温室穴盘苗移栽机制造技术

本发明专利技术涉及温室穴盘苗移栽机。目的是提供的装置应能精确又快速地将小穴盘中的多种穴盘苗移栽到位于传送机构上的大穴盘中，不伤苗且具有结构紧凑的优点。技术方案是：温室穴盘苗移栽机，包括带有轮子可在地面移动的框架；其特征在于：框架内布置有用于放置小穴盘的取苗区、安装在框架上的移栽机械手以及位于取苗区下方用于放置大穴盘的放苗区；所述取苗区包括水平固定在框架内且用于托持的托板；所述放苗区包括通过带辊水平定位在框架上的穴盘传送带以及驱动带辊转动的电机。

【技术实现步骤摘要】
温室穴盘苗移栽机
本专利技术涉及农业机械
，具体是一种温室穴盘苗移栽机，可以将多种穴盘苗从小穴盘移栽到大穴盘中。
技术介绍
近年来，中国传统农业生产方式不断向设施农业转型，温室穴盘育苗也得到了巨大的普及和发展。不少新型农业机械设备应运而生，穴盘苗移栽机也是其中的一类，它能将小穴盘(其中带有穴盘苗的育苗杯排列成6x12的队列，相邻育苗杯的间距较小)中的多种穴盘苗移栽到大穴盘(其中带有穴盘苗的育苗杯排列成3x4的队列，相邻育苗杯的间距较大)中。然而，这种目前已进入市场的温室穴盘苗移栽机还存在着一些问题：柔性和可靠性差，容易伤苗；定位精度不高，控制性能不稳定；智能化程度低，用工多且移栽质量不高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
的一些不足，提供一种适用于温室内穴盘苗移栽的新型移栽机；该装置应能精确又快速地将小穴盘中的多种穴盘苗移栽到位于传送机构上的大穴盘中，不伤苗且具有结构紧凑的优点。本专利技术采用的技术方案如下：温室穴盘苗移栽机，包括带有轮子可在地面移动的框架；其特征在于：框架内布置有用于放置小穴盘的取苗区、安装在框架上的移栽机械手以及位于取苗区下方用于放置大穴盘的放苗区；所述取苗区包括水平固定在框架内且用于托持的托板；所述放苗区包括通过带辊水平定位在框架上的穴盘传送带以及驱动带辊转动的电机。所述移栽机械手包括夹取小穴盘中带穴盘苗的育苗杯用的夹取机构、带动夹取机构竖直运动和横向运动(即移栽机宽度方向的运动)的移动机构以及带动移动机构和夹取机构作纵向运动(即移栽机长度方向的运动)的行走机构；以协同实现移栽功能。所述行走机构包括通过一对水平布置的导轨副可纵向运动地定位在机架上的支撑板以及通过定位在机架上的带轮组件驱动支撑板的步进电机。所述移动机构包括通过一对水平布置的短程导轨副可横向运动地定位在支撑板上的滑台、对滑台的横向运动施加动力的气缸、使夹取机构在滑台上实现竖直运动的竖向导轨副以及为夹取机构的竖直运动提供动力的竖直气缸。所述夹取机构包括通过一竖直布置的双杆气缸与滑台连接的夹爪架、通过横向导轨副可横向滑动地定位在固定连板两侧的两个滑块连板、一一驱动两个滑块连板的两个薄壁气缸以及分别一一固定在滑块连板底端和固定连板底端的三个夹爪。所述横向导轨副包括小型光轴和与小型光轴配合的小滑块。所述固定连板通过固定块固定在两个小型光轴的中间部位。所述传送带的表面设有用于对大穴盘横向限位的橡胶条。本专利技术的工作原理是：工作流程第一阶段，移栽机械手利用行走机构向前运动到取苗区，每个夹爪正好分别夹住一个带穴盘苗的育苗杯(通常是取苗区中单号行列的三个育苗杯)，接着移动机构先将携带着育苗杯的夹取机构提升一个高度，然后由行走机构移动到放苗区的指定位置，同时夹爪之间的距离扩大使得育苗杯之间的距离放大(位于两边的夹爪分别向两侧移动到限位柱确定的位置)，再平稳地放在放苗区的大穴盘上(由传送带传送大穴盘，同步配合移栽机械手，实现带穴盘苗的育苗杯的平稳放置)。接着，按照上述顺序开始工作流程第二阶段，以完成对取苗区中双号行列的三个带穴盘苗的育苗杯的作业；一个工作循环结束。反复上述循环，移栽作业连续进行。本专利技术的有益效果是：所提供的机器可保证育苗杯中的穴盘苗与夹取部件不直接接触，伤苗率极低；整体可靠性较强，适应多种穴盘苗移栽；其移动机构有步进电机和多个气缸，且由plc集中控制，移栽速度快，位置精度较高；同时也为现代移栽机的发展提供了一种新的思路。附图说明图1是本专利技术的立体结构示意图。图2是本专利技术中放苗区的立体结构示意图。图3是本专利技术中移栽机械手的立体结构示意图。图4是移栽机械手中行走机构部分组件与移动机构部分组件的爆炸示意图。图5是移栽机械手中移动机构下半部分组件的分解结构示意图。图6是夹取机构的立体结构示意图。图7是夹取机构中夹爪的立体结构示意图。图8-图13是本专利技术的工作状态变换过程示意图。具体实施方式下面结合说明书附图所示的实施例，对本专利技术作进一步说明，但本专利技术并不局限于以下实施例。附图所示的温室穴盘苗移栽机，包括位于框架1内放置小穴盘用的取苗区2、位于取苗区下方的放置小穴盘用的放苗区3以及安装在框架上的移栽机械手4(另由plc进行整体控制)。所述取苗区固定在框架内一定高度的位置，包括平台框架2-1、架设在平台框架上的托板2-2(优选亚克力板)，托板的横向两侧用螺栓固定着压盘板2-3；放苗区用于放置待移栽的小穴盘，其中托板尺寸略大于小穴盘。所述放苗区固定在取苗区下方(参见图2)，包括两个相互平行布置的带辊3-2，由两个带辊张紧并且水平定位在框架上的穴盘传送带3-1，(推荐在皮带表面设置用于横向限位的橡胶条3-11)以及驱动带辊转动的电机(电机轴通过齿轮副驱动带辊，图中予以省略)。图中还显示：穴盘传送带的两侧还设置着固定于框架上的护栏板3-5。放苗区的穴盘传送带用于传送大穴盘，并经调速后与移栽机械手实现同步配合。此外，还可配置一张紧组件，以方便调定穴盘传送带张力；该张紧组件包括水平开设在框架上的调节槽、与带辊端部固定且可沿着调节槽移动的张紧块3-3、固定在框架上的张紧固定块3-4以及两端分别顶压张紧块和张紧固定块的调节螺杆组件(包括螺杆以及设置在张紧块和张紧固定块上的螺母或螺纹结构)。显然，张紧组件为常规结构。所述移栽机械手安装在框架顶部横梁上，由上而下包括行走机构5，移动机构6以及夹取机构7。整个移栽机械手可以夹取带穴盘苗的育苗杯，并实现空间维度上的移动，以实现移栽穴盘苗的目的。所述行走机构中(参见图3)，支撑板5-10通过一对水平布置的导轨副可纵向活动地定位在机架上，固定在机架上的步进电机5-1以及带轮组件驱动着支撑板。所述导轨副包括相互平行且水平固定在机架顶部横梁下方的两个横梁导轨5-8以及与两个横梁导轨两两配合的四个大滑块5-9；支撑板5-10则通过所固定的四个滑块可滑动地定位在框架上。所述步进电机5-1，通过安装板5-3固定在框架上；所述带轮组件包括一对通过定位轴5-4安装固定在框架相应位置的同步带轮5-5，同步带5-6紧套在这对同步带轮上并且由该对同步带轮水平定位。另外，固定在支撑板上的固定块5-7还与同步带固连。因此，步进电机转动即可驱使支撑板运动。所述移动机构包括通过一对水平布置的短程导轨副(滑轨6-5以及相配合的小滑块6-6)可横向运动地定位在支撑板上的滑台6-9、对滑台的横向运动施加动力的气缸6-3、使夹取机构在滑台上实现竖直运动的竖向导轨副以及为夹取机构的竖直运动提供动力的竖直气缸6-13。图4显示：所述移动机构6安装在行走机构下方；其中，两个相互平行的滑轨6-5固定在支撑板的下表面，与两个滑轨两两配合的四个小滑块6-6又分别固定在连接着滑台6-9的滑台安装板6-7上；气缸6-3由气缸安装座6-2固定在支撑板的下表面，气缸的活塞杆顶端则与滑台安装板上的活塞杆连接座6-4固连；此外，支撑板下表面还用螺栓固定着气缸限位块6-1，用于对活塞杆的行程限位。由图5可见：滑台6-9连接在滑台安装板的下表面；滑台上布置着可竖直运动的竖向导轨副(由光轴6-8和滑块6-11组成)以及为夹取机构的竖直运动提供动力的竖直气缸6-13。图中可见：光轴6-8由沉头螺栓和连接板6-10固定在滑台上，两个与光轴配合的滑块本文档来自技高网...

