转动惯量测试装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种转动惯量测试装置，包括：电机安装部，用于安装待测伺服电机；负载砝码，与伺服电机可转动地连接，伺服电机用于拖动负载砝码转动；伺服驱动器，与伺服电机连接，用于控制并驱动伺服电机转动，并获取伺服电机和负载砝码转动过程中的转动惯量；应用本实用新型专利技术技术方案的转动惯量测试装置，解决了现有技术中采用计算法获取转动惯量误差较大以及采用测量法获取转动惯量较为困难的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及电机测试设备领域，具体而言，涉及一种转动惯量测试装置。
技术介绍
在高精度的自动化生产线或者机器人等复杂传动系统中，对电机的控制是至关重要的一环。实现在未知负载状态下的电机控制，转动惯量是一个非常重要的参数。在系统控制参数不变的前提下，系统转动惯量的增大，会使得被控系统的动态响应变慢；系统转动惯量的减小，会使得被控系统出现较大的超调甚至不稳定。在电机伺服系统中，系统的转动惯量和电机的电气参数(电阻、电感和磁链)影响PI控制器参数的设置，而PI控制器直接影响控制性能的好坏。因此，快速实时地对系统的转动惯量进行辨识，在转动惯量和负载转矩发生变化的情况下，合理正确的调整原伺服控制系统的控制参数或者控制方式，能够使系统充分抵抗外界扰动带来的影响，增加系统的鲁棒性。获取电机转动惯量的方法有计算法和测量法。由于电机和负载用不同的材质组成，并且尺寸不易测量，因而计算法往往难以进行且计算出的惯量值存在较大的误差。工程上多采用测量法，而目前测量法中伺服驱动系统的转动惯量辨识需要单独对负载惯量和负载转矩进行辨识，无法将负载惯量和电机转动惯量看作一个整体实现惯量辨识，这需要操作人员的有较高的专业水平，从而使转动惯量的测量较为困难。针对现有技术中采用计算法获取转动惯量误差较大以及采用测量法获取转动惯量较为困难的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种转动惯量测试装置，以至少解决现有技术中采用计算法获取转动惯量误差较大以及采用测量法获取转动惯量较为困难的技术问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种转动惯量测试装置，包括：电机安装部，用于安装待测伺服电机；负载砝码，与伺服电机可转动地连接，伺服电机用于拖动负载砝码转动；伺服驱动器，与伺服电机连接，用于控制并驱动伺服电机转动，并获取伺服电机和负载砝码转动过程中的转动惯量。进一步地，转动惯量测试装置还包括：砝码固定部，与电机安装部处于同一直线上，负载砝码可转动地设置在砝码固定部上。进一步地，砝码固定部包括：第一支撑部，设置在靠近电机安装部的一端；第二支撑部，设置在远离电机安装部的一端；转轴，转轴的第一端可转动地连接在第一支撑部上，转轴的
第二端可转动地连接在第二支撑部上；其中，负载砝码固定设置在转轴上，转轴与伺服电机的转子轴连接。进一步地，第一支撑部包括：第一轴承座；第一轴承，固定设置在第一轴承座上，转轴的第一端与第一轴承可转动地连接。进一步地，第二支撑部包括：第二轴承座；第二轴承，固定设置在第二轴承座上，转轴的第二端与第二轴承可转动地连接。进一步地，砝码固定部还包括：第一垫块，位于第一支撑部的下方，第一支撑部固定设置在第一垫块上。进一步地，砝码固定部还包括：第二垫块，位于第二支撑部的下方，第二支撑部固定设置在第二垫块上。进一步地，转动惯量测试装置还包括：联轴器，设置在伺服电机和砝码固定部之间，伺服电机的转子轴通过联轴器与转轴连接。进一步地，负载砝码设置有至少一个，且负载砝码可拆卸地设置在转轴上。进一步地，负载砝码设置有多个，多个负载砝码的并列设置在转轴上。进一步地，负载砝码包括：第一分部，具有与转轴的外径匹配的第一弧形部；第二分部，具有与转轴的外径匹配的第二弧形部，第一分部的第一端和第二分部的第一端铰接，第一分部的第二端和第二分部的第二端通过卡扣部件扣接在一起使第一弧形部和第二弧形部以过盈配合的方式夹设在转轴上。进一步地，卡扣部件包括：固定螺钉，其中，第一分部的第二端和第二分部的第二端分别设置有对应的螺孔，固定螺钉穿过两个螺孔将第一分部的第二端和第二分部的第二端锁紧。进一步地，转动惯量测试装置还包括：底板，电机安装部和砝码固定部分别固定设置在底板上。进一步地，电机安装部包括：“L”形的电机安装座，电机安装座的短部与底板固定连接，伺服电机固定设置在电机安装座的长部上。应用本技术技术方案的转动惯量测试装置，通过在电机安装部上安装待测伺服电机并设置与伺服电机可转动地连接的负载砝码模拟负载的转动惯量，伺服电机与伺服驱动器连接，伺服驱动器控制并驱动伺服电机转动，从而拖动负载砝码一起转动，伺服驱动器获取伺服电机和负载砝码转动过程中的转动惯量，通过对比计算结果和测量结果可以验证惯量辨识程序的精度。从而解决了现有技术中采用计算法获取转动惯量误差较大以及采用测量法获取转动惯量较为困难的技术问题。