自动焊接机制造技术

在自动焊接机中，在设置于架台(50)上的连杆动作装置(1)上安装焊接用焊炬(52)，设置相对架台(50)使连杆动作装置(1)进退的一轴以上的直线运动促动器(55、56)，在连杆动作装置(1)中，相对设置于该架台(50)侧的基端侧的连杆枢毂(2)，经由三组以上的连杆机构(4)以姿势可变更的方式连接有：该焊接用焊炬(52)所安装的前端侧的连杆枢毂(3)，各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、与中间连杆部件(7)构成，在两组以上的连杆机构(4)中设置姿势变更用促动器(20)，以任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势，由此，可实现在形成紧凑的结构的同时、高速而高精度地进行精细的动作的自动焊接机。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请本专利技术要求申请日为2013年11月22日、申请号为JP特愿2013—242072号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
本专利技术涉及自动焊接机，其用于制作步骤等中，可不经由人手高速而高精度地进行自动且精细的焊接作业。
技术介绍
过去的自动焊接机一般为下述的类型，其为专利文献1～3中提出方案那样，在多关节机器人(机器人)的前端装载焊接用焊炬。已有技术文献专利文献专利文献1：JP特开平06—079472号公报专利文献2：JP特开2002—120093号公报专利文献3：JP特开2010—253538号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在采用多关节机器人的自动焊接机中，以较广程度而获得作业范围，但是，由于机器人主体为大型，故如果考虑动作范围等，为了进行设置，必须要求较广的占有空间。另外，由于多关节机器人由多个轴构成，故在过去的自动焊接机中，无法高速地进行精细的动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动焊接机，该自动焊接机包括连杆动作装置，在该连杆动作装置中，前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂连接，上述各连杆机构由基端侧和前端侧的端部连杆部件、中间连杆部件构成，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别能旋转地连接于上述基端侧的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上，在该中间连杆部件中，其两端分别能旋转地连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述各连杆机构中，通过直线而表现该连杆机构的几何学模型为基端侧部分和前端侧部分相对上述中间连杆部件的中间部呈对称的形状，在上述三组以上的连杆机构中的两组以上的连杆机构中设置姿态变更用促动器，该姿态变更用促动...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.11.22 JP 2013-2420721.一种自动焊接机，该自动焊接机包括连杆动作装置，在该连
杆动作装置中，前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以
姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂连接，上述各连杆机构由
基端侧和前端侧的端部连杆部件、中间连杆部件构成，该基端侧
和前端侧的端部连杆部件的一端分别能旋转地连接于上述基端侧
的连杆枢毂和前端侧的连杆枢毂上，在该中间连杆部件中，其两
端分别能旋转地连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一
端，在上述各连杆机构中，通过直线而表现该连杆机构的几何学
模型为基端侧部分和前端侧部分相对上述中间连杆部件的中间部
呈对称的形状，在上述三组以上的连杆机构中的两组以上的连杆
机构中设置姿态变更用促动器，该姿态变更用促动器任意地变更
上述前端侧的连杆枢毂相对上述基端侧的连杆枢毂的姿势，
上述连杆动作装置通过将其上述基端侧的连杆枢毂直接或间
接地固定于架台上的方式设置于上述架台上，并且将焊接用焊炬
安装于上述前端侧的连杆枢毂上，设置以下一轴以上的直线运动
促动器的两者或任意一者，该一轴以上的直线运动促动器分别为，
相对上述架台使上述连杆动作装置进退的一轴以上的直线运动促
动器；相对上述架台，使通过上述焊接用焊炬来进行焊接作业的
作为作业对象物的工件进退的一轴以上的直线运动促动器。
2.根据权利要求1所述的自动焊接机，其中，将上述基端侧的
连杆枢毂与上述基端侧的端部连杆的各旋转副、以及上述基端侧
的端部连杆部件与上述中间连杆部件的各旋转副的中心轴分别交
叉的点称为基端侧的球面连杆中心，将通过该基端侧的球面连杆

\t中心且垂直地与上述各旋转副的中心轴交叉的直线称为基端侧的
连杆枢毂中心轴，在该场合，上述一轴以上的直线运动促动器使
上述连杆动作装置或上述工件在与上述基端侧的连杆枢毂中心轴
相垂直的平面上进退。
3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：矶部浩，坂田清悟，西尾幸宏，山田裕之，
申请(专利权)人：NTN株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP