线条体固定装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种隔着弹性体固定线条体的线条体固定装置。该线条体固定装置包括：基座构件，其安装于机器人的机体；弹性体，其以包围线条体束的周围的方式设置，该线条体束包括多个线条体；夹紧构件，其以隔着弹性体将线条体束向基座构件按压的方式固定于基座构件；以及插入构件，在将夹紧构件固定于基座构件时，该插入构件向由夹紧构件和基座构件形成的线条体束的收纳空间的角部插入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于固定在工业用机器人中使用的多个线条体的线条体固定装置。
技术介绍
在工业用机器人中，在机器人的机体上安装有各种线条体。线条体例如为向用于驱动机器人的关节轴的马达供给动力或信号的线缆、或向安装于臂顶端的焊枪或手部等外部设备供给动力或冷却水等的管。公知有将那样的线条体固定在机器人的机体的线条体固定装置。固定于机器人的机体的线条体有时与机器人的动作相对应地受到拉力。于是，为了将线条体牢固地固定并且防止线条体的损伤，广泛使用隔着弹性体固定线条体的线条体固定装置。图10表示第1相关技术所涉及的线条体固定装置50。线条体固定装置50包括安装于机器人的机体的基座构件51、利用螺栓52固定于基座构件51的夹紧构件53、以及设置在形成于夹紧构件53和基座构件51之间的空间内的弹性体54。弹性体54包括三个弹性体块541、542、543。在弹性体块541、542、543上形成有具有半圆形的截面的多个槽，通过将这些弹性体块541、542、543组装，从而在弹性体54的内部形成多个贯通孔55。每个贯通孔55的尺寸根据线条体56的尺寸来决定，以便能够分别容纳线条体56。在JP2013 —202696A中，公开有一种隔着这样的弹性体块固定线条体的线条体固定装置。图11表示第2相关技术所涉及的线条体固定装置50。该线条体固定装置50包括弹性体54，该弹性体54以包围由捆扎多个线条体56而形成的线条体束的周围的方式设置。在第1相关技术所涉及的线条体固定装置50中，贯通孔55形成为与线条体56的形状和尺寸相对应。因此，为了固定形状或尺寸不同的多个线条体56，需要准备多个种类的弹性体块541、542、543，而导致成本增大。另外，必然会导致线条体固定装置50大型化。另一方面，在第2相关技术所涉及的线条体固定装置50中，在将夹紧构件53固定于基座构件51时所施加的按压力F的作用下，可能导致线条体56被压扁(参照图11)。因而，谋求一种能够抑制线条体的变形的廉价的线条体固定装置。
技术实现思路
根据本申请的第一技术方案，提供一种用于将多个线条体安装于工业用机器人的线条体固定装置，其中，该线条体固定装置包括:基座构件，其安装于机器人的机体；弹性体，其以包围线条体束的周围的方式设置，该线条体束包括上述多个线条体；夹紧构件，其以隔着上述弹性体将上述线条体束向上述基座构件按压的方式固定于上述基座构件；以及插入构件，在将上述夹紧构件固定于上述基座构件时，该插入构件向由上述夹紧构件和上述基座构件形成的上述线条体束的收纳空间的角部插入。根据本申请的第二技术方案，在第一技术方案所涉及的线条体固定装置中，上述弹性体由卷绕在上述线条体束的周围的片状的构件形成。根据本申请的第三技术方案，在第一技术方案或第二技术方案所涉及的线条体固定装置中，上述夹紧构件具有朝向与上述基座构件相反的一侧弯曲为凸状的形状。 根据本申请的第四技术方案，在第一技术方案至第三技术方案中任一技术方案所涉及的线条体固定装置中，上述弹性体具有中空的圆筒形状。以上技术方案以及其他的本专利技术的目的、特征以及优点通过参照附图所示的本专利技术的例示的实施方式的详细说明能够进一步明确。【附图说明】图1是表示使用本专利技术所涉及的线条体固定装置安装了线条体束的机器人的立体图。图2是表示一实施方式的线条体固定装置的剖视图。图3A是表示作用于线条体的力的图。图3B是表示作用于线条体的力的图。图4是表示作用于线条体的力的图。图5A是表示作用于线条体的力的图。图5B是表示作用于线条体的力的图。图6是表示另一实施方式所涉及的线条体固定装置的剖视图。