用于将物品引导和单分到分拣机的方法技术

本发明专利技术提供了用于从到达供给传送机(FC)的物品(IT1，IT2)(例如，邮件或包裹)流将物品引导到分拣机(SRT)的方法和系统。处理器(PCR)执行以至少关于到达供给传送机(FC)的物品流的信息(I_1)作为输入的控制算法(C_A)。作为响应，该控制算法(C_A)生成一个输出(O1)，以指示将由一个机器人(R1)从该供给传送机(FC)拾取的一个物品放置到何处。该控制算法(C_A)在以下中的两个或更多个之间选择：1)第一引导装置(I1)，被布置为用于将物品运输到该分拣机(SRT)，2)该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)，3)该供给传送机(FC)，例如对该供给传送机(FC)上的散装物品进行单分，以及4)一个称重单元(W1)，被布置为用于对物品称重。通过相应地控制该机器人(R1)，有可能提供现有拾取和放置机器人作为分拣机引导系统的一部分的有效使用，在此情况下可以通过小空间需求而获得高容量。例如，与具有相同分拣容量的手动处理需要的空间相比较，会有可能节省引导装置所需要的空间，特别地这对于具有2-3kg的最大重量的物品会是有利的。图1应随附该摘要。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于将物品引导和单分到分拣机的方法
本专利技术涉及物体或材料(诸如，邮件、包裹或其他类型的物品)的处理和分拣领域。具体而言，本专利技术提供了一种用于将物品引导到分拣机的方法和系统。
技术介绍
分拣机(诸如，用于分拣邮件和/或包裹等)通常包括分拣机系统，用于以恒定速度将物品运输到排放位置，且根据各个物品上的编码等，物品被接收以及在给定的排放位置处从该分拣机排放。经常将物品从许多引导装置(induction)引导到分拣机，所述引导装置在一端中接收一个物品，且它们用来使该物品加速且将该物品递送到分拣机上的空的空间处。引导装置使物品加速直到一个速度，该速度具有的与分拣机速度平行的方向分量等于或至少近似等于分拣机速度。引导装置经常被手动地装载物品，即，人从供给传送机从散装(bulk)物品或单分的(singulated)物品拾取各个物品，且将它们放置在引导装置上或放置在与引导装置邻近的称重单元上。在不具有自动化引导装置来处理至分拣机的引导的分拣机系统中，人们执行手动地将物品引导到分拣机的相当令人不悦的任务。然而，用手动处理，不可能立即使分拣机的速度增大来增大容量，即，增大单位时间处理的物品的数目。手动处理需要更多人参与处理过程。使分拣机系统适于在手动处理中涉及更多人以加速需要额外的空间分配，例如，以更长的供给传送机的形式以及增大数目的引导装置，所述引导装置全都占据相当大量的空间。
技术实现思路
因此，根据以上描述，可以视为本专利技术的目的的是，提供一种方法和分拣机系统，在给定可用空间下允许较高分拣容量。在第一方面，本专利技术提供了一种从到达供给传送机的物品流将物品引导到分拣机的方法，该方法包括-提供多个输入参数，所述输入参数包括至少：-关于到达该供给传送机的物品流的信息，-在一个处理器中根据一个控制算法处理所述输入参数，其中该控制算法被布置为响应于所述输入参数生成至少一个输出，以指示将一个物品放置到何处，所述何处在以下中的至少两个之间选择：-第一引导装置，被布置成用于将物品运输到该分拣机，-在该分拣机上的一个空的空间，-该供给传送机，但是在与物品被拾取的位置和/或定向相比一个不同的位置和/或定向处，以及-一个称重单元，被布置为用于对物品称重，以及-根据该控制算法的输出控制至少第一机器人，其中该第一机器人被布置为从该供给传送机拾取一个物品，以及根据该控制算法的输出放置该物品。这样的方法是有利的，因为它允许以高速度将物品引导到分拣机，且机器人自身需要最小量的占地面积，因为与一个人相比较，机器人可获得高速度能力且可获得大的达到范围(reachingrange)。即便在供给传送机处的拾取位置和目标位置之间存在长距离，机器人也可以能够选择将物品放置在引导装置上或放置在与引导装置邻近的称重单元上或直接放置在分拣机上。拾取位置与目标位置之间对应的距离可能是人无法达到的。因此，与手动处理相比较，用该引导方法，有可能在不增加所需要的空间的情况下增加引导容量。此外，有可能提供一种控制算法，其允许在没有人的监督的情况下或至少在有人的有限监督的情况下到分拣机的引导的自动化操作。在具有将物品直接放置在运行的分拣机上的空的空间上的可能性的情况下，甚至有可能减少引导装置的数目，因为该控制算法可以被配置成选择将物品直接放置在机器人能够花费时间到达的分拣机上的任何位置，以及将物品直接放置在机器人可以达到的分拣机上的空的空间的任何位置，以放置物品。