【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法，属于海底探测
技术介绍
目前AUV执行测绘任务时，理想探测轨迹与实际探测轨迹往往存在差异。理论上 按照预先设定轨迹可以提供对目标海域的100%有效覆盖，但其中隐含的假设是航行中任 何一点都满足有界误差性能，在实际的调查任务中，由于对目标区域中真实海底环境的特 征分布是一无所知的，倘若移动观测设备没有精准的定位，就没有高质量高准确度的海底 地形地貌图。因此如何提高移动观测设备的定位准确性成为移动探测领域所面临的技术焦 点和瓶颈问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有AUV导航模块存在的上述缺陷，提出了一种基于声呐 辅助自主导航的AUV导航方法，弥补了现有测绘系统理想探测轨迹与实际值存在差异的问 题，本专利技术利用iSAM算法（incremental Smoothing and Mapping，递增平滑与地图构建算 法）运行常数项步数的策略，将目标区域进行分块，使处于局部测绘区域的AUV对选择继续 探索未知区域还是回访之前的海底环境做出智能化的决策，兼顾海底导航性能和目标区域 覆盖...
【技术保护点】
一种基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、AUV潜入海底，侧扫声呐工作，对海底图像特征进行采集；步骤二、将高维海底声呐探测图像数据进行降维处理：采用词袋BoW局部特征表达模型来描绘海底探测图像，以满足对海量观测信息的快速的反应能力；步骤三、分别计算两侧声呐图像的特征显著率：采用归一化图像熵来表示声呐图像的特征显著率，S=Σip(ωi)log2p(ωi)log2|ω|]]>其中|ω|表示声呐观测图像中的局部特征总数，log2|ω|为特征均匀分布时获得的最大熵，p(wi)为局部特征ωi的先验概率密...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：何波，郭佳，年睿，沈钺，沙启鑫，高强，冯晨，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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