【技术保护点】
温室穴盘苗移栽机，包括带有轮子可在地面移动的框架(1)；其特征在于：框架内布置有用于放置小穴盘的取苗区(2)、安装在框架上的移栽机械手(4)以及位于取苗区下方用于放置大穴盘的放苗区(3)；所述取苗区包括水平固定在框架内且用于托持的托板(2‑2)；所述放苗区包括通过带辊(3‑2)水平定位在框架上的穴盘传送带(3‑1)以及驱动带辊转动的电机；所述移栽机械手包括夹取小穴盘中带穴盘苗的育苗杯用的夹取机构(7)、带动夹取机构竖直运动和横向运动的移动机构(6)以及带动移动机构和夹取机构作纵向运动的行走机构(5)；以协同实现移栽功能。

【技术特征摘要】
1.温室穴盘苗移栽机，包括带有轮子可在地面移动的框架(1)；其特征在于：框架内布置有用于放置小穴盘的取苗区(2)、安装在框架上的移栽机械手(4)以及位于取苗区下方用于放置大穴盘的放苗区(3)；所述取苗区包括水平固定在框架内且用于托持的托板(2-2)；所述放苗区包括通过带辊(3-2)水平定位在框架上的穴盘传送带(3-1)以及驱动带辊转动的电机；所述移栽机械手包括夹取小穴盘中带穴盘苗的育苗杯用的夹取机构(7)、带动夹取机构竖直运动和横向运动的移动机构(6)以及带动移动机构和夹取机构作纵向运动的行走机构(5)；以协同实现移栽功能；所述行走机构包括通过一对水平布置的导轨副可纵向运动地定位在机架上的支撑板(5-10)以及通过定位在机架上的带轮组件驱动支撑板的步进电机(5-1)；所述移动机构包括通过一对水平布置的短程导轨副可横向运动地定位在支撑板上的滑台(6-9)、对滑台的横向运动施加动力的气缸(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：王冠华，贺磊盈，蔡颖峰，谢奇志，徐飞鸿，张粮佶，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33