一种利用固液相快速转换材料投影成像检测机器人精度的方法，具体步骤如下，步骤一：预制透明的测试模具腔；步骤二：用被测机器人将固态的固液相快速转换材料加工测试件，且该测试件与所述测试模具腔形状相对应；步骤三：将测试件放于测试模具腔中；步骤四：将光源从侧向对准测试模具腔；步骤五：采集测试件在测试模具腔中的投影图像；步骤六：分析投影图像得出机器人加工精准值。本发明专利技术操作简单，因为测试件为简单的几何图形，只需对机器人进行简单编程，便可快速的加工出测试件；采用固液相快速转换材料，在0-100摄氏度可转换为液体，测试完成后，可溶化后再次使用，无任何物质排放，节能环保。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人加工性能精度检测、优化及分析领域，具体涉及一种。
技术介绍
机器人因加工精度高、范围广，加工方式简单，被广泛的应用到工业加工领域，机器人在使用前，或者长时间使用后均需进行校准，传统的校准方式有，如试验探头法，使用有足够数量的位移或接近传感器的探头来测量实到位姿特性；激光束轨迹比较法，用光电传感器测量沿激光束的轨迹准确度/重复性，该光电传感器能检测入射光对传感器中心的位置误差；现有检测技术都是工业机器人运动过程中实现检测，检测必须配合对工业机器人的运动编程操作来完成，其型号多、种类复杂、技术难度高、通用性差、接入结构复杂、成本高、效率低、检测后数据无生产上的利用价值、检测数据没有时域分析价值。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提出一种操作简单，成本低廉，环保无污染的，具体技术方案如下:—种，具体步骤如下，步骤一:预制透明的测试模具腔，其几何尺寸为预定的单位长度；步骤二:用被测机器人将固态的固液相快速转换材料加工测试件，且该测试件与所述测试模具腔形状相对应；步骤三:将测试件放于测试模具腔中；步骤四:将光源从侧向对准测试模具腔；步骤五:采集测试件在测试模具腔中的投影图像；步骤六:分析投影图像得出机器人加工精准值。采用固液相快速转换材料作为加工对象，加工容易，成本低廉，回收方便，通过与预制的测试模具腔比对，可精准反映出机器人的精度值，采用计算机对投影图像进行分析比对后，可自动生成校准包，校准过程不需要人为参与，智能化程度高，在测试件为透明状态时，只需从一面进行拍照即可，如果测试件为半透明，甚至不透明的状态时，可从测试件的多个面进行拍照采集图像，然后对各个面的图像进行图像分析，得出精度值。所述测试模具腔可以单个或组合构建，可进一步加强测试精度。为更好的实现本专利技术，可进一步为:所述测试件为四面体，或者为长方体，或者为圆柱体，或者为圆锥体，或者为半球体，标准的几何形状，加工周期短，与测试模具腔比对方便。所述固液相快速转换材料的熔点在0-100摄氏度，如冰块、石蜡、室温熔化聚乙烯等。所述固液相快速转换材料固态为透明的，光源一次性可穿透整个测试件，只需一次便可采集完成投影数据，可有效缩短机器人加工精度测试周期，提高准确度。所述固液相快速转换材料为-18摄氏度至-4摄氏度的冰块，在加工过程中，可用干冰气雾保持冰块温度，冰块成本低廉，加工方便，回收便捷，不会产生任何污染，并且还可重复利用。所述步骤五中，采集投影图像的设备为相机，或者手机，无需专门的图像采集设备，使本专利技术实现更加容易。所述步骤三中，在将测试件放于测试模具腔中后，再向测试件与测试模具腔的间隙填充带颜色的，且可透光的液体材料，如带颜色的水、透明润滑油、液晶晶体，使其在图像中测试件与测试模具腔的间隙影像更加分明，便于图像分析中的识别，调高精度。所述步骤六中，采用本地计算机或者云端计算机远程进行投影图像的分析，实现远程数据采集和机器人精度校准，针对如学校教学使用，可对多台机器人集中校准管理，也方便对学生进行教学演示和学生加工成绩的评定。本专利技术的有益效果为:操作简单，因为测试件为简单的几何图形，只需对机器人进行简单编程，或者利用编程好的检测包，便可快速的加工出测试件；采用固液相快速转换材料，在0-100摄氏度可转换为液体，测试完成后，可溶化后再次使用，无任何物质排放，节能环保，尤其适合针对实验室、教学领域的机器人校准，或者加工成绩的评定；测试模具腔可供多台机器人使用，可有效减少投入。