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本发明适用于自动对焦领域，提供了一种曲面自动成像对焦方法及系统，具体步骤包括在所述多关节机器人的末端固定图像采集装置，图像采集装置通过在目标位置对应的焦距范围内的多个位置处采集图像，并将获取到的最清晰图像对应的拍摄位姿确定为最佳焦距位置；在...该专利属于大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司授权不得商用。