六轴焊锡机器人制造技术

本方案提供一种六轴焊锡机器人，包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组件(4)和焊锡锡头(5)，ZR轴组件(4)包括R轴(4-1)和固定在所述R轴(4-1)的下端的同步带轮(4-2)，所述同步带轮(4-2)围绕所述R轴(4-1)旋转，还包括：M轴组件(6)和N轴组件(7)，M轴(6-1)与R轴(4-1)垂直，N轴(7-1)分别与所述R轴(4-1)和所述M轴(6-1)相垂直。该机器人在现有的X轴、Y轴、Z轴组件的基础上增加了R轴、M轴和N轴组件，使得与该N轴组件相连接的焊锡锡头能在空间实现多角度自由旋转，实现了焊锡锡头的六轴自由活动，能够满足多种不同的焊接要求，克服了由于焊接的产品不同而不适用的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及六轴化
，具体涉及一种六轴焊锡机器人。
技术介绍
六轴焊锡机器人是一种可以代替人工进行直插原件的手工焊接的特殊机器人，当前的六轴焊锡机器人或六轴焊锡机基本上是3轴或4轴形式，一般的3轴包含有X、Y、Z三个直角坐标轴，使焊锡机能够在XYZ三个轴上线性运动，4轴形式的六轴焊锡机器人还包括一个烙铁方向的旋转轴R轴，并且通过手工调整烙铁姿态，因此，每更换一批焊接产品就要手工重新调整焊锡机的烙铁姿态以满足焊锡需求。现有的焊锡机器人在焊接的过程中，当烙铁头运动到焊锡工作位置进行焊锡后，会上升以便移动到下一个焊锡工作位置，因此在进行大批量的同一水平工作位置的焊接时，万向臂或者上下运动机构在带动烙铁头工作时需要的空间较大，运动不灵活，尤其对于较高精度要求的焊接产品，难以控制烙铁头的准确姿态，此外，由于现代工厂需要焊接的产品种类繁多，规格不同，因此，简单的3轴或者4轴焊接机器人不能满足焊接产品种类多样化的需求，使焊接工业生产受到一定局限性。
技术实现思路
为克服上述技术问题，本公开提供一种六轴焊锡机器人。一种六轴焊锡机器人，包括机架、X轴组件、Y轴组件、ZR轴组件和焊锡锡头，其特征在于，ZR轴组件包括R轴和固定在所述R轴的下端的同步带轮，所述同步带轮围绕所述R轴旋转；其中，所述机器人还包括：M轴组件和N轴组件，其中，M轴组件包括M轴和M轴固定件，其中，M轴与R轴垂直，M轴组件通过M轴固定件固定在R轴的底端，N轴组件包括N轴和N轴固定件，N轴分别与所述R轴和所述M轴相垂直，且N轴组件通过N轴固定件与M轴组件相连接，N轴组件围绕M轴旋转，所述焊锡锡头与N轴组件的N轴相连接。优选的，所述ZR轴组件还包括R轴同步带轮、ZR轴固定板、R轴电机和同步带，其中，R轴电机固定在ZR轴固定板上，R轴同步带轮设置在R轴电机的底端，同步带轮穿过R轴且与R轴同步带轮在同一水平位置，所述同步带轮与R轴同步带轮通过同步带相连接。优选的，所述M轴组件还包括第一壳体、第一蜗、第一蜗轮和M轴电机，其中，M轴固定件固定在第一壳体的上端，第一壳体内设置有第一蜗杆和第一蜗轮，第一蜗杆的一端与M轴电机相连接，M轴穿过第一蜗轮且与所述第一蜗轮相接，第一蜗杆通过M轴电机带动第一蜗轮转动。优选的，所述M轴固定件包括第一凹槽、第二凹槽和M轴螺钉，其中，第一凹槽与第二凹槽通过M轴螺钉相连接，第一凹槽与第二凹槽相连接形成一个圆形空腔，所述圆形空腔的直径大小与R轴直径大小相匹配。优选的，所述N轴组件还包括第二壳体、第二蜗杆、第二蜗轮和N轴电机，其中，N轴固定件固定在第二壳体的上端，第二壳体内设置有第二蜗杆和第二蜗轮，第二蜗杆的一端与N轴电机相连接，N轴穿过第二蜗轮且与所述第二蜗轮相接，第二蜗杆通过N轴电机带动第二蜗轮转动。