测试无人车正常驾驶的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种测试无人车正常运行的方法及装置，所述方法包括：获取无人车运行数据；通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景；根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行。本发明专利技术实施例通过获取无人车运行数据，并通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行，提供了一种无人车的测试方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及语音
，尤其涉及一种测试无人车正常运行的方法及装置。
技术介绍
无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。但是，无人车不同于传统车辆，传统车辆驾驶员是人，而无人车则是电子大脑。司机在驾驶过程中经常会出现各种场景需要应对，比如经过校园等公共场所附近时，需要减速、打双闪、静音前行。当无人车会碰到类似情况也要知道该如何应对，因此，在无人车进行正常运行前，需要对其进行测试，以保证其能够正常运行，而目前还没有针对无人车的测试方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种测试无人车正常运行的方法及装置，以测试无人车是否能够正常运行。第一方面，本专利技术实施例提供了一种测试无人车正常运行的方法，包括：获取无人车运行数据；通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景；根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种测试无人车正常运行的装置，包括：数据获取模块，用于获取无人车运行数据；场景识别模块，用于通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景；运行测试模块，用于根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行。本专利技术实施例通过获取无人车运行数据，并通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行，提供了一种无人车的测试方案。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种测试无人车正常运行的方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种测试无人车正常运行的方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种测试无人车正常运行的方法的流程图；图4是本专利技术实施例四中的一种测试无人车正常运行的方法的流程图；图5是本专利技术实施例五中的一种测试无人车正常运行的装置的结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需
要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种测试无人车正常运行的方法的流程图，本实施例可适用于对无人车的运行情况进行测试，该方法可以由本专利技术实施例提供的测试无人车正常运行的装置来执行，该装置可集成于车载终端中，如图1所示，具体包括：S101、获取无人车运行数据。其中，所述运行数据包括但不限于在各个道路场景下(例如，公共场所、高速公路、桥梁、隧道等)的行驶速度，或在遇到交通标识(例如，禁制鸣笛、机动车信号灯、车道信号灯、方向信号灯、各种禁行或通行标志)时的反应。S102、通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景。其中，所述测试设备包括但不限于摄像设备和定位装置(例如，GPS定位仪)等。所述当前测试场景可以为模拟场景，也可以为真实的场景。具体的，可通过携带在无人车上的摄像设备采集无人车所在环境的环境图像；对所述环境图像进行图像识别，根据图像识别的场景特征确定所述当前测试场景。或者，通过携带在无人车上的定位装置确定所述无人车所在位置；根据无人车位置以及场景位置地图，确定所述无人车所处的当前测试场景。S103、根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行。本实施例通过获取无人车运行数据，并通过携带在无人车上的测试设备采
集场景数据，以识别当前测试场景，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行，提供了一种无人车的测试方案。在上述实施例的基础上，通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景具体可以采用如下两种方法或两者的结合：第一种方法：通过携带在无人车上的摄像设备采集无人车所在环境的环境图像；对所述环境图像进行图像识别，根据图像识别的场景特征确定所述当前测试场景。具体的，如果识别到所述环境图像中包含居民住宅、超市或学校等，则说明当前测试场景为公共场所；如果识别到所述环境图像中包含路牌、或高速道路标志等，则说明当前测试场景为高速公路，等等。第二种方法：通过携带在无人车上的定位装置确定所述无人车所在位置；根据无人车位置以及场景位置地图，确定所述无人车所处的当前测试场景。具体的，可将预先设置好的预设测试场景或者真实场景的地理信息输入至定位装置中，将其放置在无人车上，以记录无人车的运动轨迹，根据运动轨迹即可确定所述无人车所在位置，从而根据无人车所在位置和场景位置地图定位周边的场景，如果周边的场景包含居民住宅、超市或学校等，则说明当前测试场景为公共场所；如果周边的场景包含高速道路标志等，则说明当前测试场景为高速公路，等等。在上述实施例的基础上，如果当前测试场景为公共场所，则通过速度测试仪获取无人车的行驶速度，相应的，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行包括：确定无人车的行驶速度是否在所述公共场所规定的预设速度范围内，若是，则确定所述无人车在所述公共场所能正常运行，若否，则确定所述无人车在所述公共场所不能正常运行。其中，预设速度范围为交通法中规定的合法行驶速度。在上述实施例的基础上，通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景包括：通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据；根据所述场景数据识别场景中的交通标识，以确定所述当前测试场景。