用关于到达供给传送机的上游物品的信息和来自分拣机的关于空的空间的信息，该控制算法可以被布置以计划机器人的工作，使得它具有时间将大多数物品直接放置在分拣机上。在该控制算法控制沿着同一供给传送机安置的两个或更多个机器人的情况下，该控制算法可以被布置为基于可用的输入信息来整合所述机器人的工作，使得它们共同获得一个最佳处理。在某些时间，这可能包括控制一个机器人来单分到达供给传送机的散装物品，以便便于一个或多个下游安置的机器人选择和拾取物品的任务。然而，可能有不能够由机器人处理的特定物品，或机器人可能不具有处理供给传送机上的所有到来的物品的容量，在这些情况下，机器人可以让这样的物品在供给传送机上绕过(passby)，在此情况下可以通过位于机器人的下游的人手动地处理所述物品。“机器人”被理解为具有一个操纵器臂的可控制的设备，该操纵器臂优选地具有至少2个关节或轴。应理解，至少该第一机器人优选地被设计成能够拾取至少在所讨论的所要求的尺寸和形状内的物品，且能够达到期望的放置物品的位置。因此，该第一机器人应被选择成能够处理将被拾取和被移动的类型的物品。能够从散装物品或单分的物品流拾取最顶部的物品的拾取和放置机器人例如可从公司诸如OmronTM或MotomanTM等购得。这样的机器人可以以高速度操作，且它们可获得具有若干个关节和轴(例如，3轴或更多个轴)的操纵臂，能够在拾取位置和放置位置之间达到若干米，即便是它们被安装有一个固定基座，例如，固定到壁、天花板或地板的基座。这样的固定基座机器人会被视为有利的，因为与能够到处自由移动或沿着固定轨道移动的机器人等相比较，这样的固定基座机器人节省了空间。该控制算法可以被布置为响应于所述输入参数生成所述输出，以指示将一个物品放置到何处，该控制算法在以下中的两个、三个或全部四个之间选择：-第一引导装置，被布置为用于将物品运输到该分拣机，-该分拣机上的一个空的空间，-该供给传送机，但是在与物品被拾取的位置和/或定向相比一个不同的位置和/或定向处，以及-一个称重单元，被布置为用于对物品称重。在一个具体实施方案中，该控制算法可以仅在将一个物品放置在该引导装置上或直接放置在该分拣机上的一个空的空间上之间进行选择。即使该控制算法仅在两个位置之间进行选择来放置该物品，仍可以基于预定选择标准执行该选择，该预定选择标准将从多个输入信息导出的多个输入参数纳入考虑。例如，最终选择是基于计算出的每个可能的位置的分数，例如，其中基于参数的加权总和计算出每个位置的分数。如果该控制算法控制两个或更多个机器人，则该选择优选地包括指示其他机器人中的至少一个的活动的输入参数，以便确保机器人合作以在给定的到来的物品和给定的在引导装置和分拣机上可用的空的空间的情况下获得最佳可能效率。该方法可以包括响应于多个输入参数由第一机器人从在该供给传送机上可得的多个物品选择一个待拾取的物品。这可以包括在散装物品的情况下，在拾取单分的物品之前选择最顶部的物品。例如，选择待被拾取的下一个物品后的策略可能受该第一机器人的下游的可能的附加机器人影响，因此该第一机器人可以被控制以执行使物品单分而不是拾取物品。所述多个输入参数还可以包括以下中的至少一个：-关于该分拣机上的一个空的空间的信息，-关于引导装置上用于至少一个物品的一个空的空间的信息，-关于第二引导装置上用于至少一个物品的一个空的空间的信息，-关于到达该供给传送机的一个或多个物品的特性的信息，其中所述特性包括以下中的至少一个：形状、重量、尺寸、重心、定向、表面性质以及该物品是否是散装物品中的最顶部的物品，-指示该分拣机上的一个空的空间的位置的信息，以及-指示该分拣机上的一个空的空间的速度的信息。所述多个输入参数特别地可以包括上文提到的输入中的一个、两个、三个、四个、五个或全部六个。基于可用的输入，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种将物品(IT1)从到达供给传送机(FC)的物品(IT1，IT2)流引导到分拣机(SRT)的方法，该方法包括‑提供包括至少关于到达该供给传送机(I_1)的物品流的信息的多个输入参数(I_1，I_A)，‑在一个处理器(PRC)中根据一个控制算法(C_A)处理所述输入参数(I_1，I_A)，其中该控制算法(C_A)被布置为响应于所述输入参数(I_1，I_A)生成至少一个输出(O1)，以指示将一个物品(IT1)放置到何处，该控制算法在以下中的至少两个之间选择：‑第一引导装置(I1)，被布置为用于将物品运输到该分拣机(SRT)，‑在该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)，‑该供给传送机(FC)，但是在与物品被拾取的位置和/或定向相比一个不同的位置和/或定向处，以及‑一个称重单元(W1)，被布置为用于对物品(IT1)称重