优选的，所述机架由两个侧支撑架和位于所述两个侧支撑架上的横梁组成，其中，所述X轴组件包括滑动支架，所述Y轴组件包括滑动板，Y轴组件通过滑动板连接与X轴组件上的滑动支架相连接。优选的，所述机器人还包括电控箱和感应开关，其中X轴组件、Y轴组件、ZR轴组件、M轴组件和N轴组件上各设置有一个所述感应开关，且每个所述感应开关都与电控箱8相连接。优选的，所述机器人还包括温控组件和送锡组件，所述温控组件和所述送锡组件分别与电控箱相连接，所述电控箱根据温控组件检测的被焊接物的温度控制所述送锡组件送锡。优选的，所述电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，电控箱通过电源线供电，电控开关控制电控制器开启和关断，存储器存储不同焊接物的焊接程序，焊接参数以及焊接指令。优选的，所述机器人还包括摄像头组件，其中，所述摄像头组件包括摄像头连接架和摄像头，其中摄像头连接架连接在所述ZR轴固定板上，所述摄像头设置在所述摄像头连接架上。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本方案提供一种六轴焊锡机器人，在原有的X轴、Y轴、Z轴组件的基础上增加了R轴、M轴和N轴组件，并且N轴分别垂直于R轴、M轴，使得与该N轴组件相连接的焊锡锡头能在空间实现多角度自由旋转，R轴、M轴或N轴组件带动焊锡锡头在小范围自由活动，节省了活动空间，而且实现了焊锡锡头的六轴自由活动，能够满足多种不同的焊接要求，克服了由于焊接的产品不同而不适用的问题。本方案提供的六轴焊锡机器人中，ZR轴组件通过同步带实现同步带轮绕R轴水平旋转，并且同步带轮与R轴同步带轮设置在同一水平位置，保证在R轴方向平稳转动。本方案提供的六轴焊锡机器人中，每个轴的组件都连接有进步电机，在M轴组件和N轴组件中还包括蜗杆和蜗轮，通过电机驱动蜗杆，使蜗杆带动与其相连接的蜗轮，蜗轮转动使得与蜗轮连接轴或者组件发生旋转运动。每个组件安装的电机能够驱动与其相连接的组件，以实现自动运动功能。本方案提供的六轴焊锡机器人中，M轴组件中的M轴固定件成圆形空腔，且与R轴的直径大小匹配，因此能够与R轴相连接，并且通过M轴固定件上的螺钉紧固，保证连接结构的稳定性。本方案提供的六轴焊锡机器人中，X轴组件设置在机架的横梁上，Y轴组件通过固定板与X轴组件相连接，由于Y轴组件位于X轴组件上，Y轴组件的一端连接ZR轴组件，在ZR轴组件的下端预留操作空间，改操作空间可配合生产线，使本机器人能够应用在线生产的环境中，避免了现有的机器人由于Y轴组件设置在操作台面，占用了烙铁头的部分空间，因此不能用于工厂流水线生产当中。本方案提供的六轴焊锡机器人中，还包括电控箱和感应开关，通过电控箱与感应开关相配合，使得六轴焊锡机器人能够精准的定位焊锡姿态，提高了焊接质量。此外，再配合M轴组件和N轴组件在小范围活动，焊锡姿态角调整灵活快捷，进一步提高了焊锡效率。本方案提供的六轴焊锡机器人中，还包括温控组件和送锡组件，并且温控组件和送锡组件分别与电控箱相连接，电控箱能够根据温控组件检测的被焊接物的温度，控制送锡组件送锡的速度和锡丝粗细，进一步提高了焊锡的精确度和焊接质量。本方案提供的六轴焊锡机器人中，电控箱包括电控开关、电控制器、电源线和存储器，其中，存储器能够存储不同焊接物或者焊接产品的焊接程序、焊接参数以及焊接指令等，存储器使得本申请提供的六轴焊锡机器人具有记忆功能，并根据电控制器发送的指令六轴调整焊锡姿态和焊锡顺序，相比与现有的手动调节烙铁头的姿态精确度大大提高，而且节省时间，能够适用于不同焊接产品的生产要求，适用性强。