【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种掘进钻车钻臂，具体是指一种可实现运动学快速精确逆向数值求解的新型掘进钻车钻臂。
技术介绍
在煤矿、黑色和有色等地下矿以及化工、铁路、水电等部门的巷道或隧道掘进工程中多数采用掘进钻车进行打孔，然后填埋炸药进行爆破。目前掘进钻车工作部分是在能够利用履带行走前进的机身上铰接钻臂，普通钻臂结构如图1所示，钻臂由钎杆1、滑架2、定向滑道3、支架4、支管5、钻臂架体6、轴套7和机架8组成，钻臂具有6个自由度，第1自由度为轴套7相对于机架8左右摆动，第2自由度为钻臂架体6相对于轴套7上下摆动，第3自由度为支管5相对于钻臂架体6顺向逆向旋转，第4自由度为支架4相对于支管5上下摆动，第5自由度为定向滑道3相对于支架4左右摆动，第6自由度为滑架2相对于定向滑道3伸出和缩回。普通钻臂结构第1和第2自由度、第2和第3自由度旋转绕轴交错(如图2-4所示)，而第1和第3自由度旋转绕轴虽然相交但是随着钻臂架体上下摆动两轴交点是变化的，从而使安装在支管5上的机构的自由度旋转绕轴也是交错的，使得这种钻臂结构无法运用数学方法求解给定钎杆位姿状态下各自由度参数值，对于这种钻臂结...
【技术保护点】
一种掘进钻车钻臂，包括支管（5）、钻臂架体（6）、轴套（7）和机架（8），其中轴套（7）安装在机架（8）的轴孔中，轴套（7）相对机架（8）以轴套（7）中心线为轴左右摆动，将轴套（7）相对机架（8）的摆动命名为第1自由度，将轴套（7）中心线命名为第1自由度旋转绕轴；钻臂架体（6）通过铰接套筒（9）铰接在轴套（7）上，钻臂架体（6）相对于轴套（7）以铰接套筒（9）中心线上下摆动，将钻臂架体（6）相对轴套（7）的摆动命名为第2自由度，将铰接套筒（9）中心线命名为第2自由度旋转绕轴；支管（5）套接在转臂架体（6）前端的管中，支管（5）相对转臂架体（6）以转臂架体中心线正反旋转，将支...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，李树辉，姚海峰，张帅，杜立云，王凯明，李春旺，贾承钢，王保丽，李伟，石书婧，
申请(专利权)人：石家庄煤矿机械有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河北;13
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