作业车和倾斜角度的取得方法技术

本发明专利技术提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有：倾斜液压缸配置数据生成部(284D)、铲斗信息计算部(282A)。倾斜液压缸配置数据生成部(284D)生成倾斜液压缸配置数据，该数据表示在从车辆主体(1)侧观察铲斗(8)时，倾斜液压缸(30)的配置为通过伸长使铲斗(8)进行顺时针摆动的第一配置(P1)和通过收缩使铲斗(8)进行顺时针摆动的第二配置(P2)中的任一种配置。铲斗信息计算部(282A)基于倾斜液压缸配置数据，根据行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有：倾斜液压缸配置数据生成部(284D)、铲斗信息计算部(282A)。倾斜液压缸配置数据生成部(284D)生成倾斜液压缸配置数据，该数据表示在从车辆主体(1)侧观察铲斗(8)时，倾斜液压缸(30)的配置为通过伸长使铲斗(8)进行顺时针摆动的第一配置(P1)和通过收缩使铲斗(8)进行顺时针摆动的第二配置(P2)中的任一种配置。铲斗信息计算部(282A)基于倾斜液压缸配置数据，根据行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。【专利说明】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
以往，被人们熟知的是，具有以倾斜轴为中心可摆动的倾斜式铲斗的作业车。倾斜式铲斗与铲斗连结并通过倾斜液压缸摆动。在此，为了取得作为以倾斜轴为中心的铲斗的旋转角度的倾斜角度，熟知的方法有将检测铲斗的倾斜角的倾斜角传感器安装在铲斗上(参照专利文献I)。现有技术文献专利文献专利文献I:(日本)特开2014-55407号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题作为倾斜角传感器，有例如根据对应于铲斗的动作的液面变化检测倾斜角度的液式的倾斜角传感器。在使用液式倾斜角传感器的情况下，根据对应于大臂、小臂等工作装置的动作的铲斗的姿势的不同，可能难以取得倾斜角度数据，可能无法高精度地检测出高精度的倾斜角度数据。因此，考虑利用检测倾斜液压缸的行程长度，通过余弦定理根据行程长度计算倾斜角度的方法。通过这种方法，可以不依赖铲斗的姿势，高精度地检测出倾斜角度。但是，从车辆主体侧观察铲斗时，根据倾斜液压缸配置为通过伸长使铲斗进行顺时针摆动，还是配置为通过收缩使铲斗进行顺时针摆动，倾斜角度的计算方法不同，所以倾斜液压缸的配置必须由操作人员预先输入，十分繁琐。本专利技术鉴于上述情况作出，目的在于提供一种能够简便地取得倾斜角度的。用于解决技术课题的技术方案第一方式的作业车具有:车辆主体、工作装置、倾斜液压缸、行程长度检测部、倾斜液压缸配置数据生成部、铲斗信息计算部。工作装置具有以倾斜轴为中心能够摆动的铲斗。倾斜液压缸以倾斜轴为中心使铲斗摆动。行程长度检测部检测倾斜液压缸的行程长度。倾斜液压缸配置数据生成部生成倾斜液压缸配置数据，该倾斜液压缸配置数据表示从车辆主体侧观察铲斗时，倾斜液压缸配置为通过伸长使铲斗进行顺时针摆动的第一配置和配置为通过收缩使铲斗进行顺时针摆动的第二配置中的任一种配置。铲斗信息计算部根据倾斜液压缸配置数据，通过行程长度取得铲斗的倾斜角度。根据第一方式的作业车，由于能够选择适当的计算方法，该计算方法对应于倾斜液压缸为第一配置或第二配置，因此能够简单地取得倾斜角度。第二方式的作业车具有，显示部、显示控制部。显示控制部将选择第一配置或第二配置的选择画面显示在显示部。倾斜液压缸配置数据生成部基于选择画面的选择结果生成倾斜液压缸配置数据。在第二方式的基础上，在第三方式的作业车中，所述显示控制部将第一模式和第二模式作为所述第一配置显示在所述显示部，所述第一模式为，在从所述车辆主体侧观察所述铲斗时，在所述倾斜液压缸中连结于所述铲斗的第一端部位于比所述倾斜轴靠近左方的位置，并且，在所述倾斜液压缸中与所述第一端部相反设置的第二端部位于比连结所述倾斜轴和所述第一端部的连结线靠近下方的位置，所述第二模式为，在从所述车辆主体侧观察所述铲斗时，所述第一端部位于比所述倾斜轴靠近右方的位置，并且，所述第二端部位于比所述连结线靠近上方的位置。显示控制部将第三模式和第四模式作为所述第二配置显示在所述显示部，所述第三模式为，从所述车辆主体侧观察所述铲斗时，所述第一端部位于比所述倾斜轴靠近右方的位置，并且，所述第二端部位于比所述连结线靠近下方的位置，所述第四模式为，从所述车辆主体侧观察所述铲斗时，所述第一端部位于比所述倾斜轴靠近左方的位置，并且，所述第二端部位于比所述连结线靠近上方的位置。