本发明专利技术公开了一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，属于农业机械技术领域。为了有效解决拖拉机悬挂机组水平自动控制的问题，拉线的另一端穿过安装盒与摆杆一端相连；摆杆另一端与安装盒铰接，在铰接处设置角位移传感器；摆杆的中部与弹簧的一端铰接，弹簧的另一端与安装盒铰接；角度传感器设置在拖拉机上；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。本发明专利技术拖拉机悬挂机组的农具上不设置角度传感器，便于拖拉机更换悬挂农具，否则，还要拆除角度传感器，拖拉机才能更换悬挂的农具；控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械
，尤其涉及一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。
技术介绍
整地是农业中常见的作业，但是，由于拖拉机悬挂机组没有水平自动控制装置，平整的土地高低不平，影响播种时出苗率一直性，或移栽的秧苗在土壤中的深度一直性。目前的拖拉机悬挂系统基本上是采用三点悬挂机构，该装置利用液压油缸驱动左右提升臂绕机架转动，带动左右提升杆拉动下拉杆，实现提升农具的目的。当悬挂机构处于某一高度时，悬挂的农具相对拖拉机的位置是不能移动的，即拖拉机走在不平的道路上左右摆动，就带动悬挂的农具在横向方向也左右摆动，使得农具无法在横向处于水平的耕作状态。有人提出把悬挂装置的一个提升拉杆换成一个平衡油缸(如专利201410360990.X)，从工作原理上可以实现对悬挂农具的水平控制。但是，控制方法和系统的结构复杂，制造成本高；所以，生产中需要一种制造成本较低、对悬挂机组水平调整有效的控制器。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是:一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，包括上拉杆、右提升臂、右提升油缸、倾斜提升油缸、右下拉杆、左下拉杆、左提升杆、左提升臂、左提升油缸、提升臂轴、第一拉线固定架、拉线、第二拉线固定架、油缸位置检测装置；其中，所述上拉杆的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴与拖拉机后部铰接；所述左提升臂的一端与提升臂轴的左端固定连接，右提升臂的一端与提升臂轴的右端固定连接；左提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂铰接；右提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂铰接；左下拉杆的一端和右下拉杆的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆的一端与左提升臂的另一端铰接，左提升杆的另一端与左下拉杆铰接；倾斜提升油缸的一端与右提升臂的另一端铰接，另一端与右下拉杆铰接；倾斜提升油缸的活塞杆上设置第一拉线固定架，倾斜提升油缸的缸体上设置第二拉线固定架；拉线穿设在第二拉线固定架上，拉线的一端与第一拉线固定架铰接，拉线的另一端与油缸位置检测装置相连；左下拉杆、右下拉杆和上拉杆的另一端均挂接农具；所述油缸位置检测装置包括:摆杆、弹簧、角位移传感器和安装盒；其中，所述摆杆、弹簧、角位移传感器均安装在安装盒内；拉线的另一端穿过安装盒与摆杆一端相连；摆杆另一端与安装盒铰接，在铰接处设置角位移传感器；摆杆的中部与弹簧的一端铰接，弹簧的另一端与安装盒铰接；所述前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器设置在拖拉机上；所述角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连；控制器上设置有与上位机相连的接口 ；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。进一步的，控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；拉线传感器模块与角位移传感器相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。进一步的，所述电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101 ;其中，外部电源输入座H101的正极输入端口和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口 ；稳压芯片U101的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口 ；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；所述微处理模块为控制芯片U1 ;所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10 ;其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座H101的负极输入端口相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口 ；所述初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET ;初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地；所述输入输出模块为一个USB接入座UART ；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连；所述角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1 ;角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地；所述拉线传感器模块为一个角位移传感器接入座A2 ;拉线传感器接入座A2的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，拉线传感器接入座A2的第二端口与控制芯片U1的第二模拟输入端口相连，拉线传感器接入座A2的第三端口接地；所述平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3 ;微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地；所述平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106 ;其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光親T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；光親T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光親T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；所述手/自切换板块包括自动指不灯D102、手动指不D103、电阻R103、电本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，包括上拉杆(1)、右提升臂(2)、右提升油缸(3)、倾斜提升油缸(4)、右下拉杆(5)、左下拉杆(6)、左提升杆(7)、左提升臂(8)、左提升油缸(9)、提升臂轴(10)、第一拉线固定架(11)、拉线(12)、第二拉线固定架(13)、油缸位置检测装置(14)；其中，所述上拉杆(1)的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴(10)与拖拉机后部铰接；所述左提升臂(8)的一端与提升臂轴(10)的左端固定连接，右提升臂(2)的一端与提升臂轴(10)的右端固定连接；左提升油缸(9)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂(8)铰接；右提升油缸(3)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂(2)铰接；左下拉杆(6)的一端和右下拉杆(5)的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆(7)的一端与左提升臂(8)的另一端铰接，左提升杆(7)的另一端与左下拉杆(6)铰接；倾斜提升油缸(4)的一端与右提升臂(2)的另一端铰接，另一端与右下拉杆(5)铰接；倾斜提升油缸(4)的活塞杆上设置第一拉线固定架(11)，倾斜提升油缸(4)的缸体上设置第二拉线固定架(13)；拉线(12)穿设在第二拉线固定架(13)上，拉线(12)的一端与第一拉线固定架(11)铰接，拉线(12)的另一端与油缸位置检测装置(14)相连；左下拉杆(6)、右下拉杆(5)和上拉杆(1)的另一端均挂接农具；所述油缸位置检测装置(14)包括：摆杆(15)、弹簧(16)、角位移传感器(17)和安装盒(18)；其中，所述摆杆(15)、弹簧(16)、角位移传感器(17)均安装在安装盒(18)内；拉线(12)的另一端穿过安装盒(18)与摆杆(15)一端相连；摆杆(15)另一端与安装盒(18)铰接，在铰接处设置角位移传感器(17)；摆杆(15)的中部与弹簧(16)的一端铰接，弹簧(16)的另一端与安装盒(18)铰接；所述前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器设置在拖拉机上；所述角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连；控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸(4)通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李革，章铁成，王益新，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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