【附图说明】图1为本专利技术的流程图；图2为本专利技术的中测试件为圆锥体的使用参考图；图3为本专利技术中测试件为圆柱体的使用参考图；图4为本专利技术中测试件为长方体的使用参考图；图5为本专利技术中测试件为四面体的使用参考图；图6为本专利技术中测试件为半圆体的使用参考图；图7位本专利技术中测试模具腔组合使用的使用参考图。附图中101-测试模具腔；102-工测试件；103-投影板；104-成像单元；105_光源。【具体实施方式】下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1至图7所示:一种，具体步骤如下，步骤一:预制透明玻璃材质的测试模具腔，根据需要测试模具腔可为内凹的圆锥形，或者为圆形，或者为方形，或者为六边体形，或者为半球形，或者为多种形状的组合；步骤二:用被测机器人将-18摄氏度至-4的冰块加工成圆锥体，或者圆柱体，或者长方体，或者正四面体，或者为长方体，或者为半球体形的测试件，在加工过程中采用干冰气雾保持冰块的温度；步骤三:将测试件放于测试模具腔中，并将测试件与测试模具腔的间隙中注入带颜色的水；步骤四:将光源从侧向对准测试模具腔，测试模具腔和测试件的影像投影在投影板上；步骤五:用成像单元采集投影板上测试件在测试模具腔中的投影图像；步骤六:利用计算机分析投影图像，得出机器人加工精准值。【主权项】1.一种，其特征在于:具体步骤如下， 步骤一:预制透明的测试模具腔； 步骤二:用被测机器人将固态的固液相快速转换材料加工成测试件，且该测试件与所述测试模具腔形状相对应； 步骤三:将测试件放于测试模具腔中； 步骤四:将光源从侧向对准测试模具腔； 步骤五:采集测试件在测试模具腔中的投影图像； 步骤六:分析投影图像得出机器人加工精准值。2.根据权利要求1所述，其特征在于:所述测试件为四面体，或者为长方体，或者为圆柱体，或者为圆锥体，或者为半球体。3.根据权利要求1所述，其特征在于:所述固液相快速转换材料的熔点在0-100摄氏度。4.根据权利要求1所述，其特征在于:所述固液相快速转换材料固态为透明的。5.根据权利要求1所述，其特征在于:所述固液相快速转换材料为-18摄氏度至-4摄氏度的冰块。6.根据权利要求1所述，其特征在于:所述步骤五中，采集投影图像的设备为相机，或者手机。7.根据权利要求1所述，其特征在于:所述步骤三中，在将测试件放于测试模具腔中后，再向测试件与测试模具腔的间隙填充带颜色的，且可透光的液体材料。8.根据权利要求1所述，其特征在于:所述步骤六中，采用本地计算机或者云端计算机远程进行投影图像的分析。【专利摘要】一种，具体步骤如下，步骤一：预制透明的测试模具腔；步骤二：用被测机器人将固态的固液相快速转换材料加工测试件，且该测试件与所述测试模具腔形状相对应；步骤三：将测试件放于测试模具腔中；步骤四：将光源从侧向对准测试模具腔；步骤五：采集测试件在测试模具腔中的投影图像；步骤六：分析投影图像得出机器人加工精准值。本专利技术操作简单，因为测试件为简单的几何图形，只需对机器人进行简单编程，便可快速的加工出测试件；采用固液相快速转换材料，在0-100摄氏度可转换为液体，测试完成后，可溶化后再次使用，无任何物质排放，节能环保。【IPC分类】G01B11/00【公开号】CN105423919【申请号】CN201510957416【专利技术人】何荣虎, 邹芳, 李金学, 黄武凯 【申请人】重庆德新机器人检测中心有限公司, 何荣虎【公开日】2016年3月23日【申请日】2015年12月18日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种利用固液相快速转换材料投影成像检测机器人精度的方法，其特征在于：具体步骤如下，步骤一：预制透明的测试模具腔；步骤二：用被测机器人将固态的固液相快速转换材料加工成测试件，且该测试件与所述测试模具腔形状相对应；步骤三：将测试件放于测试模具腔中；步骤四：将光源从侧向对准测试模具腔；步骤五：采集测试件在测试模具腔中的投影图像；步骤六：分析投影图像得出机器人加工精准值。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：何荣虎，邹芳，李金学，黄武凯，
申请(专利权)人：重庆德新机器人检测中心有限公司，何荣虎，
类型：发明
国别省市：重庆;85
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