其中，所述测试设备可为摄像设备。在上述实施例的基础上，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行包括：如果所述当前测试场景中识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应，若是，则确定所述无人车在所述当前测试场景下能正常运行，若否，则确定所述无人车在所述当前测试场景下不能正常运行。具体的，主要包括以下几种场景：第一种：如果识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应包括：如果所述交通标识为禁止鸣笛标志确定所述无人车是否能做出以下任一种反应：停止鸣笛、停止鸣笛并行驶至安全区、停止鸣笛后打双闪警示周边车辆直至行驶至安全区、以及停止鸣笛后将车速降低到交通法规允许的最低速度缓慢行驶直到行驶到安全区。进一步的，在确定所述无人车停止鸣笛之后，还包括：如果所述当前测试场景中识别到所述无人车的预设范围内出现行人和/或车辆；确定所述无人车在所述行人和/或车辆出现的情况下是否依然执行停止鸣笛操作。具体的，可通过分贝测试仪检测所述无人车是否执行停止鸣笛的操作。第二种：如果识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应包括：如果所述交通标识为机动车信号灯，且所述机动车信号灯为绿灯亮时，确定所述无人车是否通行；或者如果所述交通标识为机动车信号灯，且所述机动车信号灯为黄灯亮时，确定已越过停止线的所述无人车是否继续通行；或者如果所述交通标识为机动车信号灯，且所述机动车信号灯为红灯亮时，确定所述无人车是否停止通行。第三种：如本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种测试无人车正常运行的方法，其特征在于，包括：获取无人车运行数据；通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景；根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行。

【技术特征摘要】
1.一种测试无人车正常运行的方法，其特征在于，包括：获取无人车运行数据；通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景；根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景包括：通过携带在无人车上的摄像设备采集无人车所在环境的环境图像；对所述环境图像进行图像识别，根据图像识别的场景特征确定所述当前测试场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景包括：通过携带在无人车上的定位装置确定所述无人车所在位置；根据无人车位置以及场景位置地图，确定所述无人车所处的当前测试场景。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据，以识别当前测试场景包括：通过携带在无人车上的测试设备采集场景数据；根据所述场景数据识别场景中的交通标识，以确定所述当前测试场景。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行包括：如果当前测试场景为公共场所，则确定无人车的行驶速度是否在所述公共场所规定的预设速度范围内，若是，则确定所述无人车在所述公共场所能正常运行，若否，则确定所述无人车在所述公共场所不能正常运行。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运行数据确定所述无人车在所述当前测试场景下是否能正常运行包括：如果所述当前测试场景中识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应，若是，则确定所述无人车在所述当前测试场景下能正常运行，若否，则确定所述无人车在所述当前测试场景下不能正常运行。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应包括：如果所述交通标识为禁止鸣笛标志确定所述无人车是否能做出以下任一种反应：停止鸣笛、停止鸣笛并行驶至安全区、停止鸣笛后打双闪警示周边车辆直至行驶至安全区、以及停止鸣笛后将车速降低到交通法规允许的最低速度缓慢行驶直到行驶到安全区。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在确定所述无人车停止鸣笛之后，还包括：如果所述当前测试场景中识别到所述无人车的预设范围内出现行人和/或车辆；确定所述无人车在所述行人和/或车辆出现的情况下是否依然执行停止鸣笛操作。9.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，确定所述无人车是否能做出停止鸣笛反应包括：通过分贝测试仪检测所述无人车是否执行停止鸣笛的操作。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应包括：如果所述交通标识为机动车信号灯，且所述机动车信号灯为绿灯亮时，确定所述无人车是否通行；或者如果所述交通标识为机动车信号灯，且所述机动车信号灯为黄灯亮时，确定已越过停止线的所述无人车是否继续通行；或者如果所述交通标识为机动车信号灯，且所述机动车信号灯为红灯亮时，确定所述无人车是否停止通行。11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应包括：如果所述交通标识为车道信号灯，且所述车道信号灯为绿色箭头灯亮时，确定所述无人车是否按当前车道指示方向通行；或者如果所述交通标识为车道信号灯，且所述车道信号灯为红色叉形灯或者箭头灯亮时，确定所述无人车是否停止在当前车道通行。12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果识别到的交通标识出现在无人车感知范围内，确定所述无人车是否能根据所述交通标识做出相应反应包括：如果所述交通标识为方向信号灯的箭头方向，且所述箭头方向为向左，确定所述无人车是否进行左转；或者如果所述交通标识为方向信号灯的箭头方向，且所述箭头方向为向上，确
\t定所述无人车是否直行；或者如果所述交通标识为方向信号灯的箭头方向，且所述箭头方向为向右，确定所述无人车是否进行右转。13.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果识别到的交通标识出现在无人车...

【专利技术属性】
技术研发人员：武毅，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11