曲面自动成像对焦方法及系统技术方案

本发明专利技术适用于自动对焦领域，提供了一种曲面自动成像对焦方法及系统，具体步骤包括在所述多关节机器人的末端固定图像采集装置，图像采集装置通过在目标位置对应的焦距范围内的多个位置处采集图像，并将获取到的最清晰图像对应的拍摄位姿确定为最佳焦距位置；在保证最佳焦距位置的x、y、z值不变的情况下，改变a、b、c的值，使得多关节机器人旋转N次，并在每次旋转一个位置后，都在焦距范围内获取到拍摄的多个图像中最清晰图像，并记录对应的多关节机器人的拍摄位姿；获取N个最清晰图像中清晰程度最高的图像，确定对应的拍摄位姿为最佳成像位置。本发明专利技术实施例通过获取到最清晰的图像确定最佳拍摄位置，操作方便、精度高。

【技术实现步骤摘要】
曲面自动成像对焦方法及系统
本专利技术属于自动对焦领域，尤其涉及一种曲面自动成像对焦方法及系统。
技术介绍
在曲面物体对焦成像中，最佳的成像位置即为CCD平面与物体表面目标点的切平面平行时的相机位置。但传统的方法是通过人眼观察的方式来进行曲面图像成像位置的确定，由于人眼观察存在主观性，位置定位会存在一定的偏差，使得成像不清晰，已经不能满足精度的要求。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种曲面自动成像对焦方法及系统，以解决现有对焦存在偏差、精度低的问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种曲面自动成像对焦方法，提供多关节机器人，并在所述多关节机器人的末端固定图像采集装置，所述多关节机器人包括X、Y、Z、A、B、C六个参数，X、Y和Z为机器人末端在基坐标系的位置，A、B和C分别为机器人末端沿着X、Y和Z轴的旋转角度；所述曲面自动成像对焦方法具体步骤包括：所述图像采集装置通过在目标位置对应的焦距范围内的多个位置处采集图像，并将获取到的最清晰图像对应的拍摄位姿确定为最佳焦距位置R(x，y，z，a，b，c)；在保证最佳焦距位置的x、y、z值不变的情况下，改变a、b、c的值，使得多关节机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种曲面自动成像对焦方法，其特征在于，提供多关节机器人，并在所述多关节机器人的末端固定图像采集装置，所述多关节机器人包括X、Y、Z、A、B、C六个参数，X、Y和Z为机器人末端在基坐标系的位置，A、B和C分别为机器人末端沿着X、Y和Z轴的旋转角度；所述曲面自动成像对焦方法具体步骤包括：所述图像采集装置通过在目标位置对应的焦距范围内的多个位置处采集图像，并将获取到的最清晰图像对应的拍摄位姿确定为最佳焦距位置；在保证最佳焦距位置的x、y、z值不变的情况下，改变a、b、c的值，使得多关节机器人旋转N次，并在每次旋转一个位置后，都在焦距范围内获取到拍摄的多个图像中最清晰图像，并记录对应的多关节机器人的拍...

【技术特征摘要】
1.一种曲面自动成像对焦方法，其特征在于，提供多关节机器人，并在所述多关节机器人的末端固定图像采集装置，所述多关节机器人包括X、Y、Z、A、B、C六个参数，X、Y和Z为机器人末端在基坐标系的位置，A、B和C分别为机器人末端沿着X、Y和Z轴的旋转角度；所述曲面自动成像对焦方法具体步骤包括：所述图像采集装置通过在目标位置对应的焦距范围内的多个位置处采集图像，并将获取到的最清晰图像对应的拍摄位姿确定为最佳焦距位置；在保证最佳焦距位置的x、y、z值不变的情况下，改变a、b、c的值，使得多关节机器人旋转N次，并在每次旋转一个位置后，都在焦距范围内获取到拍摄的多个图像中最清晰图像，并记录对应的多关节机器人的拍摄位姿；获取N个最清晰图像中清晰程度最高的图像，确定对应的拍摄位姿为最佳成像位置。2.如权利要求1所述的曲面自动成像对焦方法，其特征在于，N值的确定方法：以旋转后所拍摄的图像为判断依据，在所得到的最清晰图像上创建一个矩形，此矩形的中心为图像的中心，矩形尺寸小于图像的尺寸，将矩形以中心为基准四等分，分别求取四个区域内的图像的对比度，若此四个区域内的对比度相差小于某一阈值旋转即可停止。3.如权利要求2所述的曲面自动成像对焦方法，其特征在于，图像的清晰程度以图像对应梯度值大小为准，梯度值越大，图像越...

【专利技术属性】
技术研发人员：周蕾，李玉廷，王光能，舒远，闫静，文茜，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，深圳市大族电机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44