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本发明涉及基于声呐辅助自主导航的AUV导航方法，属于海底探测技术领域；主要解决现有测绘系统理想探测轨迹与实际值存在差异的问题。本发明利用iSAM算法运行常数项步数的策略，将目标区域进行分块，使处于局部测绘区域的AUV对选择继续探索未知区域还...
该专利属于中国海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国海洋大学授权不得商用。

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