一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置，方法包括在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；对下降沿频谱信号镜像处理后，得知上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，计算上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；对相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取相关程度的频域升采样信号，获取采样信号的最大值序号，并根据上述参数以及预设的雷达三角波信号的波长和雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。可在满足计算精度的情况下减小计算量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置。
技术介绍
汽车补盲雷达是一种汽车主动安全配置，能够显著降低由于汽车后视镜盲区引起的交通事故。对目标径向速度的精确测量是区分目标与静止背景、不同时间同一目标速度变化的一个重要参数。汽车补盲雷达系统一般发射三角波调制信号，上升沿和下降沿分别下变频，离散采样并做傅里叶变换至频谱，通过检测频谱峰值位置测量目标的距离和径向速度。如图1所示，假设目标车辆的距离为R，径向速度为V，发射波形上升沿时间为1/PRF，三角波调制带宽为B，雷达载频波长为λ，光速为c。则三角波上升沿和下降沿的频谱序号可以分别表示为 k u p = V ρ v - R ρ r k d o w n = V ρ v + R ρ r ]]>其中，kup表示上升沿频谱峰值信号，kdown表示下降沿频谱峰值信号，为速度分辨率，为距离分辨率，表示由目标径向运动引起的多普勒频率序号，表示由目标距离延迟引起的中频频率序号。则，可根据公式(二)计算目标车辆的径向速度和目标车辆的距离对于典型的汽车补盲雷达系统参数，λ＝0.0125m，PRF＝1000Hz，B＝150MHz，则距离分辨率ρr＝1m，速度分辨率ρv＝6.25m/s。目前，根据公式(一)计算目标车辆的径向速度时，需要先分别对上升沿频谱峰值信号和下降沿频谱峰值信号进行升采样，再求kup-kdown，因此，需要进行两次升采样，计算量较大，但若不做升采样处理，会存在频谱泄漏和栅栏效应，kup和kdown均为整数，直接频谱分析得到目标车辆的径向速度分析精度不大于对应11.25km/h，远不能满足应用需求。因此需要在保证计算精度的情况下降低计算量。
技术实现思路
本专利技术提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法及装置。第一方面，本专利技术提供一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法，包括：在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数Nfft；获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。优选的，检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号，包括：获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。优选的，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，包括：获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。优选的，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，包括：对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。优选的，根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度，包括：根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法，其特征在于，包括：在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数Nfft；获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。

【技术特征摘要】
1.一种基于汽车补盲雷达的径向速度获取方法，其特征在于，包括：
在获取汽车补盲雷达三角波信号的上升沿中频接收信号和下降沿中频接收信号后，分别获取所述上升沿中频接收信号的上升沿频谱信号以及所述下降沿中频接收信号对应的下降沿频谱信号；
对所述下降沿频谱信号做镜像处理后，在检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号时，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度；
获取所述相关程度的时域信号，并对所述相关程度的时域信号进行补零逆快速傅里叶变换，以获取所述相关程度的频域升采样信号，其中，补零点为补零逆快速傅里叶变换点数Nfft；
获取所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，并根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测到所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号，包括：
获取所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比；
通过恒虚警检测方法检测到所述上升沿频谱信号的信噪比和镜像后的下降沿频谱信号的信噪比为虚警时，确定所述上升沿频谱信号和镜像后的下降沿频谱信号具有匹配的峰值序号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上升沿频谱信号的峰值序号和镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号计算所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，包括：
获取所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号以及镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号；
采用相关分析法计算第一序列和第二序列的相关程度；所述第一序列为所述上升沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列，所述第二序列为镜像后的下降沿频谱信号的峰值序号左右第一预设数量的采样点的采样信号组成的序列；
确定所述第一序列和第二序列的相关程度为所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号，包括：
对所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号进行最大值检测，获取所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，获取目标车辆的径向速度，包括：
根据所述上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度、所述频域升采样信号所述相关程度的频域升采样信号的最大值序号、补零逆快速傅里叶变换点数、预设的雷达三角波信号的波长和预设的雷达脉冲重复频率，通过公式(一)获取目标车辆的径向速度
其中，V为目标车辆的径向速度，kup-k'down为上升沿频谱信号以及镜像后的下降沿频谱信号的相关程度，p...

【专利技术属性】
技术研发人员：方姝阳，
申请(专利权)人：深圳市雷博泰克科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44