一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法技术

本发明专利技术提出了一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，包括云端数据库、车载终端和地面GPS基站三个模块。由无人驾驶车辆通过本车的车载终端输入目的地，并将此信息与本车的位置信息和车况信息传输到云端数据库，再由云端综合所有相关信息，进行计算规划，将最佳的行车方案传输到车辆系统，由车辆控制系统执行；同时，车辆行驶时实时采集周围的环境信息，然后上传至云端数据库，实现云端数据库的实时同步更新，保证云端数据的可靠性和实时性。本发明专利技术能够在雨雪天气、夜间灯光昏暗、路面或标志牌被覆盖等特殊环境下，为车辆提供详尽的地图信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及交通导航领域，尤其涉及无人驾驶车辆的导航行车方法。
技术介绍
无人驾驶车辆依靠车内计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的，集计算机体系结构、人工智能、视觉计算、自动控制等众多技术于一体。它在公共安全、城市交通和汽车制造等领域有着广阔的前景和很高的实用价值，目前也得到了许多国家与大型车辆制造企业的高度重视。为了保证无人驾驶车辆的安全行驶，车辆须对周围道路信息和环境信息有准确的了解。而无人驾驶系统其中的难点就在于对路旁交通及周围环境情况的辨别能力，若无人驾驶系统采集到的数据不准确，极有可能导致事故的发生。尤其是在特殊天气或环境下，如下雨或下雪，道路被覆盖等，无人驾驶系统的雷达、摄像机等设备无法准确采集信息，或者GPS信号较弱，无法准确定位车辆位置，都会使无人驾驶车辆寸步难行，大大削弱了其实用性和可靠性。
技术实现思路
本专利技术提出了一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，用于实现无人驾驶车辆依据云端数据库的规划信息行驶，系统包括云端数据库、车载终端和地面GPS基站，车载终端分别与云端数据库、地面GPS基站采用无线通讯的方式进行信息交互。所述的云端数据库包括高精度地图、行车方案规划系统和车辆监控系统。云端能够同时接收多个车载终端上传的车辆运行参数、实时位置和路况信息，然后进行数据处理计算、整合信息，以便根据实际路况，更新数据库内容，建立交通路况的实时虚拟模型，规划最佳行驶路径，及时调整行车方案，传输至无人驾驶车辆车载终端。所述的高精度地图包含各类道路信息、实时交通信息和车辆实时位置信息，其信息来源除了现有地图和专业地图信息采集员建立及更新的道路信息外，还有行驶中无人驾驶车辆上传的实时信息，即每一辆与云端进行信息交互的无人驾驶车辆都是“地图信息采集员”，都为高精度地图提供实时的道路信息和交通信息等相关信息，保证了该高精度地图内容的准确性、及时性和有效性。该地图包含的道路信息分别为交通标线、道路路口、道路交通信号灯、道路交通标志牌和位置服务信息：(1)交通标线包括指示标线、禁止标线、警告标线和减速标线；(2)道路路口主要有十字路口、Y字路口、T字路口、转盘路口、X型路口、错位T型路口、错位Y型路口、立体交叉路口、高架桥、隧道等；(3)道路交通信号灯包括机动车信号灯、非机动车信号灯、人行横道信号灯、车道信号灯、方向指示信号灯(箭头信号灯)、闪光警告信号灯和铁路平交信号灯等；(4)道路交通标志可分为主标志和辅助标志两类，主标志又分为警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志和道路施工安全标志六种；辅助标志就是在交通标志下方的提示牌；(5)位置服务信息指的是特定地点位置信息，主要分为娱乐类、服务类、生活类三个大类。另外，云端将实时接收车载终端上传的道路信息、周围建筑信息和交通信息，实时更新高精度地图，以便云端更好地、更准确地规划行车路线和行车方案，避开影响行车的路段，计算出最佳规划路径。所述的高精度地图根据道路的具体信息内容，将其拆分成若干个道路元素，且每个道路元素内容包含其所属类别、具体类型、具体内容和地理坐标等，再利用特征建模技术的方式，用一个6维的特征向量来表示该道路元素RE(RoadElement)：RE＝{RE_Category，RE_Type，RE_Content，RE_Note，RE_Coordinates，RE_Extensions本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，其特征在于，该方法包括云端数据库、车载终端和地面GPS基站三个模块；其中，车载终端分别与云端数据库、地面GPS基站采用无线通讯的方式进行信息交互：(1)车载终端将车辆目的地、车况信息、实时位置等相关信息上传至云端数据库，并下载云端传输的相应行车方案信息；行车时发现实际路况与云端下载路况不同，以实际路况为准，进行自主规划，并将有变化的路况信息发送至云端，更新云端数据库；(2)云端数据库是根据车载终端上传的信息和实时路况信息，进行行车规划，再将相应的路况环境和行车方案传输至车载终端；(3)地面GPS基站是利用RTK技术，计算得出基站到卫星距离的改正参数，并将该参数发送到车载终端。

【技术特征摘要】
1.一种基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，其特征在于，该方法包括云端数
据库、车载终端和地面GPS基站三个模块；其中，车载终端分别与云端数据库、地面GPS
基站采用无线通讯的方式进行信息交互：
(1)车载终端将车辆目的地、车况信息、实时位置等相关信息上传至云端数据库，并下
载云端传输的相应行车方案信息；行车时发现实际路况与云端下载路况不同，以实际路况为
准，进行自主规划，并将有变化的路况信息发送至云端，更新云端数据库；
(2)云端数据库是根据车载终端上传的信息和实时路况信息，进行行车规划，再将相应
的路况环境和行车方案传输至车载终端；
(3)地面GPS基站是利用RTK技术，计算得出基站到卫星距离的改正参数，并将该参
数发送到车载终端。
2.根据权利要求1所述的基于云端数据库的无人驾驶车辆导航行车方法，其特征在于，
所述的云端数据库包括：
(1)高精度地图，包含各类道路信息、实时交通信息和车辆实时位置信息；其包含的道
路信息分为交通标线、道路路口、道路交通信号灯、道路交通标志牌和位置服务信息；
(2)行车方案规划系统，是根据车辆当前所在位置和车载终端上传的目的地等信息，按
照道路信息和交通信息等规划行车路线和行车方案，然后传输到车载终端，并根据车辆定位
系统提供的车辆的实时位置、高精度地图提供的实时交通信息和更新的道路信息、以及车...

【专利技术属性】
技术研发人员：付云飞，段珏媛，胡倩，
申请(专利权)人：常州加美科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32