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例可选的转动惯量测试装置的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、电机安装部；11、电机安装座；20、伺服电机；30、负载砝码；31、第一分部；32、第二分部；40、砝码固定部；41、第一支撑部；42、第二支撑部；43、转轴；44、第一垫块；45、第二垫块；50、联轴器；60、底板；70、伺服驱动器。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。根据本技术实施例的，如图1所示，为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种转动惯量测试装置，包括：电机安装部10、伺服电机20、负载砝码30和伺服驱动器70，电机安装部10用于安装待测伺服电机；负载砝码30与伺服电机20可转动地连接，伺服电机20用于拖动负载砝码30转动；伺服驱动器70与伺服电机20连接，用于控制并驱动伺服电机20转动，并获取伺服电机20和负载砝码30转动过程中的转动惯量。应用本技术技术方案的转动惯量测试装置，通过在电机安装部10上安装待测伺服电机20并设置与伺服电机20可转动地连接的负载砝码30模拟负载的转动惯量，伺服电机20与伺服驱动器70连接，伺服驱动器70控制并驱动伺服电机20转动，从而拖动负载砝码30一起转动，伺服驱动器70获取伺服电机20和负载砝码30转动过程中的转动惯量，通过对比计算结果和测量结果可以验证惯量辨识程序的精度。从而解决了现有技术中采用计算法获取转动惯量误差较大以及采用测量法获取转动惯量较为困难的技术问题。具体实施时，转动惯量测试装置还包括：砝码固定部40，砝码固定部40与电机安装部10处于同一直线上，负载砝码30可转动地设置在砝码固定部40上，具体地，砝码固定部40包括：第一支撑部41、第二支撑部42以及可转动地连接在第一支撑部41和第二支撑部42上的转轴43，第一支撑部41设置在靠近电机安装部10的一端；第二支撑部42设置在远离电机安装部10的一端，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种转动惯量测试装置，其特征在于，包括：电机安装部(10)，用于安装待测伺服电机(20)；负载砝码(30)，与所述伺服电机(20)可转动地连接，所述伺服电机(20)用于拖动所述负载砝码(30)转动；伺服驱动器(70)，与所述伺服电机(20)连接，用于控制并驱动所述伺服电机(20)转动，并获取所述伺服电机(20)和所述负载砝码(30)转动过程中的转动惯量。

【技术特征摘要】
1.一种转动惯量测试装置，其特征在于，包括：电机安装部(10)，用于安装待测伺服电机(20)；负载砝码(30)，与所述伺服电机(20)可转动地连接，所述伺服电机(20)用于拖动所述负载砝码(30)转动；伺服驱动器(70)，与所述伺服电机(20)连接，用于控制并驱动所述伺服电机(20)转动，并获取所述伺服电机(20)和所述负载砝码(30)转动过程中的转动惯量。2.根据权利要求1所述的转动惯量测试装置，其特征在于，所述转动惯量测试装置还包括：砝码固定部(40)，与所述电机安装部(10)处于同一直线上，所述负载砝码(30)可转动地设置在所述砝码固定部(40)上。3.根据权利要求2所述的转动惯量测试装置，其特征在于，所述砝码固定部(40)包括：第一支撑部(41)，设置在靠近所述电机安装部(10)的一端；第二支撑部(42)，设置在远离所述电机安装部(10)的一端；转轴(43)，所述转轴(43)的第一端可转动地连接在所述第一支撑部(41)上，所述转轴(43)的第二端可转动地连接在所述第二支撑部(42)上；其中，所述负载砝码(30)固定设置在所述转轴(43)上，所述转轴(43)与所述伺服电机(20)的转子轴连接。4.根据权利要求3所述的转动惯量测试装置，其特征在于，所述第一支撑部(41)包括：第一轴承座；第一轴承，固定设置在所述第一轴承座上，所述转轴(43)的第一端与所述第一轴承可转动地连接。5.根据权利要求3所述的转动惯量测试装置，其特征在于，所述第二支撑部(42)包括：第二轴承座；第二轴承，固定设置在所述第二轴承座上，所述转轴(43)的第二端与所述第二轴承可转动地连接。6.根据权利要求3所述的转动惯量测试装置，其特征在于，所述砝码固定部(40)还包括：第一垫块(44)，位于所述第一支撑部(41)的下方，所述第一支撑部(41)固定设置在所述第一垫块(44)上。7.根据权利要求3所述的转动惯量测试装置，其特征在于，所述砝码固定部(40)还包括：第二垫块(45)，位于所述第二支撑部(...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑柳，方小斌，余栋，陈友樟，边道海，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44