用于抓紧和剪切的手术装置制造方法及图纸

本公开涉及一种包括主体部和末端执行器的手术装置。所述主体部限定纵向轴线。所述末端执行器邻近所述主体部的远侧端布置并包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及手术装置和/或系统，及其使用方法。更具体地，本公开涉及一种同时能够抓紧组织和剪切组织的单个手术装置和/或系统。
技术介绍
一种类型的手术装置是线性夹持、切割和吻合装置。这种装置在手术操作中使用以例如从胃肠道切除癌性的或异常的组织。传统的线性夹持、切割和吻合器械包括一对钳夹构件，该对钳夹构件例如夹持封闭结肠的开口端。在这种装置中，钳夹构件相对于彼此枢转，例如，一个钳夹构件朝向和远离另一钳夹构件枢转。另外地，在一些装置中，钳夹构件相对于轴一起进行关节式运动。另一种类型的手术装置是剪切装置。剪切器械通常是在手术操作中使用来切割组织的剪刀状装置。传统的剪切器械典型地包括以剪刀状形式打开和闭合来切割组织的一对钳夹构件。很多手术操作常常需要夹持和切割这两种功能。在这种操作中，两个单独的手术器械(即，夹持装置和剪切装置)被用以实现这两种功能。然而，患者内和/或周围的操作空间的量常常受到限制并且患者的皮肤中的切口的大小保持得小以最小化恢复时间、减少伤疤并减少失血。这使得使用这两个单独的装置及在这两个单独的装置之间转换是笨重且困难的。因此需要一种既能够夹持组织又能够切割组织的单个手术器械。
技术实现思路
本公开涉及一种单个手术装置，其具有根据钳夹构件移动的方向同时夹持和切割组织的钳夹构件。在一些情况下，第一钳夹构件可远离和朝向第二钳夹构件枢转以抓取组织。至少一个钳夹构件还可以沿着与枢转不同的方向移动以切割组织。在其他情况下，可以如下相反地发生：第一钳夹构件枢转来切割组织并且至少一个钳夹构件沿不同方向移动来抓取组织。一种手术装置可包括主体部和末端执行器。所述主体部限定纵向轴线。所述末端执行器可邻近所述主体部的远侧端布置并且包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件可相对于另一钳夹构件在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件相对于另一钳夹构件可在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。在一些公开的实施例中，每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件枢转。每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件独立地枢转。进一步地，本公开包括如下实施例：所述第一钳夹构件可朝向其第二位置在第二平面上移动，并且所述第二钳夹构件可朝向其第二位置在第二平面上移动。所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件可相对于彼此在所述第二平面内沿相反方向同时移动。当钳夹构件处于所述第二位置中时，所述钳夹构件可互相成角度地布置。当钳夹构件布置在其第二位置中时，每个钳夹构件可相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮。所述第一滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且所述第二滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在第二平面内。所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的四个惰轮。第一组四个惰轮可邻近所述主体部的侧壁定位并且可与所述钳夹构件中的一个关联，并且第二组四个惰轮可相对于所述第一组四个惰轮定位在横向外侧并且可与所述钳夹构件中的另一个关联。进一步公开的是，所述末端执行器可包括与所述第一钳夹构件的所述第一滑轮关联的第一线缆、与所述第一钳夹构件的所述第二滑轮关联的第二线缆、与所述第二钳夹构件的所述第一滑轮关联的第三线缆以及与所述第二钳夹构件的所述第二滑轮关联的第四线缆。线缆的近侧移动和远侧移动中的至少一个可导致其相应的滑轮的旋转。所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮。所述第一滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动。与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮可具有和与所述第二钳夹构件关联的所述第一滑轮不同的直径。与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮的直径可介于约3mm和约4mm之间。一种机器人医疗系统可包括主站、辅助站和控制器。主站可包括输入装置。辅助站可包括手术器械，所述手术器械包括主体部和末端执行器。主体部可限定纵向轴线。末端执行器可邻近所述主体部的远侧端布置并且可包括第一钳夹构件和第二钳夹构件。至少一个钳夹构件可相对于另一钳夹构件在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。控制器可联接在所述主站与所述辅助站之间并且可被配置为用于从所述输入装置接收指令并且用于控制所述手术器械的运动。每个钳夹构件可相对于另一钳夹构件独立地枢转。所述第一钳夹构件可朝向其第二位置在第二平面上移动，并且所述第二钳夹构件可沿着相对于所述第一钳夹构件的相反方向朝向其第二位置在所述第二平面内与所述第一钳夹构件同时地移动。