方式对相机要求较高或者操作便捷性较低。解决方案为了解决上述技术问题，根据本专利技术的一实施例，提供了一种无人机拍摄全景图的方法，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度；根据所述单次旋转角度控制无人机旋转，并在每次所述无人机旋转后通过拍摄装置拍摄图像；对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图。对于上述方法，在一种可能的实现方式中，在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，拍摄第一张图像，并记录所述第一张图像对应的所述无人机的初始方位角；控制所述无人机旋转，并在所述无人机旋转的过程中获取预览图；当检测到所述预览图与所述第一张图像的重叠度小于第一预设值时，拍摄第二张图像，并记录所述第二张图像对应所述无人机的第二方位角；将所述第二方位角与所述初始方位角的差值确定为单次旋转角度。对于上述方法，在一种可能的实现方式中，在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，获取镜头在水平方向的视场角；根据所述水平方向的视场角确定单次旋转角度。对于上述方法，在一种可能的实现方式中，在根据所述单次旋转角度控制无人机旋转的过程中，所述方法包括：在所述无人机旋转的总角度大于或等于预先设置的全景拍摄角度的情况下，或者在接收到停止旋转的请求信息的情况下，控制所述无人机停止旋转。对于上述方法，在一种可能的实现方式中，根据所述单次旋转角度控制无人机旋转的过程中，所述方法包括：计算相邻的两张所述图像之间的高度差，根据所述高度差调整所述无人机的飞行姿态。对于上述方法，在一种可能的实现方式中，对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，包括：根据所述无人机每次拍摄所述图像时所述拍摄装置的x轴确定Xi向量，其中，i＝1,2,……,n，n表示所述无人机拍摄所述图像的次数；采用式1计算第一向量u；其中，为Xi的协方差矩阵；根据所述第一向量u对所有所述图像进行水平校正；对水平校正后的所有图像进行拼接处理。对于上述方法，在一种可能的实现方式中，对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图，包括：获取所述拍摄装置的内参数，并根据所述拍摄装置的内参数以及相邻的所述图像之间的单应性矩阵计算每张所述图像的旋转矩阵；根据每张所述图像的旋转矩阵以及所述拍摄装置的内参数对所有所述图像进行坐标变换，得到全景图。为了解决上述技术问题，根据本专利技术的另一实施例，提供了一种无人机拍摄全景图的装置，包括：单次旋转角度确定模块，用于在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度；旋转与拍摄模块，用于根据所述单次旋转角度控制无人机旋转，并在每次所述无人机旋转后通过拍摄装置拍摄图像；拼接模块，用于对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图。对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述单次旋转角度确定模块包括第一单次旋转角度确定子模块，所述第一单次旋转角度确定子模块用于：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，拍摄第一张图像，并记录所述第一张图像对应的所述无人机的初始方位角；控制所述无人机旋转，并在所述无人机旋转的过程中获取预览图；当检测到所述预览图与所述第一张图像的重叠度小于第一预设值时，拍摄第二张图像，并记录所述第二张图像对应所述无人机的第二方位角；将所述第二方位角与所述初始方位角的差值确定为单次旋转角度。对于上述装置，在一种可能的实现方式中，单次旋转角度确定模块包括第二单次旋转角度确定子模块，所述第二单次旋转角度确定子模块用于：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，获取镜头在水平方向的视场角；根据所述水平方向的视场角确定单次旋转角度。对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述装置包括：停止旋转模块，用于在所述无人机旋转的总角度大于或等于预先设置的全景拍摄角度的情况下，或者在接收到停止旋转的请求信息的情况下，控制所述无人机停止旋转。对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述装置包括：飞行姿态调整模块，用于计算相邻的两张所述图像之间的高度差，根据所述高度差调整所述无人机的飞行姿态。对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述拼接模块包括：水平校正子模块，用于：根据所述无人机每次拍摄所述图像时所述拍摄装置的x轴确定Xi向量，其中，i＝1,2,……,n，n表示所述无人机拍摄所述图像的次数；采用式1计算第一向量u；其中，为Xi的协方差矩阵；根据所述第一向量u对所有所述图像进行水平校正；拼接子模块，用于对水平校正后的所有图像进行拼接处理。对于上述装置，在一种可能的实现方式中，所述拼接模块包括：旋转矩阵计算子模块，用于获取所述拍摄装置的内参数，并根据所述拍摄装置的内参数以及相邻的所述图像之间的单应性矩阵计算每张所述图像的旋转矩阵；坐标变换子模块，用于根据每张所述图像的旋转矩阵以及所述拍摄装置的内参数对所有所述图像进行坐标变换，得到全景图。