本方案提供的六轴焊锡机器人中，还包括摄像头组件，该摄像头组本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴焊锡机器人，包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组件(4)和焊锡锡头(5)，其特征在于，ZR轴组件(4)包括R轴(4‑1)和固定在所述R轴(4‑1)的下端的同步带轮(4‑2)，所述同步带轮(4‑2)围绕所述R轴(4‑1)旋转；所述机器人还包括：M轴组件(6)和N轴组件(7)，其中，M轴组件(6)包括M轴(6‑1)和M轴固定件(6‑2)，其中，M轴(6‑1)与R轴(4‑1)垂直，M轴组件(6)通过M轴固定件(6‑2)固定在R轴(4‑1)的底端，N轴组件(7)包括N轴(7‑1)和N轴固定件(7‑2)，N轴(7‑1)分别与所述R轴(4‑1)和所述M轴(6‑1)相垂直，且N轴组件(7)通过N轴固定件(7‑2)与M轴组件(6)相连接，N轴组件(7)围绕M轴(6‑1)旋转，所述焊锡锡头(5)与N轴组件(7)的N轴(7‑1)相连接。

【技术特征摘要】
1.一种六轴焊锡机器人，包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组
件(4)和焊锡锡头(5)，其特征在于，ZR轴组件(4)包括R轴(4-1)和固定在所述
R轴(4-1)的下端的同步带轮(4-2)，所述同步带轮(4-2)围绕所述R轴(4-1)旋转；
所述机器人还包括：M轴组件(6)和N轴组件(7)，其中，M轴组件(6)包括
M轴(6-1)和M轴固定件(6-2)，其中，M轴(6-1)与R轴(4-1)垂直，M轴组件
(6)通过M轴固定件(6-2)固定在R轴(4-1)的底端，N轴组件(7)包括N轴(7-1)
和N轴固定件(7-2)，N轴(7-1)分别与所述R轴(4-1)和所述M轴(6-1)相垂直，
且N轴组件(7)通过N轴固定件(7-2)与M轴组件(6)相连接，N轴组件(7)围
绕M轴(6-1)旋转，所述焊锡锡头(5)与N轴组件(7)的N轴(7-1)相连接。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述ZR轴组件(4)还包括R轴
同步带轮(4-3)、ZR轴固定板(4-4)、R轴电机(4-5)和同步带(4-6)，其中，R轴电
机(4-5)固定在ZR轴固定板(4-4)上，R轴同步带轮(4-3)设置在R轴电机(4-5)
的底端，同步带轮(4-2)穿过R轴(4-1)且与R轴同步带轮(4-3)在同一水平位置，
所述同步带轮(4-2)与R轴同步带轮(4-3)通过同步带(4-6)相连接。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述M轴组件(6)还包括第一
壳体(6-3)、第一蜗杆(6-4)、第一蜗轮(6-5)和M轴电机(6-6)，其中，M轴固定件
(6-2)固定在第一壳体(6-3)的上端，第一壳体(6-3)内设置有第一蜗杆(6-4)和第
一蜗轮(6-5)，第一蜗杆(6-4)的一端与M轴电机(6-6)相连接，M轴(6-1)穿过第
一蜗轮(6-5)且与所述第一蜗轮(6-5)相接，第一蜗杆(6-4)通过M轴电机(6-6)
带动第一蜗轮(6-5)转动。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述M轴固定件(6-2)包括第
一凹槽(6-21)、第二凹槽(6-22)和M轴(6-23)螺钉，其中，第一凹槽(6-21)与第
二凹槽(6-22)通过M轴螺钉(6-2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华锋，尹斌杰，刘志雄，张志刚，蔡建伟，
申请(专利权)人：迈力北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11