在第一至第三中的任意一方式的基础上，在第四方式的作业车中，铲斗信息计算部根据所述倾斜液压缸配置数据，选择对应于所述第一配置的第一算式和对应于所述第二配置的第二算式中的一方，利用所选择的算式根据所述行程长度取得所述铲斗的倾斜角度。在第二或第三方式的基础上，在第五方式的作业车中，显示控制部将表示倾斜液压缸配置数据的铲斗文件显示在显示部。倾斜液压缸配置数据生成部根据所述铲斗文件的选择结果取得所述倾斜液压缸配置数据。第六方式的倾斜角度的取得方法具有:生成倾斜液压缸配置数据的工序，该倾斜液压缸配置数据表示，在从车辆主体侧观察铲斗的情况下，使配置在所述车辆主体的前方的所述铲斗摆动的倾斜液压缸的配置是通过伸长使所述铲斗进行顺时针摆动的第一配置和通过收缩使所述铲斗进行顺时针摆动的第二配置中的任一种配置;基于所述倾斜液压缸配置数据，根据所述倾斜液压缸的行程长度取得所述铲斗的倾斜角度的工序。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种能够简便地取得倾斜角度的。【附图说明】图1是表示液压挖掘机的立体图。图2是表示倾斜液压缸和伊^斗周边的结构的侧剖视图。图3是从车辆主体侧观察倾斜液压缸和铲斗周边的结构的主视图。图4是从车辆主体侧观察倾斜液压缸和铲斗周边的结构的主视图。图5是从车辆主体侧观察倾斜液压缸和铲斗周边的结构的主视图。图6是从车辆主体侧观察倾斜液压缸和铲斗周边的结构的主视图。图7是示意表示液压挖掘机的侧视图。图8是示意表示液压挖掘机的后视图。图9是示意表示液压挖掘机的俯视图。图10是示意表示伊^斗的侧视图。图11是示意表示伊^斗的主视图。图12是表示控制系统的功能结构的框图。图13是为了说明倾斜角度的取得方法的示意图。图14是为了说明倾斜角度的取得方法的示意图。图15是表示从车辆主体侧观察倾斜液压缸的第一配置与第二配置的选择画面的图。[0036I图16是表示显示部的尺寸输入画面的图。图17是为了说明倾斜角度的取得方法的流程图[0038I图18是表示显示部的其他的选择画面的图。【具体实施方式】(液压挖掘机CM的整体结构)以下，作为实施方式的作业车的一个例子，参照附图对液压挖掘机CM的结构进行说明。在以下的说明中，分别参照整体坐标系和局部坐标系对各结构的位置关系进行说明。整体坐标系是指，位于作业区域，以固定于地球的原点Pg(参照图7)为基准的坐标系。整体坐标系由XgYgZg正交坐标系规定。Xg轴方向是水平面内的一个方向，Yg轴方向是在水平面内与Xg轴方向正交的方向，Zg轴方向是分别与Xg轴方向和Yg轴方向正交的方向。因此，Xg轴与YgZg平面正交，Yg轴与XgZg平面正交，Zg轴与XgYg平面正交。XgYg平面与水平面平行，Zg轴方向是铅垂方向。另外，绕Xg轴、Yg轴和Zg轴的摆动方向分别是0Xg、0Yg和0Zg方向。局部坐标系是指，以固定在液压挖掘机CM的车辆主体I的原点P0(参照图7)为基准的坐标系。局部坐标系的基准位置即原点PO位于旋转体3的旋转中心AX。局部坐标系由XYZ正交坐标系规定。X轴方向是规定的平面内的一个方向，Y轴方向是在规定的平面内与X轴方向正交的方向，Z轴方向是分别与X轴方向和Y轴方向正交的方向。X轴与YZ平面正交，Y轴与XZ平面正交，Z轴与XY平面正交。另外，绕X轴、Y轴和Z轴的摆动方向分别是0x、0y和θζ方向。图1是表示液压挖掘机的立体图。液压挖掘机CM具本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车，其特征在于，具有：车辆主体；工作装置，具有以倾斜轴为中心能够摆动的铲斗；倾斜液压缸，以所述倾斜轴为中心使所述铲斗摆动；行程长度检测部，检测所述倾斜液压缸的行程长度；倾斜液压缸配置数据生成部，其生成倾斜液压缸配置数据，该倾斜液压缸配置数据表示在从所述车辆主体侧观察所述铲斗时，所述倾斜液压缸的配置为通过伸长使所述铲斗进行顺时针摆动的第一配置和通过收缩使所述铲斗进行顺时针摆动的第二配置中的任一种配置；铲斗信息计算部，其基于所述倾斜液压缸配置数据，根据所述行程长度取得所述铲斗的倾斜角度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井悠人，岩村力，有松大毅，池上胜博，关正畅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP