【技术实现步骤摘要】
201610234670
【技术保护点】
一种小型无人机的机载计算机软件系统，其特征在于:包括机载计算机，所述机载计算机通过RS‑232接口连接机载数据采集系统、飞行控制系统、导航系统和存储系统；所述机载计算机的软件系统分为驱动层、数据处理层、控制层和应用层；所述驱动层负责传感器数据的采集、数传通信数据的读取、组合导航原始数据的采集以及执行机构的控制工作；所述数据处理层调用驱动层模块获取原始数据，对原始数据进行解码以及变换，将加工后的数据发布给控制层；所述控制层需要的数据依赖于数据处理层，并通过对象请求代理进行接口数据耦合，通过ORP机制为驱动层和控制层之间提供通用的数据通信服务，实现控制层和数据处理层数据的同步；所述应用层根据功能需求进行飞行任务管理，直接调用控制层的控制模块实现自主起降、航迹飞行及区域侦察任务，同时进行无人机状态的切换。
【技术特征摘要】
1.一种小型无人机的机载计算机软件系统，其特征在于:包括机载计算机，所述机载计算机通过RS-232接口连接机载数据采集系统、飞行控制系统、导航系统和存储系统；所述机载计算机的软件系统分为驱动层、数据处理层、控制层和应用层；所述驱动层负责传感器数据的采集、数传通信数据的读取、组合导航原始数据的采集以及执行机构的控制工作；所述数据处理层调用驱动层模块获取原始数据，对原始数据进行解码以及变换，将加工后的数据发布给控制层；所述控制层需要的数据依赖于数据处理层，并通过对象请求代理进行接口数据耦合，通过ORP机制为驱动层和控制层之间提供通用的数据通信服务，实现控制层和数据处理层数据的同步；所述应用层根据功能需求进行飞行任务管理，直接调用控制层的控制模块实现自主起降、航迹飞行及区域侦察任务，同时进行无人机状态的切换。2.根据权利要求1所述的一种小型无人机的机载计算机软件系统，其特征在于:所述机载数据采集系统采用单片机作为核心CPU，使用8通道的多路转换开关来扩展模拟量输入通道，用来对机载传感器的模拟信号进行采集，在采集完相应的数据后，将其快速、可靠传送给机载计算机的，供飞行控制使用。3.根据权利要求1所述的一种小型无人机的机载计算机软件系统，其特征在于，所述机载数据采集系统与机载飞控计算机主控模块之间，使用双端口RAM传递数据。4.根据权利要...
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