图7是表示又一实施方式所涉及的线条体固定装置的剖视图。图8是表示再一实施方式所涉及的线条体固定装置的剖视图。。图9是表示又再一实施方式所涉及的线条体固定装置的剖视图。。图10是表示第1相关技术所涉及的线条体固定装置的剖视图。图11是表示第2相关技术所涉及的线条体固定装置的剖视图。【具体实施方式】以下参照【附图说明】本专利技术的实施方式。为了帮助理解本专利技术，图示的结构要素的比例尺进行了适当变更。另外，对相同或相对应的结构要素使用相同的附图标记。图1是表示使用本专利技术所涉及的线条体固定装置1安装了线条体束2的工业用机器人(以下简称为“机器人”。)3的立体图。机器人3例如为图示这样的六轴垂直多关节机器人。然而，本专利技术所涉及的线条体固定装置1还能够应用于需要安装线条体21的任意类型的机器人。线条体束2为由一组线条体21形成的线条体束(参照图2)。每个线条体21例如为向用于驱动机器人3的关节轴的马达31供给动力或信号的线缆、或向安装在臂32的顶端的焊枪或手部等外部设备供给动力或冷却水等的管。线条体束2自机器人3的基座33在机器人3的大致整个机体范围内延伸至臂32的顶端。线条体束2以在机器人3进行动作时机器人3不干涉线条体束2的方式安装。线条体束2也可以安装在机器人3的机体内部的空间内。线条体束2被多个线条体固定装置1固定在机器人3的机体的多个部位。线条体固定装置1的个数和安装部位并不限定于图示的例子。图2表示第1实施方式所涉及的线条体固定装置1。图2表示线条体固定装置1的与线条体束2的长度方向正交的截面。线条体固定装置1包括:安装于机器人3的机体的基座构件11、被螺栓12固定于基座构件11的夹紧构件13、以包围线条体束2的周围的方式设置的弹性体14、以及向由基座构件11和夹紧构件13形成的线条体束2的收纳空间的角部插入的插入构件15。基座构件11具有:与机器人3的机体的设置面相对应的形状。基座构件11例如为大致平坦的板状的构件。在基座构件11上形成有供螺栓12贯通的孔(未图示)。基座构件11也可以是机器人3的机体的一部分。夹紧构件13具有形成有供螺栓12贯通的孔(未图示)且与基座构件11相抵接的平板状的一对凸缘部13a、自各凸缘部13a向与基座构件11相反的方向大致直立的一对侧壁13b以及相对于基座构件11大致平行地延伸且将一对侧壁13b相互连接的顶壁13c。夹紧构件13的侧壁13b和顶壁13c以及基座构件11形成了用于收纳线条体束2和弹性体14的收纳空间16。将夹紧构件13固定在基座构件11上的部件还可以是除螺栓12以外的任意的固定部件。例如，固定部件也可以具有合叶的形式，也可以是非金属制的紧固件。弹性体14具有中空的大致圆筒形状，并具有与线条体束2的轮廓相对应的形状的内表面。弹性体14由比基座构件11、夹紧构件13和插入构件15更容易显著地弹性变形的材料形成。在线条体束2已被线条体固定装置1固定于机器人3的状态下，线条体束2以隔着弹性体14被基座构件11按压的方式承受按压力。另外，在机器人3进行动作时，有时拉力作用于线条体束2。弹性体14对作用于线条体束2的按压力和拉力进行缓冲，从而防止线条体21受到损伤。在一实施方式中，弹性体14还可以通过在线条体束2的周围卷绕片状的构件来形成。如图2所示，插入构件15具有大致三角形当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线条体固定装置，用于将多个线条体安装于工业用机器人，其中，该线条体固定装置包括：基座构件，其安装于机器人的机体；弹性体，其以包围线条体束的周围的方式设置，该线条体束包括上述多个线条体；夹紧构件，其以隔着上述弹性体将上述线条体束向上述基座构件按压的方式固定于上述基座构件；以及插入构件，在将上述夹紧构件固定于上述基座构件时，该插入构件向由上述夹紧构件和上述基座构件形成的上述线条体束的收纳空间的角部插入。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：河野永治，榑林秀伦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP