电梯门的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供通过适当地检测转矩指令的异常而提高门开闭动作的异常检测精度，减少门开闭动作异常的误检测的电梯门的控制装置，具备输出速度指令的速度指令单元；输出对应于速度指令与反馈速度的偏差的转矩指令的速度控制单元；存储多个由根据门开闭动作抽样了的多个转矩指令形成的转矩指令图形，存储根据多个转矩指令图形的每个共同抽样的转矩指令得到的基准转矩指令图形的基准转矩指令图形存储单元；从基准转矩指令图形生成异常检测转矩图形的异常检测转矩图形生成单元；当转矩指令超过了异常检测转矩图形时向速度指令单元输出异常躲避指令的异常躲避单元。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电梯门的控制装置，更详细地讲，涉及在高精度地检测电梯门开闭动作时的异常状态，同时避免异常状态的电梯门的控制装置。
技术介绍
以往的电梯门的控制装置在电梯的门开闭动作过程中，对于在门部分夹住或拉入电梯使用者的身体或手指等电梯开闭动作的异常状态，监视伴随着门的开闭动作的异常状态电机电流所增加的部分，同时检测在门的开闭动作中是否存在异常，当异常时使门反转。具体地讲，着眼于与门的动作过程同时变化的电机电流在正常时与异常时产生差异，根据门的动作过程在每一层顺序检测正常的门动作时的电机电流，不进行运算处理而只是预先存储起来，根据动作过程顺序地比较实际的门开闭过程中的电机电流值与该层的电机电流值(存储数据)，在两者中产生了规定值以上的差别的情况下检测为门异常(例如，参照专利文献1)。另外，上述以往的电梯门的控制装置根据已知在动作上与根据实际的门开闭过程中的电机电流值超过在该每一层的正常的门动作时的电机电流经过值上加入预定余量转矩(规定值)得到的值，从而检测门的异常状态，这与使门进行反转动作时是同等的。另外，从电机工程的观点出发，可知这里的电机电流可以置换为电机转矩。进而，从控制学的观点出发，在构成了反馈控制的系统中，通常可以认为指令与控制量在数值上没有很大的差异，因此可知电机转矩和电机转矩指令在运用上也可以处理为等同。因此，在本说明书中，这些电机电流、电机转矩、电机转矩指令处理为具有同等的意义。特开昭54-120157号公报(第4、5页)如以上所述，以往的电梯门的控制装置通过对于伴随着不进行运算处理而只是存储了的实际门的开闭动作的电机的转矩波形(电机电流波形)或者转矩指令波形，加入预定的余量转矩，使用为用于异常转矩检测的异常检测转矩图形，进行异常检测，但是实际上由于伴随着门开闭的门附近的垃圾、摩擦等以老化为原因的外部扰动，实际的转矩波形或者转矩指令波形在每次门开闭动作时发生变动。因此，在所加入的余量转矩过小，或者成为异常检测转矩的原始波形的转矩波形或转矩指令波形不理想的情况下，具有不能够进行正常的异常检测而进行误检测的问题点。即，如果把在不进行运算处理而只是存储起来的实际电机的转矩指令图形上加入的余量转矩取为较小的值，则转矩异常的检测灵敏度升高，但是在由于伴随着门开闭的门附近的垃圾、摩擦等的转矩变动增加了转矩指令的情况下判断为异常，反复进行不必要的门反转动作。另外，反之，如果增加余量转矩则减少误动作，但是其相反的一面，由于作为异常检测转矩图形增大的结果，转矩指令的允许值增大，因此具有增加电梯使用者的危险性这样的问题点。在以这些问题点为原因的转矩变动中，除去门附近的垃圾、摩擦等短期的转矩变动以外，还存在着门脉冲的变形等的老化引起的长期的转矩变动。
技术实现思路
本专利技术是为解决以上的问题点而产生的，目的在于考虑实际电机的转矩波形(电机电流波形)以及转矩指令波形的长期变动或者短期变动，通过生成适宜地检测异常转矩的异常检测转矩图形提高异常检测精度的同时，减少门开闭动作异常的误检测的电梯门的控制装置。另外，在本专利技术中，所谓异常检测，意味着在电梯的门开闭动作过程中，对于在门部分中夹住或者拉入电梯使用者的身体或者手指等门开闭动作的异常状态，监视伴随着门开闭动作的异常状态的电机电流或者电机转矩指令或电机指令的增加部分，检测在门开闭动作中是否具有异常。即，意味着通过检测电机电流或者电机转矩指令或电机转矩的异常，检测门开闭动作的异常状态。本专利技术的电梯门的控制装置根据速度指令把转矩指令输出到电梯门的驱动单元进行上述电梯门的开闭控制，具备收集多次程度的上述转矩指令的图形进行运算处理求出基准转矩指令图形的基准转矩指令图形生成单元；根据上述基准转矩指令图形检测上述转矩指令的异常的转矩异常检测单元。附图说明图1是示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置的一个例子的结构图。图2是示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的转矩指令(基准转矩指令)与异常检测转矩图形的关系图。图3是本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的转矩异常检测时的动作说明图。图4示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的反复进行门开/门闭动作时的转矩指令。图5示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的抽样了的转矩指令的时序数据以及用于基准转矩指令图形生成的平均值计算方法的例子。图6示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的5次试运行方向的转矩指令的时序数据。图7是示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的对于5次试运行方向的转矩指令的时序数据的中数处理的计算式的说明图。图8是示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的基准转矩指令图形生成单元的动作的流程图。图9是本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置中的异常检测转矩图形生成单元以及异常避免单元的动作的流程图。图10是示出本专利技术实施形态2的电梯门的控制装置的一个例子的结构图。图11是示出本专利技术实施形态2的电梯门的控制装置的转矩异常检测时的动作的说明图。具体实施例方式实施形态1图1是示出本专利技术实施形态1的电梯门的控制装置的一个例子的结构图。如图1所示，在驱动包括电梯门的电梯门机构部分的门驱动用电机1的电机轴上连接脉冲发生器2，该脉冲发生器2发生显示门驱动用电机1的位置的脉冲信息。另外，电流检测器3检测门驱动用电机1的负载电流。另外，作为门驱动用电机1，例如假定矢量控制感应电机或者无电刷DC电机等。速度指令单元4输出遵从预定的速度图形的速度指令，加法单元5输出从该速度指令单元4输出的速度指令与从脉冲发生器2经过速度变换单元得到的实际电机速度(反馈速度)的速度差。速度控制单元6作为与该输出的速度差对应的转矩指令，把与该转矩指令相对应的电机电流指令输出到门驱动用电机1进行速度控制。更准确地讲，从速度控制单元6输出的电机电流指令(转矩指令)在加法单元7中取得与由电流检测器3检测出的负载电流的电流差，对于电流控制单元8输出。电流控制单元8根据所输入的电流差发生驱动门驱动用电机1的负载电流，进行门驱动用电机1的速度控制。该速度控制时，电流控制单元8根据来自脉冲发生器2的相位信息实现矢量控制。另外，基准转矩指令图形生成单元9包括转矩指令图形列存储单元9A和基准转矩指令图形输出单元9B。转矩指令图形列存储单元9A根据从外部输入的层信息，与每一层的门开闭动作对应的经过时间或者门位置等相对应，存储多个在每一层抽样的由多个转矩指令形成的转矩指令图形。另外，基准转矩指令图形输出单元9B在转矩指令图形列存储单元9A内存储的多个转矩指令图形中，生成并输出在由多个构成的每一层的转矩指令图形中根据每个共同抽样的转矩指令进行运算得到的每一层的基准转矩指令图形。从基准转矩指令图形输出单元9B输出的每一层的基准转矩指令图形输入到异常检测转矩图形生成单元10。异常检测转矩图形生成单元10对于所输入的基准转矩指令图形加入预定的余量转矩，生成作为检测由速度控制单元6输出的转矩指令是否异常的基准的异常检测转矩图形。另外，异常避免单元11在内部包括转矩异常检测单元12。该转矩异常检测单元12输入从速度控制单元6输出的转矩指令的同时，读取由异常检测转矩图形生成单元10生成的异常检测转矩图形，当转矩指令超过了异常检测转矩图形时检测为门开闭动作异常。监测出了门开闭异常的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电梯门的控制装置，该电梯门的控制装置向电梯门的驱动单元输出与速度指令相对应的转矩指令，进行上述电梯门的开闭控制，其特征在于：具备多次程度地收集上述转矩指令的图形进行运算处理，生成基准转矩指令图形的基准转矩指令图形生成单元 ；根据上述基准转矩指令图形检测上述转矩指令的异常的转矩异常检测单元。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：水野滋基，纐缬雅彦，荒木博司，汤村敬，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]