有益效果通过在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度，并根据单次旋转角度控制无人机旋转并拍摄图像，根据本专利技术实施例的无人机拍摄全景图的方法及装置能够控制无人机自动旋转并拍摄图像，从而在不采用全景相机的前提下大大提高了拍摄全景图的操作便捷性。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本专利技术的其它特征及方面将变得清楚。附图说明包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本专利技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本专利技术的原理。图1示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法的实现流程图；图2示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法步骤S101的一示例性的具体实现流程图；图3示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法步骤S101的另一示例性的具体实现流程图；图4示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法步骤S103的一示例性的具体实现流程图；图5a示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法得到的球状全景图的一示意图；图5b示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法得到的球状全景图的另一示意图；图6示出根据本专利技术一实施例的无人机拍摄全景图的方法得到的立方体全景图的一示意图；图7示出根据本专利技术另一实施例的无人机拍摄全景图的装置的结构框图；图8示出根据本专利技术另一实施例的无人机拍摄全景图的装置的一示例性的结构框图；图9示出了本专利技术的另一个实施例的一种无人机拍摄全景图的设备的结构框图。具体实施方式以下将参考附图详细说明本专利技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机拍摄全景图的方法，其特征在于，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度；根据所述单次旋转角度控制无人机旋转，并在每次所述无人机旋转后通过拍摄装置拍摄图像；对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图。

【技术特征摘要】
1.一种无人机拍摄全景图的方法，其特征在于，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度；根据所述单次旋转角度控制无人机旋转，并在每次所述无人机旋转后通过拍摄装置拍摄图像；对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，拍摄第一张图像，并记录所述第一张图像对应的所述无人机的初始方位角；控制所述无人机旋转，并在所述无人机旋转的过程中获取预览图；当检测到所述预览图与所述第一张图像的重叠度小于第一预设值时，拍摄第二张图像，并记录所述第二张图像对应所述无人机的第二方位角；将所述第二方位角与所述初始方位角的差值确定为单次旋转角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，确定单次旋转角度，包括：在接收到拍摄全景图的请求信息的情况下，获取镜头在水平方向的视场角；根据所述水平方向的视场角确定单次旋转角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述单次旋转角度控制无人机旋转的过程中，所述方法包括：在所述无人机旋转的总角度大于或等于预先设置的全景拍摄角度的情况下，或者在接收到停止旋转的请求信息的情况下，控制所述无人机停止旋转。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述单次旋转角度控制无人机旋转的过程中，所述方法包括：计算相邻的两张所述图像之间的高度差，根据所述高度差调整所述无人机的飞行姿态。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，包括：根据所述无人机每次拍摄所述图像时所述拍摄装置的x轴确定Xi向量，其中，i＝1,2,……,n，n表示所述无人机拍摄所述图像的次数；采用式1计算第一向量u；其中，为Xi的协方差矩阵；根据所述第一向量u对所有所述图像进行水平校正；对水平校正后的所有图像进行拼接处理。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对拍摄的所有所述图像进行拼接处理，得到全景图，包括：获取所述拍摄装置的内参数，并根据所述拍摄装置的内参数以及相邻的所述图像之间的单应性矩阵计算每张所述图像的旋转矩阵；根据每张所述图像的旋转矩阵以及所述拍摄装置的内参数对所有所述图像进行坐标变换，得到全景图。8.一种无人机拍摄全景图的装置，其特征在于，包括：单次旋转角度确...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，
申请(专利权)人：北京博瑞爱飞科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11