，以及‑根据该控制算法(C_A)的输出(O1)控制至少第一机器人(R1)，其中该第一机器人(R1)被布置为从该供给传送机拾取一个物品(IT1)，以及根据该控制算法(C_A)的输出(O1)放置该物品(IT1)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种将物品(IT1)从到达供给传送机(FC)的物品(IT1，IT2)流引导到分拣机(SRT)的方法，该方法包括-提供包括至少关于到达该供给传送机(I_1)的物品流的信息的多个输入参数(I_1，I_A)，-在一个处理器(PRC)中根据一个控制算法(C_A)处理所述输入参数(I_1，I_A)，其中该控制算法(C_A)被布置为响应于所述输入参数(I_1，I_A)生成至少一个输出(O1)，以指示将一个物品(IT1)放置到何处，该控制算法在以下中的至少两个之间选择：-第一引导装置(I1)，被布置为用于将物品运输到该分拣机(SRT)，-在该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)，-该供给传送机(FC)，但是在与物品被拾取的位置和/或定向相比一个不同的位置和/或定向处，以及-一个称重单元(W1)，被布置为用于对物品(IT1)称重，以及-根据该控制算法(C_A)的输出(O1)控制至少第一机器人(R1)，其中该第一机器人(R1)被布置为从该供给传送机拾取一个物品(IT1)，以及根据该控制算法(C_A)的输出(O1)放置该物品(IT1)。2.根据权利要求1所述的方法，包括响应于所述多个输入参数(I_1，I_A)，从该供给传送机(FC)上可得的多个物品(IT1，IT2)中选择将要由该第一机器人(R1)拾取的一个物品(IT1)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述多个输入参数(I_1，I_A)还包括以下中的至少一个：-关于该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)的信息，-关于该第一引导装置(I1)上用于至少一个物品的一个空的空间的信息，-关于第二引导装置(I2)上用于至少一个物品的一个空的空间的信息，-关于到达该供给传送机(FC)上的一个或多个物品(IT1，IT2)的特性的信息，其中所述特性包括以下中的至少一个：形状、重量、尺寸、重心、定向、表面性质以及该物品(IT1)是否是散装中的最顶部的物品，-指示该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)的一个位置的信息，以及-指示该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)的速度的信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中该控制算法(C_A)被布置为响应于所述输入参数(I_1，I_A)生成输出(O1)，以指示将一个物品(IT1)放置在第二引导装置(I2)上，所述第二引导装置(I2)被布置为用于将物品运输到该分拣机(SRT)且在该第一机器人(R1)的达到范围之内。5.根据权利要求1所述的方法，其中至少该第一机器人(R1)被布置为用于对到达该供给传送机(FC)的物品(IT1，IT2)进行单分。6.根据权利要求1所述的方法，其中该控制算法(C_A)被布置为响应于所述输入参数(I_1，I_A)生成一个输出(O1)，以指示至少该第一机器人(R1)应让一个物品(IT1)在该供给传送机(FC)上绕过而不拾取它。7.根据权利要求1所述的方法，还包括在该第一机器人(F1)的下游的一个位置处，从该供给传送机(FC)手动地拾取一个物品(IT1)，以用于将物品手动地引导到该分拣机(SRT)上或用于对该物品执行其他处理。8.根据权利要求1所述的方法，包括提供第二机器人(R2)，该第二机器人(R2)被布置为根据来自该控制算法(C_A)的第二输出(O2)而从该供给传送机(FC)拾取一个物品(IT1)。9.根据权利要求8所述的方法，其中该控制算法(C_A)被布置为响应于该第一机器人(R1)的一个活动而生成该第二输出(O2)。10.根据权利要求1所述的方法，其中该控制算法(C_A)被布置为响应于至少一个输入(I_1，I_A)来确定该第一机器人(R1)是否能够将一个物品(IT1)放置在该分拣机(SRT)上的一个空的空间(E_S)上，且被布置为相应地控制该第一机器人(R1)。11.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·斯塔恩，U·吕克加德，
申请(专利权)人：克瑞斯普兰股份有限公司，
类型：发明
国别省市：丹麦;DK