所述末端执行器可包括与每个钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮。所述第一滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且所述第二滑轮的旋转可引起相应的钳夹构件在第二平面内。在一些情况下，在手术装置的末端执行器处的第一钳夹构件可相对于所述末端执行器处的第二钳夹构件在第一打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转。所述钳夹构件中的至少一个可在其处于接近位置的同时在接近位置和第二打开位置之间沿着不平行于第一平面的第二平面移动。在一些情况下，所述钳夹构件之间的物体可响应于将所述第一钳夹构件从所述第一打开位置向所述接近位置枢转来抓取。当该物体处于在第二打开位置中的钳夹构件之间时，该物体可响应于将所述至少一个钳夹构件从所述第二打开位置向所述接近位置移动来切割。在一些情况下，所述钳夹构件之间的物体可响应于将所述第一钳夹构件从所述第一打开位置向所述接近位置枢转来切割。当该物体处于在第二打开位置中的钳夹构件之间时，该物体可响应于将所述至少一个钳夹构件从所述第二打开位置向所述接近位置移动来抓取。纵向轴线可沿着末端执行器所联接至的手术装置的主体部限定。每个钳夹构件可在接近位置和至少一个打开位置之间独立地移动，在所述接近位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述至少一个打开位置中，每个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。附图说明在此参照附图描述本公开的实施例，其中：图1A是根据本公开的医疗工作站和操作控制台的示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术装置，包括：主体部，其限定纵向轴线；以及末端执行器，其邻近所述主体部的远侧端布置，所述末端执行器包括第一钳夹构件和第二钳夹构件，其中至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转，并且其中每个钳夹构件相对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.11 US 61/914,6441.一种手术装置，包括：
主体部，其限定纵向轴线；以及
末端执行器，其邻近所述主体部的远侧端布置，所述末端执行器包括第
一钳夹构件和第二钳夹构件，其中至少一个钳夹构件相对于另一钳夹构件能
够在打开位置和接近位置之间沿着第一平面枢转，并且其中每个钳夹构件相
对于另一钳夹构件能够在第一位置和第二位置之间独立地移动，在所述第一
位置中，所述钳夹构件与所述纵向轴线对齐，在所述第二位置中，至少一个
钳夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。
2.根据权利要求1所述的手术装置，其中，每个钳夹构件相对于所述另
一钳夹构件能够枢转。
3.根据权利要求1所述的手术装置，其中，每个钳夹构件相对于所述另
一钳夹构件能够独立地枢转。
4.根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述第一钳夹构件能够朝向
其第二位置在第二平面上移动，并且其中所述第二钳夹构件能够朝向其第二
位置在所述第二平面上移动。
5.根据权利要求4所述的手术装置，其中，所述第一钳夹构件和所述第
二钳夹构件相对于彼此能够在所述第二平面内沿相反方向同时移动。
6.根据权利要求1所述的手术装置，其中，在所述第二位置中，所述钳
夹构件互相成角度地布置。
7.根据权利要求1所述的手术装置，其中，在所述第二位置中，每个钳
夹构件相对于所述纵向轴线并相对于所述第一平面成角度地布置。
8.根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与每个
钳夹构件关联的第一滑轮和第二滑轮，并且其中所述第一滑轮的旋转引起相
应的钳夹构件在所述第一平面内移动，并且其中所述第二滑轮的旋转引起相
应的钳夹构件在第二平面内。
9.根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与每个
钳夹构件关联的四个惰轮，其中第一组四个惰轮邻近所述主体部的侧壁定位
并且与所述钳夹构件中的一个关联，并且其中第二组四个惰轮相对于所述第
一组四个惰轮定位在横向外侧并且与所述钳夹构件中的另一个关联。
10.根据权利要求8所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与所
述第一钳夹构件的所述第一滑轮关联的第一线缆、与所述第一钳夹构件的所
述第二滑轮关联的第二线缆、与所述第二钳夹构件的所述第一滑轮关联的第
三线缆以及与所述第二钳夹构件的所述第二滑轮关联的第四线缆，并且其中
线缆的近侧移动和远侧移动中的至少一个导致其相应的滑轮的旋转。
11.根据权利要求1所述的手术装置，其中，所述末端执行器包括与每
个钳夹构件关联的第一滑轮，其中所述第一滑轮的旋转引起相应的钳夹构件
在所述第一平面内移动，并且其中与所述第一钳夹构件关联的所述第一滑轮
具有和与所述第二钳夹构件关联的所述第一滑轮不同的直径。
12.根据权利要求11所述的手术装置，其中，与所述第一钳夹构件关联
的所述第一滑轮的直径介于约3mm和约4m...

【专利技术属性】
技术研发人员：海门·卡帕迪亚，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US